【技术实现步骤摘要】
一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法
本专利技术涉及攀爬机器人领域，特别是涉及一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法。
技术介绍
高压输电线路是电力系统的主要组成部分，其工作情况关乎供电的安全性、稳定性及可靠性，而输电线路与输电杆塔密切联系在一起，因此输电杆塔的维护与检修显得尤为重要，目前国内大部分高压输电杆塔的维护与检修多依赖于人工攀爬，由工作人员携带检修装置检查杆塔的状况，检修装置的重量以及杆塔结构的不同加上各种维护类型的复杂程度对工作人员提出很高的体力及技术要求，影响工作人员的自身安全。随着智能机器人技术的不断提升，针对帮助提高工作人员人身安全且能够简单的对杆塔进行基本维护、参数检测功能的攀爬机器人的研制成为解决该问题的一个有效的方案，专利技术人发现目前爬树机器人控制系统无法越障，具体对于输电杆塔中的脚钉、斜撑、节点板及螺栓等障碍难于完成越障，现有的输电线路检测机器人的检测系统只需沿导线运动而难以完成攀爬的任务。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种输电杆塔攀爬机器人控制系统，通过对视觉识别模块和驱动控制模块的设置，使得机器人能够沿着...
【技术保护点】
1.一种输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，包括：视觉识别模块，安装于机器人机身，用于监测机器人周围环境；驱动控制模块，安装于机器人机身机械臂，机械臂包括外展机构和夹持机构，夹持机构与外展机构连接，驱动控制器模块用于控制机器人外展机构和夹持机构的动作；升降控制模块，安装于机器人机身上下相邻两机械臂之间，用于通过升降机构控制机器人的升降动作，以实现机器人的攀爬动作；主控器，视觉识别模块、夹持机构控制模块和升降控制模块分别通过通讯模块与主控器连接。
【技术特征摘要】
1.一种输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，包括：视觉识别模块，安装于机器人机身，用于监测机器人周围环境；驱动控制模块，安装于机器人机身机械臂，机械臂包括外展机构和夹持机构，夹持机构与外展机构连接，驱动控制器模块用于控制机器人外展机构和夹持机构的动作；升降控制模块，安装于机器人机身上下相邻两机械臂之间，用于通过升降机构控制机器人的升降动作，以实现机器人的攀爬动作；主控器，视觉识别模块、夹持机构控制模块和升降控制模块分别通过通讯模块与主控器连接。2.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，还包括用于检测机器人运行状态的感知模块，感知模块与所述的主控器连接。3.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述视觉识别模块包括设于安装于所述机器人的无线收发器、第一摄像头和第二摄像头，两个摄像头分别用于获取机器人上方和下方的环境信息，且第一摄像头和第二摄像头均通过无线收发器与上位机连接，上位机与所述的主控器连接。4.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述驱动控制模块包括多轴运动控制器、与多轴运动控制器分别单独连接的外展运动驱动单元和夹持运动驱动单元；外展运动驱动单元包括第一外展驱动部件和第二外展驱动部件，这两个外展驱动部件上下设置，且第一外展驱动部件和第二外展驱动部件均包括外展驱动动力源；或者，所述外展机构包括外展杆件，外展杆件内侧通过外展挡板设置第一丝杠，第一丝杠与外展驱动动力源连接，第一丝杠与所述的夹持机构连接。5.根据权利要求5所述的输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述夹持运动驱动单元包括第一夹持驱动部件和第二夹持驱动部件，这两个夹持驱动部件上下设置，且第一夹持驱动部件和第二夹持驱动部件均包括夹持驱动动力源；或者，所述夹持机构包括夹持杆件，夹持杆件内侧通过夹持挡板设置第二丝杠，第二丝杠与夹持驱动动力源连接，夹持杆件套于第一丝杠，且夹持杆件端部通过外展滑块安装在所述外展杆件的外展导轨，第二丝杠设有夹板，夹板端部通过夹持滑块安装在设于夹持杆件的夹持导轨。6.根据权利要求1所述的输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，所述升降控制模块包括与所述升降机构连接的升降驱动动力源；或者，所述机器人机身包括上下设置的安装板，每一安装板两侧分别设置所述的外展机构，安装板设于基座底板，所述升降机构的两端分别与上部基座底板和下部...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁守银，谭荣斌，赵慧如，高焕兵，赵洪华，汤承龙，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：山东,37
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