一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构制造技术

本发明专利技术涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。

【技术实现步骤摘要】
一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构
本专利技术涉及一种被动柔性恒力机构，尤其涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构。
技术介绍
现阶段的机器人运动控制中，常会遇到与未知环境交互的作业任务，即接触作业，这类运动要求机器人同时控制好输出位置和输出力，以提供良好的环境交互性，接触作业常见的有抛光、打磨、微型操作等任务。如果单纯只对机器人运动位置进行控制，往往会因为位置的突变导致力的突变，从而对机器人和环境造成破坏，交互性差。恒力机构一般是指在一定输入运动范围内其输出端产生的反作用力近似恒定的机构。主动恒力机构和被动恒力机构是目前常见的两类恒力机构，其中主动恒力机构由于需要使用到精密的传感器和复杂的控制算法以提高过程控制的响应速度和精度，从而需要复杂的运算和设计成本。被动恒力机构又细分为被动柔性机构和被动刚性机构。其中，被动刚性恒力机构由于所使用到的弹簧不完全符合胡克定律，且该类机构往往存在摩擦力、磨损、装配复杂等问题，导致最终输出精度较低。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，该被动柔性恒力机构结构简单，当输入端的输入位移在一定程度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，其特征在于：包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。

【技术特征摘要】
1.一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，其特征在于：包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。2.按照权利要求1所述的一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，其特征在于：第一柔性组件、第二柔性组件均有若干个，若干个第一柔性组件和若干个第二柔性组件均以受力座为中心圆周交替分布。3.按照权利要求2所述的一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，其特征在于：受力座呈八棱柱状，第一柔性组件和第二柔性组件均有四个，四个第一柔性组件的第一柔性薄梁分别固定在受力座其中四个互不相邻的侧面，四个第二柔性组件的第三柔性薄梁分别固定在受力座另外四个互不相邻的侧面。4.按照权利要求3所述的一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，其特征在于：每个第一柔性组件的第一柔性薄梁和第二柔性薄梁均有两条，每个第二柔性组件的第三柔性薄梁有一条。5.按照权利要求4所述的一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，其特征在于：受力座其中四个互不相邻的侧面均设有方形凹槽，受力座另外四个互不相邻的侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：王念峰，张建亮，张宪民，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44