An accelerometer elastomer is arranged between the upper platform and the lower platform. The elastomer is a vertical beam structure, including an elastic connecting rod. The elastic connecting rod includes an upper connecting rod, a lower connecting rod, and an elastic component connecting the upper connecting rod and the lower connecting rod. The elastic component is a V-shaped part. The upper end of the V-shaped part is connected with the upper connecting rod, and the lower end is connected with the lower connecting rod. The strain gauge is pasted at the force concentration point. The invention has the following technical effects: the elastomer of the invention has no hinged connection, no mobile pair design, and the elastomer is a vertical beam structure. When using, the spherical mass block is set on the upper platform and acceleration is applied, stress concentration method is used to concentrate the stress on the elastic component. Within the elastic limit range, the peak stress of the elastic component is increased, and the resistance strain gauge is posted at the stress concentration, which greatly improves the measuring circuit and input signal source, and improves the measuring accuracy of the sensor. The sensor can effectively protect the stress concentration position when the measurement is exceeded.
【技术实现步骤摘要】
一种加速度传感器弹性体
本专利技术属于传感器技术技术,具体地说涉及一种类人机器人腕用多维惯性传感器的弹性体。
技术介绍
类人机架人腕用多维传感器是一种小量程、小尺寸、高灵敏度的传感器。其在类人机器人手腕上的作用:手与所握的物体的加速度产生的惯性力会对机器人手腕的运动产生影响,需要加速度传感器对加速度进行测量,并通过反馈装置提供给控制系统,通过控制系统抵消对机器在人手腕产生影响的惯性力。目前国内外研究的传感器可以大体分为并联式传感器与非并联式传感器。并联式力传感器的测量方式,当待测平台受到一个力时,待测平台与固定平台之间的弹性连接杆发生形迹,此时杆上的应变片随连接杆发生形变,测量电路和输出电信号,再根据传感器的转换由电信号反推出待测力的大小。并联式加速度传感器的测量方式,将待测平台换成质量块,在加速度传感器所安装的平台受到一个加速度时,质量块会出现一个惯性力,而加速度传感器的实质是测量质量块上的惯性力。最后再根据惯性矩阵推导出待测平台的加速度。根据类人机器人腕用加速度传感器的实际使用情况,其量程在±1g,为小量程,高敏感度的传感器,因此弹性元件在受到标定加速度时的应变应到过10e-3的数量级。加速度传感器安装在机器人手腕上,其体积应该在保证精度的基础上控制在尽可能小的范围内。目前不论是并联式传感器还是非并联式传感器,其传感器弹性体中均存在铰链连接、移动副设计,这样的连接结构较脆弱易破坏,在使用过程中被加载过高加速度时传感器结构的弹性连接杆应力集中位置容易被破坏,同时应力不集中。
技术实现思路
本专利技术提供一种加速度传感器弹性体,能够使应力集中在弹性杆行测位置, ...
【技术保护点】
1.一种加速度传感器弹性体,该弹性体设置在上平台与下平台之间,其特征在于:所述弹性体为竖梁式结构,包括弹性连接杆,所述弹性连接杆包括上连杆、下连杆以及连接上连杆和下连杆的弹性部件,所述弹性部件为V型件,V型件的上端与上连杆连接,下端与下连杆连接。
【技术特征摘要】
1.一种加速度传感器弹性体,该弹性体设置在上平台与下平台之间,其特征在于:所述弹性体为竖梁式结构,包括弹性连接杆,所述弹性连接杆包括上连杆、下连杆以及连接上连杆和下连杆的弹性部件,所述弹性部件为V型件,V型件的上端与上连杆连接,下端与下连杆连接。2.根据权利要求1所述的加速度传感器弹性体,其特征在于:所述弹性部件还包括V型件保护杆,V型件保护杆包括设置在V型件上部的上保护杆和设置在V型件下部的下保护杆,上保护杆与下保护杆卡接,上连杆、上保护杆、下保护杆和下连杆设置在同一竖直直线上。3.根据权利要求2所述的加速度传感器弹性体,其特征在于:上连杆的下端、V型件的上端和上保护杆固定连接;下连杆的上端、V型件的下端和下保护杆的下端固定连接。4.根据权利要求3所述的加速度传感器弹性体,其特征在于:V型件的上端插入上连杆的下端和上保护杆的上端之间,且通过螺栓连接;V型件的下端插入下连杆的上端和下保护杆的下端之间,且通过螺栓连接。5.根据权利要求1所述的加速度传感器弹性体,其特...
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