一种电池串排版方法及应用该方法的电池串排版机技术

本发明专利技术揭示了一种电池串排版方法，其通过机器人(13)将电池串(1)自电池串输送线移动至玻璃面板(100)上，电池串(1)在移动过程中经过对位机构并由相机拍照；控制系统根据相机拍摄的照片得出电池串(1)的临时位置(17)，并通过与预先存储于控制系统内的标准位置(16)比较，得出临时位置(17)与标准位置(16)的差值；控制系统根据差值修改机器人(13)后续的运动轨迹，控制机器人自对位机构移动至玻璃面板(100)上。另外，本发明专利技术还提供应用上述电池串排版方法的排版机。本发明专利技术中机器人可直接将电池串从电池串输送线移动至玻璃面板，无需在对位机构处停留，大大加快了生产效率。

A Method of Battery Series Layout and Its Application to Battery Series Layout Machine

The invention discloses a battery string typesetting method, which moves the battery string (1) from the battery string conveyor line to the glass panel (100) through a robot (13), and the battery string (1) passes through the alignment mechanism during the movement and is photographed by the camera; the control system obtains the temporary position (17) of the battery string (1) according to the photographs taken by the camera, and stores it in the standard position (16) of the control system in advance. The difference between the temporary position (17) and the standard position (16) is obtained. The control system modifies the follow-up trajectory of the robot (13) according to the difference, and controls the robot to move the self-aligning mechanism to the glass panel (100). In addition, the invention also provides a typesetting machine applying the battery series typesetting method. The robot in the invention can directly move the battery string from the battery string conveyor line to the glass panel without stopping at the counterpart mechanism, thus greatly speeding up the production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种电池串排版方法及应用该方法的电池串排版机
本专利技术涉及排版
，特别涉及一种电池串排版方法及应用该排版方法的电池串排版机。
技术介绍
在光伏电池生产过程中，需将多个串接好的光伏电池串按要求布置在铺好EVA的钢化玻璃上以便连接，通常对电池串的位置精度要求较高。传统的排版方法为人工操作，要将太阳能电池串按顺序在基板上排列，这种方式不仅劳动效率低，而且精度难以保证，对操作工人的技能要求较高。而且，光伏电池串易碎，因此，人工操作存在诸多问题。目前，已经出现能够自动排列电池串的设备，例如，公布号为CN108529219A的专利技术专利申请，其揭示了一种机器人排版机，其通过搬送机器人将输送皮带线上的电池串转移至玻璃面板上进行排列。输送皮带线与串焊机相连，用于将串焊机处加工好的电池串送至搬送机器人附近。由于通过输送皮带线运输过来的电池串未经过准确的定位，其位置、角度等均可能出现一定的差异，难以保证每次输送过来的电池串位置一致，因此，机器人按照预先设定的轨迹将电池串搬运至玻璃面板时，就难以保证电池串摆放的位置精度。针对这一问题，现有技术中通常采用如下方法解决，如图1所示，现有技术中设置有透本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电池串排版方法，其包括如下步骤：提供机器人(13)、玻璃面板(13)、电池串(1)、输送所述电池串(1)的电池串输送线和控制所述机器人(13)运行的控制系统，其特征在于：所述电池串排版方法还包括如下步骤：提供对位机构，所述对位机构包括至少一个相机；所述机器人(13)将所述电池串(1)自所述电池串输送线移动至所述玻璃面板(100)，所述电池串(1)在移动过程中经过所述对位机构并由所述相机拍照；所述控制系统根据相机拍摄的照片得出所述电池串(1)的临时位置(17)，并通过与预先存储于所述控制系统内的标准位置(16)比较，得出所述临时位置(17)与所述标准位置(16)的差值；所述控制系统根据所...

【技术特征摘要】
1.一种电池串排版方法，其包括如下步骤：提供机器人(13)、玻璃面板(13)、电池串(1)、输送所述电池串(1)的电池串输送线和控制所述机器人(13)运行的控制系统，其特征在于：所述电池串排版方法还包括如下步骤：提供对位机构，所述对位机构包括至少一个相机；所述机器人(13)将所述电池串(1)自所述电池串输送线移动至所述玻璃面板(100)，所述电池串(1)在移动过程中经过所述对位机构并由所述相机拍照；所述控制系统根据相机拍摄的照片得出所述电池串(1)的临时位置(17)，并通过与预先存储于所述控制系统内的标准位置(16)比较，得出所述临时位置(17)与所述标准位置(16)的差值；所述控制系统根据所述差值修改机器人(13)后续的运动轨迹，控制机器人自所述对位机构移动至所述玻璃面板(100)上。2.按照权利要求1所述电池串排版方法，其特征在于：所述标准位置(16)包括第一标准坐标A和第二标准坐标B，所述临时位置(17)包括与所述第一标准坐标A对应的第一临时坐标M以及与所述第二标准位置B对应的第二临时坐标N。3.按照权利要求2所述电池串排版方法，其特征在于：所述第一标准坐标A和第一临时坐标M对应于所述电池串(1)的长边中点，所述第二标准坐标B和所述第二临时坐标N对应于所述电池串(1)的中心点。4.按照权利要求2所述电池串排版方法，其特征在于：所述差值包括X向坐标偏差、Y向坐标偏差和角度偏差；所述X向坐标偏差为所述标准位置(16)和所述临时位置(17)上对应的两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：关荣华，张伟，
申请(专利权)人：苏州纳频工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32