The invention discloses an integrated wire-controlled hydraulic braking system and its ABS control method. The method is based on a double closed loop composed of slip rate and braking torque. A hierarchical control framework including upper control, middle control and bottom control is adopted to calculate the target pressure of wheel and cylinder by taking the deviation between the current slip rate and the expected slip rate of the vehicle as control variable and realizing alignment. The pressure regulation of the moving wheel cylinder has the advantages of high control accuracy, fast response speed and easy integration with other control functions.
【技术实现步骤摘要】
一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法
本专利技术涉及汽车控制领域，特别涉及一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法。
技术介绍
车辆防抱死制动系统(Anti-lockBrakingSystem，简称ABS)是应用最广泛的汽车动力学电子控制装置，其任务是通过实时调节制动轮缸的压力使得车轮滑移率保持在最佳滑移率附近，以提高车辆的制动稳定性、缩短制动距离。国外公司对ABS的研究较为深入，掌握了包括控制策略和路面辨识的许多成熟技术，并在各种车辆上得到了广泛应用；而国内对ABS关键技术的把握和理解还不够深入，相对成熟的产品也基本都是基于车轮加、减速度门限的逻辑门限值控制方法进行设计，并且传统车辆的制动系统难以以轮胎滑移率作为直接控制目标。与此同时，随着能源、环境、安全、交通拥堵等问题的日益突出，绿色智能汽车逐渐成为了热门话题，所以对底盘动力学控制系统也提出了更高的要求。绿色智能汽车要求制动系统减小或取消对发动机真空度的依赖，并且制动感觉不受再生制动与摩擦制动协调控制过程的影响，制动系统能够实现低噪音的主动常规制动。主动安全技术的发展对整车动力学控制系统提出了更高...
【技术保护点】
1.一种集成式线控液压制动系统的ABS控制方法，其特征在于：基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用分层式控制构架，利用轮胎滑移率计算轮缸目标压力，实现对制动轮缸的压力调节。
【技术特征摘要】
1.一种集成式线控液压制动系统的ABS控制方法，其特征在于：基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用分层式控制构架，利用轮胎滑移率计算轮缸目标压力，实现对制动轮缸的压力调节。2.根据权利要求1所述的ABS控制方法，其特征在于：所述分层式控制构架包括三层，分别为上层控制、中层控制、底层控制；所述上层控制将轮胎的滑移率作为控制变量，采用线性比例项和非线性补偿项计算出轮缸目标制动力矩，并将目标制动力矩传递至中层控制；所述中层控制，估算制动轮的纵向滑移率，依据不同的纵向滑移率，对目标制动力矩进行修正，得到实际制动力矩，并将实际制动力矩传递至下层控制；所述底层控制，根据实际控制力矩，采用对应的控制方案，计算出各轮缸目标压力，并传递至执行机构，实现对制动轮缸的控制。3.根据权利要求2所述的ABS控制方法，其特征在于：所述上层控制，以汽车当前的滑移率与期望的滑移率之间的偏差为控制变量，采用比例项和非线性补偿控制算法确定轮缸目标制动力矩；所述轮缸目标制动力矩由下式表示：其中：K1为比例项系数，K2为非线性项系数，由实验确定。sij为实际滑移率，s0_ij为目标滑移率，Td_ij为轮缸目标控制力矩，i、j指具体轮缸。4.根据权利要求3所述的ABS控制方法，其特征在于：所述中层控制包括以下步骤：A1、由估算制动轮的纵向滑移率；其中u为车速，ω是轮速传感器测得的车轮的角速度A2、根据制动轮的纵向滑移率，对轮缸目标制动力矩进行修正，确定轮缸实际制动力矩，分别为：当估算的制动轮纵向滑移率值小于s0_ij(1+xm)时，取实际制动力矩Tr_ij＝0；当估算的制动轮纵向滑移率值大于s0_ij(1-xm)时，取实际制动力矩Tr_ij＝Td_ij当估算的制动轮纵向滑移率值大于s0_ij(1+xm)且小于s0_ij(1-xm)时，取实际制动力矩其中，xm为滑移率调控裕度。5.根据权利要求4所述的ABS控制方法，其特征在于：所述底层控制依据所述轮缸实际制动力矩确定ABS控制压力，并与采集到的实际压力进行比较，根据比较结果采用不同控制策略计算出各轮缸的目标压力，对制动轮进行控制；所述ABS控制压力计算方式如下：PABS_ij＝|Tr_ij|/Ksys式中PABS_ij是制动轮缸ABS控制压力，Ksys是等效作用面积，其值取决于制动盘尺寸；i、j指具体轮缸。6.根据权利要求5所述的ABS控制方法，其特征在于：所述控制策略分别是：S1、若车轮四轮缸的平均压力(P11+P12+P21+P22)/4小于汽车左后轮和右后轮ABS控制压力的平均值，则汽车四车轮的轮缸目标压力均为左前轮和右前轮ABS控制压力的平均值，即：Pd_11＝Pd_12＝Pd_21＝Pd_22＝(PABS_11+PABS_12)/2S2、若车轮四轮缸的平均压力(P11+P12+P21+P22)/4大于汽车左后轮和右后轮ABS控制压力的平均值，考虑到制动时轴荷转移，后轮容易出现抱死情况，故仅控制左右前轮的目标压力为左前轮和右前轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：季学武，费聪，何祥坤，唐惟胜，王洪民，刘玉龙，杨恺明，武健，刘亚辉，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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