一种垂直度自动调校的方法及抹灰机器人技术

本发明专利技术公开了是一种垂直度自动调校的方法及抹灰机器人。其中，方法包括S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行。本发明专利技术实现了对垂直度进行实时动态调校的目的，无需人工介入，不受机器本身振动或者作业环境等因素的影响，能够为抹灰机器人的作业过程及作业质量提供保障。

【技术实现步骤摘要】
一种垂直度自动调校的方法及抹灰机器人
本专利技术涉及建筑施工
，尤其是一种适用于墙体粉抹装置进行垂直度自动调校的方法以及基于此方法所形成的一种具有垂直度自动调校功能的抹灰机器人。
技术介绍
建筑物表面的浆料(如砂浆或灰浆等等)涂抹覆盖工序是建筑领域中的一个重要的施工项目，主要是通过对建筑物的诸如墙体、雨棚、屋面、阳台等建筑部位的表面进行浆料的涂抹以达到改善建筑物室内环境或者提高建筑物的隔热、防潮和防风化等建筑性能的目的。传统的浆料涂抹覆盖工序主要是由人工手握专用工具将浆料涂抹在坯墙表面，其工作量大、工作效率低、劳动强度高、施工质量难以得到保证。而随着建筑领域的机械化、自动化设备及技术的快速发展，诸如抹灰机器人、粉墙机等建筑施工设备应运而生；此类设备不但可以大大地降低建筑工人的劳动强度，而且也为工程施工质量的一致性和规范性提供保障。以抹灰机器人为例，现有的抹灰机器人在实际应用过程中普遍遇到的问题是：由于受抹灰机器人行进路面的不平整或倾斜等因素以及作业载体(如坯墙)本身的表面不平整、垂直度差、甚至作业面在砌筑的过程中就已经发生倾斜等多种因素的影响，抹灰机器人的抹灰机头在进行浆料涂抹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垂直度自动调校的方法，其特征在于：它包括如下步骤：S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行；S8、循环执行S4‑S7。

【技术特征摘要】
1.一种垂直度自动调校的方法，其特征在于：它包括如下步骤：S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行；S8、循环执行S4-S7。2.如权利要求1所述的一种垂直度自动调校的方法，其特征在于：步骤S1中，利用自动安平激光水平仪建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面。3.如权利要求2所述的一种垂直度自动调校的方法，其特征在于：步骤S1中，将自动安平激光水平仪设置于抹灰机器人的机座上并保证两者的相对位置固定。4.如权利要求1所述的一种垂直度自动调校的方法，其特征在于：所述光感应器件为由CCD图像传感器、CMOS图像传感器、PSD位置传感器中的至少一种构成的一维或二维传感器阵列。5.如权利要求1所述的一种垂直度自动调校的方法，其特征在于：步骤S2中，将抹灰机头以传动连接的方式装设于抹灰机器人的调节立杆上并使抹灰机头在与调节立杆保持相互垂直的姿态下相对于调节立杆作纵向往复运动；将调节立杆的底部转...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙镇，何昌秋，杜加才，
申请(专利权)人：深圳市森博机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44