一种机器人叠装硅钢片手爪制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人叠装硅钢片手爪，属于自动化设备的技术领域。一种机器人叠装硅钢片手爪包括框架、连接法兰、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、TCP针以及阀岛模组；本实用新型专利技术通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，倍增了吸取点，防止掉件和料件变形问题，同时，安装永磁体结构的正反两侧分别设置吸取单层硅钢片和吸取双层硅钢片的永磁体结构，解决了手爪一次只能搬一料件的问题，抓取效率更高，还通过双料检测机构检测双层料，并结合吹气装置实现分离，保证了抓取稳定性，同时还通过设置2D视觉，并结合3D视觉，增加了对料片特征的识别，提高了对不同料片搬运的适应性，适应性更高。

A Robot Overlay Silicon Steel Plate Claw

The utility model provides a robot overlapping silicon steel sheet gripper, which belongs to the technical field of automation equipment. A robot overlapping silicon steel sheet gripper includes frame, connecting flange, magnetic suction component, 3D vision, 2D vision, electronic control cabinet, air blowing device, double material detection mechanism, TCP needle and valve island module; the utility model sets the permanent magnet structure of magnetic suction component on both sides, with nylon plate in the middle, doubles the suction point, prevents the parts from falling off and the parts from deforming, and at the same time, installs forever. The permanent magnet structure of absorbing single-layer silicon steel sheet and double-layer silicon steel sheet is set on both sides of the magnet structure, which solves the problem that the gripper can only carry one piece at a time and has higher grasping efficiency. The double-layer material is detected by the double-material detection mechanism and separated by the blowing device to ensure the grasping stability. At the same time, by setting up 2D vision and combining with 3D vision, a pair of pairs is added. The recognition of material sheet features improves the adaptability to different material sheet handling and has higher adaptability.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人叠装硅钢片手爪
本技术涉及自动化设备的
，具体是涉及一种机器人叠装硅钢片手爪。
技术介绍
大型发电机的定子铁芯使用到了硅钢片，且硅钢片需进行叠片操作。传统的，硅钢片的叠片操作通过操作人员手动进行，在耗费大量的人工的同时还造成了效率低下的问题。虽然现在的部分企业借助了机器人搬运硅钢片，并配合3D视觉定位实现自动化搬运，已经部分解决了耗费人工以及效率低下的问题，但是仍存在不同程度的缺陷。目前的机器人搬运硅钢片的设备采用磁吸组件并配合3D视觉定位实现自动化搬运，但是由于磁吸组件采用两侧使用尼龙板，中间使用永磁体的结构，使得吸取点仅仅和磁吸组件的数量保持一致，在因硅钢片表面不平整时，极易造成掉件以及硅钢片变形的问题，同时，每一磁吸组件的结构固定，因此每次只能搬运一件，效率同样也不高，并且厚度较薄的硅钢片来说，在搬运时，相邻的两个料片之间存在吸附力，不仅在抓取过程中易出现掉件的问题，还容易造成连续带出两张料片的问题，搬运的稳定性较低，并且由于使用的3D视觉定位的局限性，导致设备半圆的料片的种类较少，只能适用两相同定位孔间距的料片，适应性较差。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种机器人叠装硅钢片手爪，以将磁吸组件的中部布置尼龙板，两侧设置永磁体，从而将吸取点增加了一倍，有效防止掉件和变形的问题，同时，将安装永磁体的安装永磁体结构设置呈正反两侧都可使用的结构，正反两侧分别对应吸取单层硅钢片和双层硅钢片，有效解决了每次只能搬运一件的问题，效率更高，并且还设置有吹气装置，能实现相邻的两料片的快速脱离，增大搬运的稳定性，另外还设置有2D视觉，对料片的特征进行拍摄，配合现有的3D视觉，实现了对不同料片的搬运，适应性更高。具体技术方案如下：一种机器人叠装硅钢片手爪，具有这样的特征，包括：连接法兰、框架、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、传输控制协议接头(英文为TransmissionControlProtocol，简写为TCP针)；框架包括主框架和支框架，主框架的中部设置有连接法兰，主框架的底部设置有若干支框架；若干磁吸组件设置于支框架上，磁吸组件包括第一固定架、第二固定架、安装永磁体结构、永磁体结构、尼龙板、垂直导向机构、弹簧压缩机构以及伸缩缸，第一固定架的顶部固定于支框架上，第一固定架的底部设置有第二固定架，且第二固定架和第一固定架之间设置有垂直导向机构和弹簧压缩机构，且位于第二固定架的底部的两侧分别设置有安装永磁体结构，同时，在每一安装永磁体结构的正反两侧分别设置有吸单层硅钢片的永磁体结构和吸双层硅钢片的永磁体结构，第二固定架的两端上分别设置有一伸缩缸，并在第二框架的底部且位于两安装永磁体结构之间设置有尼龙板，且尼龙板的顶部连接于两伸缩缸的伸缩轴上；3D视觉设置于支框架上，2D视觉设置于主框架上，且2D视觉的视觉范围覆盖待搬运硅钢片的定位孔；吹气装置设置于支框架上且位于磁吸组件旁侧，且吹气装置的吹气喷嘴对准磁吸组件的永磁体结构处；双料检测机构设置于支框架上，双料检测机构位于磁吸组件的旁侧；电控柜设置于主框架上，且电控柜电气连接于系统控制柜上；传输控制协议接头垂直设置于主框架的底部。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，还包括阀岛模组，阀岛模组设置于主框架上，且阀岛模组气连接于每一伸缩缸上。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，垂直导向机构包括直线轴承和导向轴，直线轴承设置于第一固定架上，导向轴的一端固定于第二固定架的顶部，导向轴的另一端穿过直线轴承并与之配合。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，弹簧压缩组件为伸缩弹簧，伸缩弹簧的一端固定于第一固定架的底部，另一端固定于第二固定架的顶部。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，每一磁吸组件上设置有至少两个直线轴承和两导向轴；每一磁吸组件上至少设置有两伸缩弹簧。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，第二固定架和其上设置的每一安装永磁体结构之间均设置有尼龙垫板。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，每一伸缩缸均连接有一磁吸开关，且磁吸开关均电气连接于电控柜上。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，吹气装置和支框架之间设置有抱箍，同时，吹气装置连接有电磁阀和减压阀。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，2D视觉包括安装架、2D相机以及环形光源，安装架的一侧固定于主框架上，安装架的另一侧设置有2D相机，在安装架的底部且同时位于2D相机的镜头的底部设置有环形光源。上述的一种机器人叠装硅钢片手爪，其中，双料检测机构为伸缩结构，双料检测机构包括检测支架、双料传感器以及浮动弹簧，检测支架的一端固定于支框架上，另一端设置有双料传感器，且检测支架和双料传感器之间设置有浮动弹簧。上述技术方案的积极效果是：通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，实现了接触点的成倍增多，有效防止了料片在搬运过程中的掉件和变形问题，同时，将固定永磁体结构的安装永磁体结构设置成正反两侧均可使用的结构，一侧吸取单层硅钢片，另一侧吸取双层硅钢片，解决了一次只能搬运一件，效率低下的问题，并且设置有吹气结构和双料检测机构，能检测出相邻的两料片因吸附力大而叠加时，通过吹气实现快速分离，防止掉件，增大搬运稳定性，还设置2D视觉，配合3D视觉，实现了对不同的特征的识别，适应不同料片的搬运，适应性更高。附图说明图1为本技术的一种机器人叠装硅钢片手爪的实施例的结构图；图2为本技术一较佳实施例的磁吸组件的部分剖视图；图3为本技术一较佳实施例的磁吸组件的一视角的结构图；图4为本技术一较佳实施例的吹气装置的结构图；图5为本技术一较佳实施例的2D视觉的结构图；图6为本技术一较佳实施例的2D视觉去除护罩后的结构图；图7为本技术一较佳实施例的双料检测机构的一视角的结构图；图8为本技术一较佳实施例的双料检测机构的剖视图。附图中：1、主框架；2、支框架；21、阀岛模组；3、连接法兰；4、磁吸组件；41、第一固定架；42、第二固定架；43、安装永磁体结构；44、永磁体结构；45、尼龙板；46、垂直导向机构；47、弹簧压缩机构；48、伸缩缸；421、尼龙垫板；461、直线轴承；462、导向轴；5、3D视觉；6、2D视觉；61、安装架；62、2D相机；63、环形光源；64、护罩；7、电控箱；8、吹气装置；81、吹气喷嘴；82、抱箍；9、双料检测机构；91、检测支架；92、双料传感器；93、浮动弹簧；10、TCP针。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至附图8对本技术提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本技术的限定。图1为本技术的一种机器人叠装硅钢片手爪的实施例的结构图。如图1所示，本实施例提供的机器人叠装硅钢片手爪包括：组成框架的主框架1和支框架2，主框架1的底部设置有若干支框架2，且在主框架1的顶部的中部区域设置有连接法兰3，每一支框架2上设置有若干磁吸组件4，同时，在其中一支框架2上设置有3D视觉5和2D视觉6，并且在支框架2上且位于磁吸组件4的旁侧设置有吹气装置8和双料检测机构9，在主框架1上设置有电控柜用于连接手爪上所有的电气结构后再连接于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，包括：连接法兰、框架、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、传输控制协议接头；所述框架包括主框架和支框架，所述主框架的中部设置有所述连接法兰，所述主框架的底部设置有若干所述支框架；若干所述磁吸组件设置于所述支框架上，所述磁吸组件包括第一固定架、第二固定架、安装永磁体结构、永磁体结构、尼龙板、垂直导向机构、弹簧压缩机构以及伸缩缸，所述第一固定架的顶部固定于所述支框架上，所述第一固定架的底部设置有所述第二固定架，且所述第二固定架和所述第一固定架之间设置有所述垂直导向机构和所述弹簧压缩机构，且位于所述第二固定架的底部的两侧分别设置有所述安装永磁体结构，同时，在每一所述安装永磁体结构的正反两侧分别设置有吸单层硅钢片的所述永磁体结构和吸双层硅钢片的所述永磁体结构，所述第二固定架的两端上分别设置有一所述伸缩缸，并在所述第二固定架的底部且位于两所述安装永磁体结构之间设置有所述尼龙板，且所述尼龙板的顶部连接于两所述伸缩缸的伸缩轴上；所述3D视觉设置于所述支框架上，所述2D视觉设置于所述主框架上，且所述2D视觉的视觉范围覆盖待搬运硅钢片的定位孔；所述吹气装置设置于所述支框架上且位于所述磁吸组件旁侧，且所述吹气装置的吹气喷嘴对准所述磁吸组件的所述永磁体结构处；所述双料检测机构设置于所述支框架上，所述双料检测机构位于所述磁吸组件的旁侧；所述电控柜设置于所述主框架上，且所述电控柜电气连接于系统控制柜上；所述传输控制协议接头垂直设置于所述主框架的底部。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，包括：连接法兰、框架、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、传输控制协议接头；所述框架包括主框架和支框架，所述主框架的中部设置有所述连接法兰，所述主框架的底部设置有若干所述支框架；若干所述磁吸组件设置于所述支框架上，所述磁吸组件包括第一固定架、第二固定架、安装永磁体结构、永磁体结构、尼龙板、垂直导向机构、弹簧压缩机构以及伸缩缸，所述第一固定架的顶部固定于所述支框架上，所述第一固定架的底部设置有所述第二固定架，且所述第二固定架和所述第一固定架之间设置有所述垂直导向机构和所述弹簧压缩机构，且位于所述第二固定架的底部的两侧分别设置有所述安装永磁体结构，同时，在每一所述安装永磁体结构的正反两侧分别设置有吸单层硅钢片的所述永磁体结构和吸双层硅钢片的所述永磁体结构，所述第二固定架的两端上分别设置有一所述伸缩缸，并在所述第二固定架的底部且位于两所述安装永磁体结构之间设置有所述尼龙板，且所述尼龙板的顶部连接于两所述伸缩缸的伸缩轴上；所述3D视觉设置于所述支框架上，所述2D视觉设置于所述主框架上，且所述2D视觉的视觉范围覆盖待搬运硅钢片的定位孔；所述吹气装置设置于所述支框架上且位于所述磁吸组件旁侧，且所述吹气装置的吹气喷嘴对准所述磁吸组件的所述永磁体结构处；所述双料检测机构设置于所述支框架上，所述双料检测机构位于所述磁吸组件的旁侧；所述电控柜设置于所述主框架上，且所述电控柜电气连接于系统控制柜上；所述传输控制协议接头垂直设置于所述主框架的底部。2.根据权利要求1所述的机器人叠装硅钢片手爪，其特征在于，还包括阀岛模组，所述阀岛模组设置于所述主框架上，且所述阀岛模组气连接于每一所述伸缩缸上。...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晶晶，孙冬炜，马仁飞，单齐勇，钟伟平，张成梁，董德权，董洋洋，李修武，章林鑫，何中挺，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31