一种自动调整抹灰厚度的方法及抹灰机器人技术

本发明专利技术公开了是一种自动调整抹灰厚度的方法及抹灰机器人。其中，方法包括S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置光感应器件及推拉联动装置；S3、定义每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据控制推拉联动装置调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与基准激光面保持平行；本发明专利技术可实现对抹灰机头实时动态的调整、无需人工干预，自动计算厚度，调整时间短、精度高，可大幅度提升施工作业效率，并有效保证抹灰厚度以及作业墙面的平整度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动调整抹灰厚度的方法及抹灰机器人
本专利技术涉及建筑施工
，尤其是一种自动调整抹灰厚度的方法以及基于此方法所形成的一种具有抹灰厚度自动调整功能的抹灰机器人。
技术介绍
建筑物表面的浆料(如砂浆或灰浆等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的诸如墙体、雨棚、屋面、阳台等建筑部位的表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。传统的浆料涂抹覆盖工序主要是由人工手握专用工具将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量难以得到保证。而随着建筑领域的机械化、自动化设备及技术的快速发展，诸如抹灰机器人、粉墙机等建筑施工设备应运而生；此类设备不但可以大大地降低建筑工人的劳动强度，而且也为工程施工质量的一致性和规范性提供保障。目前，利用抹灰装置进行墙体抹灰作业的方式主要有以下两种：第一种是基于半自动式抹灰机进行抹灰作业，即：利用两根平行的撑杆将抹灰机的轨道固定于天花板与地面之间，以撑杆与墙面之间的间距作为抹灰厚度的参考标准，使抹灰机顺着撑杆由下往上进行抹灰，当抹灰机到达撑杆的顶部之后，其抹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：它包括如下步骤：S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面，并以基准激光面与墙体的墙面之间的间距作为基准抹灰厚度；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置位置相对固定且同时平行于抹灰机头的前端表面的光感应器件以及沿水平方向对抹灰机头的左右端部作前后推拉驱动的推拉联动装置；S3、当基准激光面在所有光感应器件上所形成的光斑均位于相同的坐标位置时，将此坐标位置定义为每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在每个光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为对应的光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑...

【技术特征摘要】
1.一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：它包括如下步骤：S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面，并以基准激光面与墙体的墙面之间的间距作为基准抹灰厚度；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置位置相对固定且同时平行于抹灰机头的前端表面的光感应器件以及沿水平方向对抹灰机头的左右端部作前后推拉驱动的推拉联动装置；S3、当基准激光面在所有光感应器件上所形成的光斑均位于相同的坐标位置时，将此坐标位置定义为每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在每个光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为对应的光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据控制推拉联动装置调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与基准激光面保持平行；S8、循环执行S4-S7。2.如权利要求1所述的一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：步骤S1中，利用自动安平激光水平仪建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面。3.如权利要求2所述的一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：步骤S1中，将自动安平激光水平仪安放于邻近待抹灰墙体的地面上。4.如权利要求3所述的一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：将光感应器件装设于抹灰机头的底面的左右两端，并使所有光感应器件的中轴线位于与抹灰机头的前端表面相平行的平面内。5.如权利要求4所述的一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：通过中轴线与抹灰机头的前端表面相垂直的轴转部件将光感应器件装设于抹灰机头的底面的左右两端。6.如权利要求1所述的一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：所述光感应器件为由CCD图像传感器、CMOS...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙镇，何昌秋，杜加才，
申请(专利权)人：深圳市森博机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44