倾斜旋转式点胶装置的校准方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法，包括如下步骤：S1、将激光移至待点胶位置，调整点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到预设值，得到高度H1；S2、将激光移至对刀仪的中心位置，调整点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到预设值，得到高度H2；S3、在工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，得到倾斜旋转方向R1和点胶高度H3；S4、保持R1的倾斜旋转方向，将喷嘴移至对刀仪上方，执行对刀操作，保存喷嘴接触对刀仪的表面的高度H4，喷嘴距离待点胶位置的高度H5=H4‑H0‑H3；S5、将喷嘴移至距离对刀仪表面高度为H4的位置喷胶，再将相机中心移至喷胶位置，计算出R1方向的喷嘴与相机中心偏差。该校准方法具有误差小和效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
倾斜旋转式点胶装置的校准方法
本专利技术涉及一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法。
技术介绍
现有的倾斜旋转机构的校准方法，首先在校准装置中校准各个倾斜旋转方向的喷嘴位置与相机中心位置的偏差，然后在编辑点胶轨迹线时，选择对应的倾斜旋转类型，并按照倾斜旋转类型执行点胶作业。此方法不能保证点胶高度与校准时的高度完全一致，会存在校准误差，需要调整轨迹线来实现点胶效果；当更换喷嘴或者拆装喷阀时，需要重新校准一次，调试不方便。现有的倾斜旋转机构的校准方法，具有操作不方便，误差大，效率低等缺点。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法，该倾斜旋转式点胶装置的校准方法具有操作方便，误差小和效率高等优点。根据本专利技术实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，所述点胶装置沿Z轴方向可运动，所述点胶装置包括：用于对刀操作的对刀仪、设有用于点胶的喷嘴的喷阀和能够通过激光检测被测物高度的激光测高仪，所述校准方法包括如下步骤：S1、通过激光测高仪的相机将激光移至工件的待点胶位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到预设值，保存该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法，其特征在于，所述点胶装置沿Z轴方向可运动，所述点胶装置包括：用于对刀操作的对刀仪、设有用于点胶的喷嘴的喷阀和能够通过激光检测被测物高度的激光测高仪，所述校准方法包括如下步骤：S1、通过激光测高仪的相机将激光移至工件的待点胶位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到预设值，保存该位置高度H1；S2、将激光移至所述对刀仪的中心位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到所述预设值，保存该位置高度H2，待点胶位置与所述对刀仪的表面高度差H0=H2‑H1；S3、在所述工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，并保存该倾斜旋转方向R1和点...

【技术特征摘要】
1.一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法，其特征在于，所述点胶装置沿Z轴方向可运动，所述点胶装置包括：用于对刀操作的对刀仪、设有用于点胶的喷嘴的喷阀和能够通过激光检测被测物高度的激光测高仪，所述校准方法包括如下步骤：S1、通过激光测高仪的相机将激光移至工件的待点胶位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到预设值，保存该位置高度H1；S2、将激光移至所述对刀仪的中心位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到所述预设值，保存该位置高度H2，待点胶位置与所述对刀仪的表面高度差H0=H2-H1；S3、在所述工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，并保存该倾斜旋转方向R1和点胶高度H3；S4、保持R1的倾斜旋转方向，将所述喷嘴移至所述对刀仪上方，执行对刀操作，保存所述喷嘴接触所述对刀仪的表面的高度H4，所述喷嘴距离待点胶位置的高度H5=H4-H0-H3；S5、将所述喷嘴移至距离所述对刀仪表面高...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲东升，苗虎，夏俊生，郜福亮，李长峰，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32