【技术实现步骤摘要】
一种测试方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种测试方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
在自动驾驶车辆道路测试过程中，障碍物与道路的场景都是非定量，不可控的，因而为了保证自动驾驶车辆的行驶安全，对自动驾驶车辆的各模块进行测试是十分必要的。目前，自动驾驶车辆在道路实际行驶过程中采集感知数据、车辆运动状态数据，以及车辆实际轨迹数据。根据采集的感知数据和车辆运动状态数据对车辆的各模块进行仿真测试，得到仿真测试过程中自动驾驶车辆的离线轨迹数据。并对自动驾驶车辆的实际轨迹数据和离线轨迹数据进行回归对比，从而完成对自动驾驶车辆各模块的测试。但是，在自动驾驶车辆实际行驶过程中，由于车辆动力学和运动学等参数的影响，自动驾驶车辆的控制数据值与实际行驶数据值之间会存在误差，从而影响了对自动驾驶车辆各模型测试的准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种测试方法、装置、设备和存储介质，能够在测试过程中充分考虑车辆动力学和运动学参数造成的待测试模块的输出值误差，进而提高了测试的准确度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种测试方法，该方法包括：根据车...
【技术保护点】
1.一种测试方法，其特征在于，包括：根据车辆的属性参数构建整车模型；根据所述车辆在实际道路运行过程中采集的车辆实际运行参数之间的关系，对所述整车模型进行校准；采用校准后的整车模型进行测试。
【技术特征摘要】
1.一种测试方法，其特征在于，包括：根据车辆的属性参数构建整车模型；根据所述车辆在实际道路运行过程中采集的车辆实际运行参数之间的关系，对所述整车模型进行校准；采用校准后的整车模型进行测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆在实际道路运行过程中采集的车辆实际运行参数之间的关系，对所述整车模型进行校准，包括：将所述车辆在实际道路运行过程中采集的车辆实际运行参数中至少一个维度的运行参数作为输入参数，其他维度的运行参数作为输出参数，拟合实际关系曲线；采用所述至少一个维度的运行参数和所述整车模型对待测试模块作仿真测试；将所述至少一个维度的运行参数作为输入参数，仿真测试结果作为输出参数，拟合仿真关系曲线；比较所述实际关系曲线和所述仿真关系曲线，并根据比较结果对所述整车模型进行校准。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用所述至少一个维度的运行参数和所述整车模型对待测试模块作仿真测试，包括：将所述至少一个维度的运行参数作为所述整车模型的输入，将所述整车模型的输出作为待测试模块的输入，对所述待测试模块进行仿真测试，得到所述待测试模块仿真输出的其他维度的运行参数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述车辆在实际道路运行过程中采集的车辆实际运行参数中至少一个维度的运行参数作为输入参数，其他维度的运行参数作为输出参数，包括：将车辆运行参数中速度、加速度和控制指令值中至少一个维度上的参数作为输入参数；将车辆运行参数中横向补偿、转向、纵向补偿、误差刹车、油门、扭矩、摩擦力系数、车轮转角、整车转向和误差中至少一个维度上的参数作为输出参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用校准后的整车模型进行测试，包括：将测试参数作为校准后的整车模型的输入，得到车辆测试过程中的运行参数；将车辆测试过程中的运行参数作为所述车辆中待测试模块的输入，进行车辆仿真测试，并得到车辆仿真测试过程中的仿真轨迹数据；根据测试参数关联的实际轨迹数据和所述仿真轨迹数据，确定所述待测试模块的测试结果。6.一种测试装置，其特征在于，包括：模型构建模块，用于根据车辆的属性参数构建整车模型；模型校准模块，用于根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：李祎翔，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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