一种仿生机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生机械手，包括手指骨架单元、手指关节驱动单元、手掌骨架单元及手掌开合转动单元，手指关节驱动单元及手掌开合转动单元均为凝胶驱动器，手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成机械手指，手掌骨架单元设有手掌开合转动单元，手掌开合转动单元分别设于大拇指下方的手掌骨架单元处及设于小拇指和无名指下方的手掌骨架单元处，机械手指与手掌骨架单元连接形成仿生机械手。本发明专利技术机械手每个手指关节可单独控制，灵敏度高，活动灵活。本发明专利技术通过采用凝胶材料使机械手达到高度的拟人状态，不仅能够用作机器人的器械手，也可作为残疾人士的假肢，还可作为辅助手部康复的康复手套，应用范围极其广泛，对社会意义极大。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械手
本专利技术涉及智能材料与智能结构领域，尤其涉及一种仿生机械手。
技术介绍
PVC凝胶(polyvinylchloride-ge1，简称PVC)是一种电活性聚合物具有高应变在电场中会向阳极产生蠕动变形。根据这个特性，PVC凝胶适用于仿生机械手的应用。现有的仿生类的机械手的关节弯曲多由机械链动结构，如已公开专利CN106737789A，一种仿生机械手臂及机器人，属于人工智能领域。该仿生机械手臂包括手掌组手掌组件包括中指组件，中指组件与手掌组件固定相连。中指组件包括第一中指连杆、第一中指节、第二中指节和第三中指节，第一中指节一端与手掌组件固定相连，第一中指节、第二中指节和第三中指节依次铰接。所述第一中指连杆一端固定连接于所述第一中指节，所述第一中指连杆另一端固定连接于第三中指节。类似该专利的关节结构都存在以下问题，关节僵硬、转动不灵活，转动范围具有较大的局限性；由于关节为硬性机械材料的局限性，抓取不够精确，与真手抓取精度相差较远；运用范围窄，只能运用在机械设备上。并且通过电机驱动，每根手指都需要单独的电机及电机控制器，整体结构庞大，多电机的存在质量重维护难等问题。专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机械手，其特征在于，包括手指骨架单元、手指关节驱动单元、手掌骨架单元及手掌开合转动单元，所述手指关节驱动单元及手掌开合转动单元均为凝胶驱动器，所述手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成机械手指，所述机械手指包括小拇指、大拇指、无名指、中指和食指，所述手掌骨架单元设有手掌开合转动单元，所述手掌开合转动单元分别设于大拇指下方的手掌骨架单元处及设于小拇指和无名指下方的手掌骨架单元处，机械手指与手掌骨架单元连接形成仿生机械手。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械手，其特征在于，包括手指骨架单元、手指关节驱动单元、手掌骨架单元及手掌开合转动单元，所述手指关节驱动单元及手掌开合转动单元均为凝胶驱动器，所述手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成机械手指，所述机械手指包括小拇指、大拇指、无名指、中指和食指，所述手掌骨架单元设有手掌开合转动单元，所述手掌开合转动单元分别设于大拇指下方的手掌骨架单元处及设于小拇指和无名指下方的手掌骨架单元处，机械手指与手掌骨架单元连接形成仿生机械手。2.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述手掌骨架单元末端设有手腕转动单元，所述手腕转动单元为凝胶驱动器，所述手腕转动单元一侧连接有外部链接部。3.根据权利要求1所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成整根手指中部连通的机械手指，所述手掌骨架单元中空，所述手掌骨架单元、手指骨架单元与手指关节驱动单元连接形成可穿戴式结构。4.根据权利要求1、2或3所述的一种仿生机械手，其特征在于，所述手指骨架单元包括手指关节驱动单元之间的中空柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，郭明飞，李研彪，曾晰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33