一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构，由第一关节驱动机构、第二关节驱动机构、第三关节驱动机构、第四关节驱动机构、第五关节驱动机构、第六关节驱动机构、第七关节驱动机构、第八关节驱动机构和底座壳体、底座外罩、连接件和锁紧机构等组成。手术器械驱动机构采用控制解耦，完全解决了手术器械执行机构各关节摆转时产生的相互运动耦合问题；通过控制原理进行解耦，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本实用新型专利技术的用于单孔手术机器人的具有移动关节的控制解耦的快换机构具有方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构
本技术涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，尤其涉及一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构。
技术介绍
以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生借助细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，达到与传统开口手术相同的疗效。手工操作的微创手术器械是被动操作形式，一般末端只具有一个运动自由度。手术过程中医生通过手指施加驱动实现末端器械动作，并依靠医生手臂与腕部的运动灵活性顺利完成包括缝合、打结在内的各种复杂操作。但是，对于辅助微创手术机器人系统而言，由于手术器械的操作是通过机器人来完成的，而机器人系统本身不具备人操作的灵活性。因此，对微创手术机器人专用手术器械的设计提出了更高的要求。为适应微创手术的要求，手术器械的设计应满足体积小、操作灵活、形式多样、便于与机器人手臂安装、有足够的刚度和强度、适于医疗环境要求(如多次消毒)等。特别是手术器械应具有较多的自由度以满足灵活性要求，才能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构，其特征在于，包括一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；所述的第一关节驱动机构安装在一个固定座上，所述的第二、第三、第四关、第五、第六、第七和第八关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的第一关节驱动机构还与所述底座相连；所述的底座能相对于所述的固定座沿手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；进而实现所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构和手术器械执行机构相对于与所述的第一关节驱动机构固连的固定座沿手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；所述的第二、第三、第四、第五...

【技术特征摘要】
1.一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构，其特征在于，包括一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；所述的第一关节驱动机构安装在一个固定座上，所述的第二、第三、第四关、第五、第六、第七和第八关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的第一关节驱动机构还与所述底座相连；所述的底座能相对于所述的固定座沿手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；进而实现所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构和手术器械执行机构相对于与所述的第一关节驱动机构固连的固定座沿手术器械执行机构的臂段一轴线方向轴向移动；所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与所述的手术器械执行机构相连；所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过传动件分别对应驱动手术器械执行机构的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转；所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动传动轴旋转，所述的传动轴和与其相对应的接口离合盘相连。2.如权利要求1所述的一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构，其特征在于，所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的传动轴两端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座上。3.如权利要求1所述的一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构，其特征在于，所述的第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构的所述的传动轴截面呈“D”字形，传动轴通过“D”字形截面周向固定。4.如权利要求1所述的一种具有移动关节的控制解耦的单孔手术机器人快换机构，其特征在于，所述的第二、第三、第四、第五、第六关节驱动机构在所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡三元，冯红光，程晓林，田兆辉，姜秀新，樊炳辉，
申请(专利权)人：山东大学齐鲁医院，
类型：新型
国别省市：山东,37