一种悬吊式井道作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种悬吊式井道作业机器人，通过第一气缸推动滚动轮，使得滚动轮紧贴井壁，通过位移传感器与卷扬机协同工作，将整体机器人吊升至井道指定位置，第二气缸推动压紧结构，使得压紧结构压紧井壁，将整体机器人进行定位，依据位移传感器测得的信息驱动调平结构进行调平，第一机器人和第二机器人按照控制器事先编好的程序通过协同工作进行具体的井道作业，作业完毕后第二气缸拖动压紧结构恢复原位，然后重复上述爬升、定位、调平、作业直至完成所有作业。本发明专利技术的悬吊式井道作业机器人可以替代工人完成井道作业，大大提高了井道作业的效率和精度，降低了井道作业的成本和危险性。

【技术实现步骤摘要】
一种悬吊式井道作业机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种悬吊式井道作业机器人。
技术介绍
井道是供电梯运行的空间，由井道壁、底板和顶板构成。目前，井道作业主要采用人工方式，工人长期在狭小的井道内部进行作业，易发生安全事故。同时，由于人工成本不断增长、作业精度要求不断提高，机器人取代人工进行作业成为一种趋势。现有技术公开了申请号为CN201410490154.3的一种多功能井道吊装装置，其包括底座、主架体、伸缩吊臂和卷扬装置，底座固定于电梯井顶部机房内的楼板面上，主架体通过回转支撑设置于底座上，伸缩吊臂和卷扬装置设置于主架体上，主架体和伸缩吊臂上均设置有导绳装置，卷扬装置的钢丝绳穿过导绳装置，且卷扬装置的钢丝绳的吊装端设置有用于吊装电梯轨道的吊钩。上述多功能井道吊装装置将设备底座与楼板面锚固，通过可伸缩调节的吊臂，旋转至相应轨道的安装洞口，垂下吊钩吊装轨道。当电梯轨道安装距离不在同一回转路线上时，可通过伸缩吊臂，来实现不等距吊装。该专利技术提出了一种井道作业的吊装方式，但井道作业依然需要人工进行，不能实现自动化作业。现有技术公开了申请号为CN201420775780.2的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬吊式井道作业机器人，其特征在于，包括升降结构、框架、平衡检测结构、调平结构、第一机器人、第二机器人、上平台、下平台、支撑杆和控制器，所述升降结构用以在井道内升降所述框架，所述第二机器人固定于所述上平台的下表面，所述第一机器人固定于所述下平台的上表面，所述上平台和所述下平台通过所述支撑杆固定连接，所述下平台固定于所述调平结构上，所述调平结构设置于所述框架上，所述平衡检测结构用以检测所述上平台的倾斜程度，所述控制器用以控制所述调平结构、所述第一机器人和所述第二机器人的动作。

【技术特征摘要】
1.一种悬吊式井道作业机器人，其特征在于，包括升降结构、框架、平衡检测结构、调平结构、第一机器人、第二机器人、上平台、下平台、支撑杆和控制器，所述升降结构用以在井道内升降所述框架，所述第二机器人固定于所述上平台的下表面，所述第一机器人固定于所述下平台的上表面，所述上平台和所述下平台通过所述支撑杆固定连接，所述下平台固定于所述调平结构上，所述调平结构设置于所述框架上，所述平衡检测结构用以检测所述上平台的倾斜程度，所述控制器用以控制所述调平结构、所述第一机器人和所述第二机器人的动作。2.根据权利要求1所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述升降结构包括卷扬机、钢丝绳和滑轮，所述钢丝绳的下端悬垂于井道内并与所述框架固定连接，所述钢丝绳的上端绕过所述滑轮并与所述卷扬机的动力输出端相连，所述控制器的输出端与所述卷扬机的输入端电连接。3.根据权利要求1所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，还包括第一伸缩结构和滚动轮，所述第一伸缩结构的一端固定于所述框架上，所述第一伸缩结构的另一端能够沿水平或倾斜方向相对于所述框架运动，所述滚动轮与所述第一伸缩结构的另一端转动连接，所述滚动轮用以在井道壁上滚动，所述控制器用以控制所述第一伸缩结构的动作。4.根据权利要求3所述的悬吊式井道作业机器人，其特征在于，所述第一伸缩结构包括第一气缸和第一推筒，所述滚动轮转动连接于所述第一推筒的一端，所述第一推筒的另一端固定于所述第一气缸的活塞杆上，所述第一推筒水平设置，所述框架上设置有与所述第一推筒匹配的第一滑道。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵延治，李国庆，韩龙光，刘熹，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13