一种并联机器人坐标标定方法技术

本发明专利技术公开了一种并联机器人坐标标定方法，其特征是，包括以下步骤：制作标准的标定圆杆；使用标定圆杆将执行末端固定连接到机器人支架上，得到固定的摆杆与空间竖直方向的夹角α；通过舵机控制软件读取步骤二状态下的摆杆角度β；建立物理坐标系跟舵机坐标系关系式：θ＝γ‑(α‑β)。舵机安装在支架上，连接摆杆，摆杆末端连接连杆，标定圆杆上端固定在支架上，下端通过转接板连接三组连杆，仅需要一个圆杆和连接板就实现了并联机器人执行末端的固定，同时圆杆可以保证摆杆与空间竖直方向的夹角。

【技术实现步骤摘要】
一种并联机器人坐标标定方法
本专利技术涉及机器人坐标标定
，具体地说是一种并联机器人坐标标定方法。
技术介绍
在桌面机器人的运动控制中，需要通过控制每个关节的舵机的位置，实现机器人不同的位置和姿势，这就需要建立舵机位置和机器人关节的对应关系，也就是它们的坐标系之间的关系.建立桌面机器人物理坐标系跟舵机坐标系的对应关系。而并联机器人以其与串联机构相比刚度大，结构稳定，承载能力大，微动精度高，运动负荷小，受到广泛应用，但是在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。且在反解并联机构时需要先对并联机器人进行坐标标定，但是现有的标定方法都比较复杂，比如利用姿态约束的运动学标定方法等，所以现需要一种简单的标定方法将并联机器人物理坐标系跟舵机坐标系建立对应关系。
技术实现思路
本专利技术就是为了解决现有技术存在的上述不足，提供一种并联机器人坐标标定方法。舵机安装在支架上，连接摆杆，摆杆末端连接连杆，标定圆杆上端固定在支架上，下端通过转接板连接三组连杆，仅需要一个圆杆和连接板就实现了并联机器人执行末端的固定，同时圆杆可以保证摆杆与空间竖直方向的夹角。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联机器人坐标标定方法，其特征是，包括以下步骤：步骤一、制作标准的标定圆杆；步骤二、使用标定圆杆将执行末端固定连接到机器人支架上，得到固定的摆杆与空间竖直方向的夹角α；步骤三、通过舵机控制软件读取步骤二状态下的摆杆角度β；步骤四、建立物理坐标系跟舵机坐标系关系式：θ＝γ‑(α‑β)其中：θ为舵机输入角γ为所需要的摆杆与空间竖直方向的夹角。

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人坐标标定方法，其特征是，包括以下步骤：步骤一、制作标准的标定圆杆；步骤二、使用标定圆杆将执行末端固定连接到机器人支架上，得到固定的摆杆与空间竖直方向的夹角α；步骤三、通过舵机控制软件读取步骤二状态下的摆杆角度β；步骤四、建立物理坐标系跟舵机坐标系关系式：θ＝γ-(α-β)其中：θ为舵机输入角...

【专利技术属性】
技术研发人员：成建平，
申请(专利权)人：武汉需要智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42