一种路径规划方法、系统及设备技术方案

本发明专利技术提供了一种路径规划方法、系统及设备，所述方法包括：确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、系统及设备
本专利技术涉及运筹、调度和自动驾驶
，具体涉及一种路径规划方法、系统及设备。
技术介绍
随着科学技术的发展，导航技术逐渐普及到生活的方方面面。其中，路径规划是导航技术中的一项基本算法技术，目的是获取出发节点至目标节点的最优路径，比如获取出发节点至目标节点的最短路径或最快路径等。目前现有的路径规划算法以迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为代表，通过搜索节点-边网络构成的路网，获取出发节点至目标节点的最短路径。具体做法是基于出发节点和目标节点之间的转移长度矩阵、当前搜索到的出发节点至目标节点的最短距离和路径的列表信息，进行反复迭代计算，最终获得出发节点至目标节点的最短路径。但现有技术中，仅仅考虑了路径的行驶距离和时间，而忽略了不同特征属性的路径之间的转移成本。比如会出现为了缩短行驶路程，反复在主路和辅路之间进出，没有考虑主辅路之间的转移成本的情况。因此，现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种路径规划方法、系统及设备，以解决现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：本专利技术实施例第一方面公开了一种路径规划方法，所述方法包括：确定由标记后的节点和边构成的路网；基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。可选的，所述对节点和边进行标记的过程，包括：识别构成所述路网的节点和边；基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性；对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。可选的，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；基于所述参考变量，调整预设的变换公式；基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径。可选的，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。本专利技术实施例第二方面公开了一种路径规划系统，所述系统包括：规划单元，用于确定由标记后的节点和边构成的路网,基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。可选的，所述系统还包括：标记单元；所述标记单元，用于识别构成所述路网的节点和边，基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性，对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。可选的，所述规划单元包括：获取模块，用于获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值，将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；变换公式规划模块，用于基于所述参考变量，调整预设的变换公式，并基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径。可选的，所述规划单元包括：获取模块，用于获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值，将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；规则规划模块，用于基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。本专利技术实施例第三方面公开了一种路径规划设备，所述路径规划设备包括本专利技术实施例第二方面公开的所述路径规划系统。经由上述技术方案可知，本专利技术实施例公开了一种路径规划方法、系统及设备，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。能提高路径规划质量和降低实际行驶成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种路径规划的方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的对构成路网的节点和边标记的流程图；图3为本专利技术实施例提供的规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图；图4为本专利技术实施例提供的规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图图5A为本专利技术实施例提供的乘坐电梯的路径规划示意图；图5B为本专利技术实施例提供的乘坐电梯的路径规划示意图；图6A为本专利技术实施例提供的基于变换公式规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图；图6B为本专利技术实施例提供的基于搜索规则规划确定的出发节点和目标节点之间的路径的流程图；图7为本专利技术实施例提供的一种路径规划系统的结构框图；图8为本专利技术实施例提供的一种路径规划系统的结构框图；图9为本专利技术实施例提供的一种路径规划系统的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。由
技术介绍
可知，目前现有的路径规划算法以迪杰斯特拉(Dijkstra)算法为代表，通过搜索节点-边网络构成的路网，获取出发节点至目标节点的最短路径。具体做法是基于出发节点和目标节点之间的转移长度矩阵、当前搜索到的出发节点至目标节点的最短距离和路径的列表信息，进行反复迭代计算，最终获得出发节点至目标节点的最短路径。但现有技术中，仅仅考虑了路径的行驶距离和时间，而忽略了不同特征属性的路径之间的转移成本。比如会出现为了缩短行驶路程，反复在主路和辅路之间进出，没有考虑主辅路之间的转移成本的情况。因此，现有路径规划算法存在路径规划不合理和实际行驶成本高等问题。因此，本专利技术实施例公开了一种路径规划方法、系统及设备，通过确定由标记后的节点和边构成的路网，基于路网中标记的节点、标记本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定由标记后的节点和边构成的路网；基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定由标记后的节点和边构成的路网；基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对节点和边进行标记的过程，包括：识别构成所述路网的节点和边；基于预先采集的兴趣点POI信息、地理信息系统和高精地图的逻辑模型，确定所述节点和所述边的类型属性；对具有相同所述类型属性的节点做相同类型属性标记，对具有相同所述类型属性的边做相同类型属性标记，获取标记后的所述节点和所述边。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；基于所述参考变量，调整预设的变换公式；基于调整后的变换公式和所述标准路径规划算法，规划所述出发节点和目标节点之间的路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路网中标记的节点、标记的边和标准路径规划算法，规划确定的出发节点和目标节点之间的路径，包括：获取所述出发节点和目标节点之间的节点和边的类型属性，以及所述类型属性所对应的值；将所述节点和所述边的类型属性所对应的值作为标准路径规划算法中的参考变量；基于预设的路径搜索规则和所述参考变量，利用所述标准路径规划算法规划所述出发节点和目标节点之间的路径。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：邢锦江，杨洁明，
申请(专利权)人：广州小狗机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44