The invention discloses a connecting unit for surgical instruments, which comprises a fixing unit which is connected with the surgical instruments extended into the human body, and the fixing unit can drive the surgical instruments to move or/and rotate in parallel; the rotating ring, which is located inside the rotating ring, is connected with the rotating ring through the first rotating shaft, and the first rotating shaft is driven by the first motor to drive the fixing unit along the first rotating ring. The rotating shaft rotates relative to the rotating ring, and the first rotating shaft is located in a diameter direction of the rotating ring; the fixing frame is a ring structure, and the rotating ring is located inside the rotating ring and connected with the fixing frame through the second rotating shaft. The second rotating shaft is driven by the second motor to drive the rotation around the second rotating shaft relative to the fixing frame. The second rotating shaft is located in a diameter direction of the fixing frame, the first rotating shaft and the first fixing frame. The rotating shaft is vertical; the connecting arm 4 is fixed with one end of the connecting arm and the fixing frame, and the other end is connected with the body of the surgical robot.
【技术实现步骤摘要】
一种外科手术器械连接单元
本专利技术涉及医疗器材领域。
技术介绍
2000年7月11日,美国食品和药物管理局批准了达芬奇手术系统,使其成为美国第一个可在手术室使用的机器人系统。由IntuitiveSurgical公司开发的达芬奇系统使用的技术使外科医生可以到达肉眼看不到的外科手术点,这样他们就可以比传统的外科手术更精确地进行工作。手术机器人包括床旁机械臂系统,床旁机械臂系统是外科手术机器人的操作部件,其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作,负责更换器械和内窥镜,协助主刀医生完成手术。在床旁机械臂系统包括有固定手术器械的固定组件,在现有的这些系统中,该固定是固定的,手术器械的转动移动是通过机器人的转动和移动实现的,但是手术机器人移动和转动需要的空间大,操作不灵活,难以在一些精密的手术如神经外科手术当中使用。
技术实现思路
本专利技术针对上述的问题,公开了一种外科手术器械连接单元,包括:固定单元,其和伸入到人体内的手术器械连接,固定单元能够驱动手术器械平行移动或/和转动;转环,固定单元位于转环内部,并通过第一转轴和转环连接,第一转轴被第一电机驱动,以驱动固定单元沿着绕着第一转轴相对转环转动,第一转轴位于转环的一个直径方向;固定架,固定架为环状结构,转环位于转环内部,并通过第二转轴和固定架连接,第二转轴被第二电机驱动,以驱动转环绕着第二转轴相对固定架转动,第二转轴位于固定架的一个直径方向,第一转轴和第一转轴垂直;连接臂4,连接臂一端和固定架固定,另一端和手术机器人本体连接。作为改进,固定单元包括有固定块、底座、滑动杆、固定座, ...
【技术保护点】
1.一种外科手术器械连接单元,其特征在于,包括:固定单元,其和伸入到人体内的手术器械连接,固定单元能够驱动手术器械平行移动或/和转动;转环,固定单元位于转环内部,并通过第一转轴和转环连接,第一转轴被第一电机驱动,以驱动固定单元沿着绕着第一转轴相对转环转动,第一转轴位于转环的一个直径方向;固定架,固定架为环状结构,转环位于转环内部,并通过第二转轴和固定架连接,第二转轴被第二电机驱动,以驱动转环绕着第二转轴相对固定架转动,第二转轴位于固定架的一个直径方向,第一转轴和第一转轴垂直;连接臂4,连接臂一端和固定架固定,另一端和手术机器人本体连接。
【技术特征摘要】
1.一种外科手术器械连接单元,其特征在于,包括:固定单元,其和伸入到人体内的手术器械连接,固定单元能够驱动手术器械平行移动或/和转动;转环,固定单元位于转环内部,并通过第一转轴和转环连接,第一转轴被第一电机驱动,以驱动固定单元沿着绕着第一转轴相对转环转动,第一转轴位于转环的一个直径方向;固定架,固定架为环状结构,转环位于转环内部,并通过第二转轴和固定架连接,第二转轴被第二电机驱动,以驱动转环绕着第二转轴相对固定架转动,第二转轴位于固定架的一个直径方向,第一转轴和第一转轴垂直;连接臂4,连接臂一端和固定架固定,另一端和手术机器人本体连接。2.根据权利要求1所述的外科手术器械连接单元,其特征在于,固定单元包括有固定块(101)、底座(102)、滑动杆(103)、固定座(104),螺杆(105)、驱动电机(106),底座有三个,三个底座呈正三角形分布在固定块上,滑动杆一端连接固定座(104),另一端连接底座(102),螺杆和固定座和固定块连接,驱动电机驱动螺杆以控制固定座平移,固定...
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