【技术实现步骤摘要】
基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法
本专利技术属于机器人运动控制领域，具体涉及一种基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法。
技术介绍
目前工业机器人得到了广泛的应用，在机器人的运动控制中，机器人运动学参数的获取是研究机器人控制及运动的基础。一般而言，厂商不会提供机器人的DH参数，这使得工业机器人在实际使用时存在着一些限制。文献“机器人学(第三版)，清华大学出版社，2016.3，p35-74”给出了一种通用的机器人连杆坐标系及参数定义方法，用于描述机器人各关节间的运动关系，该方法于1955年Denavit和Hartenberg首次提出，被称为DH参数法，该方法或者其改进方法在机器人研究中得到了广泛的应用。文献“申请公布号CN102445923A”公开了一种工业机器人运动学参数快速低成本标定装置及其方法，包括2个及以上位置敏感器件PSD、信号处理电路、信号采集卡、可充电电池、无线数字通讯传输及接收卡、工业控制计算机、基于两个位置关系已知的PSD作为反馈器件，以不同姿态的激光束多次分别投射在两个PSD表面中心点，建立约束优化目标函数能够标定工...
【技术保护点】
1.一种基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、建立机器人各关节轴连杆的坐标系，并画出它们的延长线，在关节i上，沿轴线建立坐标轴zi，正方向任意；做关节轴i和关节轴i+1的公垂线，公垂线与轴线交点为第i个坐标系原点，坐标轴xi由坐标系i的原点沿公垂线由i指向i+1；坐标轴yi根据右手法则确定；步骤二、借助3D建模软件从工业机器人的3D模型中的每一个关节轴上各获取两个点的坐标，利用3D建模软件捕获关节轴的截面圆圆心来获得；每个关节轴上所提取两个点作为关键点，沿着机械臂基座到末端的顺序分别记为：ai＝(aix,aiy,aiz),bi＝...
【技术特征摘要】
1.一种基于空间向量法的工业机器人运动学参数获取及校验方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、建立机器人各关节轴连杆的坐标系，并画出它们的延长线，在关节i上，沿轴线建立坐标轴zi，正方向任意；做关节轴i和关节轴i+1的公垂线，公垂线与轴线交点为第i个坐标系原点，坐标轴xi由坐标系i的原点沿公垂线由i指向i+1；坐标轴yi根据右手法则确定；步骤二、借助3D建模软件从工业机器人的3D模型中的每一个关节轴上各获取两个点的坐标，利用3D建模软件捕获关节轴的截面圆圆心来获得；每个关节轴上所提取两个点作为关键点，沿着机械臂基座到末端的顺序分别记为：ai＝(aix,aiy,aiz),bi＝(bix,biy,biz)(1)步骤三、求取连杆长度ai，关键点坐标求各关节的轴线zi方向向量，记关节轴i，i+1的公垂线为ni＝zi×zi+1，得到连杆长度表达式步骤四、求取连杆扭角αi，sgn()为符号函数，则步骤五、求取连杆夹角θi，记xi轴的矢量为xi＝sgn((ai+1-ai)·ni)·ni，则步骤六、求取连杆距离di，由于di为沿zi轴从xi-1移动到...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘正雄，赵勇，黄攀峰，戴卓月，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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