一种多AGV小车充电控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种多AGV小车充电控制方法及系统，所述方法包括AGV小车发送工作状态信息至控制中心，当AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置及充电站点的位置生成充电任务并发送至AGV小车，AGV小车完成当前任务后执行充电任务进行充电。通过对多台AGV小车的电量、位置等信息进行实时监测，使每一台AGV小车电量低时提前进入充电序列，完成任务后即进行充电，在待充电AGV小车数量较多时，调整完成充电的目标SOC值，避免多台AGV小车排队等待，合理调配AGV小车的工作任务及充电任务，能够有效地提高AGV小车的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多AGV小车充电控制方法及系统
本专利技术涉及AGV
，具体而言，涉及一种多AGV小车充电控制方法及系统。
技术介绍
随着物料输送系统，柔性制造系统，自动化立体仓库系统等的发展，AGV(AutomatedGuidedVehicle)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分，可以解决传统物流系统的弊端，在制造业输送环节得到了广泛的应用。实现自动充电能有效提高AGV的工作效率，电池作为AGV的动力来源，目前运用在AGV上比较多的是铅酸电池和铁锂电池，本专利技术使用的自动充电的电池选用霍克电池。在一大型企业有12台激光叉车AGV同时作业，AGV工作节奏快，24小时不间断工作，AGV执行任务时，有可能会出现多台AGV同时低电量状态而排队充电的情况，此时会导致没有车去运输物料，工作效率低下。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种多AGV小车充电控制方法及系统，以改善上述的问题。本专利技术采用的技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种多AGV小车充电控制方法，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制包括控制中心及多台AGV小车，所述多AGV小车充电控制方法包括：AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。进一步地，所述方法还包括：控制中心检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。进一步地，所述方法还包括：AGV小车在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；当所述AGV小车的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心；当控制中心收到所述充电完成信号后，控制中心向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。进一步地，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：AGV小车到达目标充电站点的指定充电位置；AGV小车检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；对接完成后，AGV小车控制启动充电。进一步地，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：当电池SOC状态达到充电完成状态值时，AGV小车停止充电，并控制充电推杆回收。进一步地，所述方法还包括：当全部N个充电站点正在使用时，若处于待充电区的AGV小车数量小于或等于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第一SOC状态值；若处于待充电区的AGV小车数量大于N-1，控制中心将所述充电完成状态值设置为第二SOC状态值，所述第二SOC状态值小于所述第一SOC状态值以避免充电排队时间过长。本专利技术还提供了一种多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制系统包括控制中心及多台AGV小车；所述AGV小车用于发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；所述控制中心用于当所述AGV小车的电量低于预设值时，依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；所述AGV小车还用于完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。进一步地，所述控制中心用于检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。进一步地，所述AGV小车用于在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；当所述AGV小车的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心；所述控制中心用于在收到所述充电完成信号后，向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。进一步地，所述AGV小车还用于根据所述充电任务到达目标充电站点的指定充电位置；检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；所述AGV小车还用于对接完成后，控制启动充电。相对现有技术，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术提供的一种多AGV小车充电控制方法及系统，所述方法包括AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。通过对多台AGV小车的电量、位置等信息进行实时监测，使每一台AGV小车电量低时提前进入充电序列，完成任务后即进行充电，在待充电AGV小车数量较多时，调整完成充电的目标SOC值，避免多台AGV小车排队等待，合理调配AGV小车的工作任务及充电任务，能够有效地提高AGV小车的工作效率。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了多AGV小车充电控制方法的流程图。图2示出了步骤S30的子步骤流程图。图3示出了步骤S30的子步骤流程图。图4示出了本专利技术所提供的一种多AGV小车充电控制系统的示意图。图标：100-多AGV小车充电控制系统；110-控制中心；120-AGV小车。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制包括控制中心及多台AGV小车，所述多AGV小车充电控制方法包括：AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。

【技术特征摘要】
1.一种多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述多AGV小车充电控制方法应用于多AGV小车充电控制系统，所述多AGV小车充电控制包括控制中心及多台AGV小车，所述多AGV小车充电控制方法包括：AGV小车发送工作状态信息至所述控制中心，其中所述工作状态信息包括AGV小车当前的位置信息、任务信息及电量信息；当所述AGV小车的电量低于预设值时，控制中心依据AGV小车的预估电量信息、完成任务时的位置信息以及充电站点的位置生成充电任务并发送至所述AGV小车，所述充电任务包括目标充电站点的位置；AGV小车完成当前任务后执行所述充电任务进行充电。2.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：控制中心检测检测所述目标充电站点是否为空闲充电站点；若为空闲充电站点，则控制所述AGV小车进行充电，若所述目标充电站点不是空闲充电站点，则控制所述AGV小车进入待充电区等待。3.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：AGV小车在进行充电时，实时检测电池的SOC状态；当所述AGV小车的电池SOC状态达到充电完成状态值时，所述AGV小车停止充电，并发送充电完成信号至控制中心；当控制中心收到所述充电完成信号后，控制中心向所述AGV小车发送任务指令，控制所述AGV小车继续执行运送任务。4.如权利要求1所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：AGV小车到达目标充电站点的指定充电位置；AGV小车检测自身充电装置与目标充电站点的充电设备对准后，控制充电推杆推出完成对接；对接完成后，AGV小车控制启动充电。5.如权利要求3所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述AGV小车执行充电任务的步骤包括：当电池SOC状态达到充电完成状态值时，AGV小车停止充电，并控制充电推杆回收。6.如权利要求3所述的多AGV小车充电控制方法，其特征在于，所述方...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱崇伟，招颖琳，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44