一种高压带电作业主从机器人作业装置和方法制造方法及图纸

本申请公开了一种高压带电作业主从机器人作业装置和方法，装置包括：无人机、绝缘斗臂车和伺服控制平台；所述无人机携带有双目视觉摄像头，悬停于所述绝缘斗臂车上方；所述伺服控制平台与所述绝缘斗臂车通信连接。本申请通过对无人机来对故障点进行定位，能够监控整个作业环境，使得机器人替代检修人员进行高空带电作业，大大降低检修人员的工作强度和风险程度，节省很多前期的安全预防工作，提高电力抢修效率。

【技术实现步骤摘要】
一种高压带电作业主从机器人作业装置和方法
本申请涉及一种机器人高空作业平台，尤其涉及一种高压带电作业主从机器人作业装置和方法。
技术介绍
高压线路的带电作业是电力设备测试、检修和改造的重要手段，它为提高供电可靠性，减少停电损失、保证电网安全做出了巨大贡献。带电作业对操作人员的技术水平和熟练程度、气候条件、安全防护用具等要求非常严格，由于担心安全隐患、缺乏合适的人身安全防护用具及带电作业技术培训不够等，部分地区对配电线路的带电作业进行了限制，致使配电线路停电作业频繁，配电可靠性指标不能完成，从而给电力企业带来了很大的经济损失，给人民生活和生产带来了很大的不便。目前的技术方案大多通过远程遥控机械臂末端工具接近电力目标，进行故障目标检修任务，使得检修人员可以从高空危险的作业环境中脱离出来。为了减轻操作者的工作负担，在机械臂的末端安装有双目摄像头，让机器人具有一定的自动化作业能力，同时安装有一个全局摄像机，用于监控机器人整个作业环境，但是这样子的作业平台来进行带电检修作业时，完全依靠检修人员的参与，并没有加入机器的智能辅助，自动化能力缺乏、效率低下以及存在高空作业对检修人员带来的人身安全隐患。
技术实现思路
本申请提供了一种高空带电作业主从机器人作业装置和方法，通过无人机来对故障点进行定位，能够监控整个作业环境，使得检修机器人替代检修人员进行高空带电作业，大大降低检修人员的工作强度和风险程度，节省很多前期的安全预防工作，提高电力抢修效率。本申请提供了一种高压带电作业主从机器人作业装置，包括：无人机、绝缘斗臂车和伺服控制平台；所述无人机携带有双目视觉摄像头，悬停于所述绝缘斗臂车上方；所述伺服控制平台与所述绝缘斗臂车通信连接。优选的，所述绝缘斗臂车的机械臂末端承载有检修机器人。优选的，所述检修机器人包括两个六自由度机械臂，所述两个六自由度机械臂末端都安装有双目深度摄像头。优选的，所述检修机器人还包括机械臂末端维修控制器，所述机械臂末端维修控制器用于控制所述两个六自由度机械臂执行维修任务。优选的，所述伺服控制平台包括全局监视器、遥操作平台和无线高频信号模块，所述全局监视器用于获取检修机器人作业数据，所述遥操作平台用于发送控制指令给所述检修机器人，所述无线高频信号模块用于接收高频信号以及发送所述高频信号。优选的，所述两个六自由度机械部末端还设置有标志物件，所述标志物件用于对所述作业臂的检测识别和空间姿态估计。本申请第二方面提供了一种高压带电作业主从机器人作业方法，所述一种高压带电作业主从机器人作业方法在如前所述的一种高压带电作业主从机器人作业装置执行，所述方法包括步骤：获取故障点的位置信息；实时检测斗臂车与所述故障点的相对位置，当所述相对位置小于或等于预置坐标范围时，启动所述斗臂车对所述故障点实施检修作业。优选的，所述获取故障点的位置信息具体包括：检测识别所述故障点的位置信息，并获取斗臂车的标志物件的位置信息；分别根据所述故障点的位置信息和所述标志物件的位置信息，构建所述故障点和所述标志物件的三维空间位置数据，并通过所述三维空间位置数据计算出所述故障点和所述标志物件的坐标差量。优选的，所述实时检测斗臂车与所述故障点的相对位置，当所述相对位置小于或等于预置坐标范围时，启动检修机器人进行检修作业启动所述斗臂车对所述故障点实施检修作业具体包括:实时获取所述故障点和所述斗臂车的标志物件的坐标差量，并判断所述坐标差量是否小于或等于预置坐标范围，若是，启动所述斗臂车进行检修作业。从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：本申请提供了一种高压带电作业主从机器人作业装置和方法，装置包括：无人机、绝缘斗臂车和伺服控制平台；所述无人机携带有双目视觉摄像头，悬停于所述绝缘斗臂车上方；所述伺服控制平台与所述绝缘斗臂车通信连接。本申请提供的装置通过对无人机来对故障点进行定位，能够监控整个作业环境，使得检修机器人替代检修人员进行高空带电作业，大大降低检修人员的工作强度和风险程度，节省很多前期的安全预防工作，提高电力抢修效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请提供的一种高压带电作业主从机器人作业装置的一个实施例的结构示意图一；图2为本申请提供的一种高压带电作业主从机器人作业装置的一个实施例的结构示意图二；图3为本申请提供的一种高压带电作业主从机器人作业装置的一个实施例的结构示意图三。具体实施方式本申请提供了一种高压带电作业主从机器人作业装置和方法，能够监控整个作业环境，使得检修机器人替代检修人员进行高空带电作业，大大降低检修人员的工作强度和风险程度，节省很多前期的安全预防工作，提高电力抢修效率。为使得本申请的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。请参阅图1-3，图1为本申请提供的一种高压带电作业主从机器人作业装置的一个实施例的结构示意图一；图2为本申请提供的一种高压带电作业主从机器人作业装置的一个实施例的结构示意图二；图3为本申请提供的一种高压带电作业主从机器人作业装置的一个实施例的结构示意图三。本申请提供了一种高压带电作业主从机器人作业装置，包括：无人机1、绝缘斗臂车7和伺服控制平台；无人机1携带有双目视觉摄像头，悬停于绝缘斗臂车7上方；伺服控制平台与绝缘斗臂车7通信连接。进一步地，绝缘斗臂车7的机械臂末端承载有检修机器人。进一步地，检修机器人包括两个六自由度机械臂2，两个六自由度机械臂22末端都安装有双目深度摄像头。进一步地，检修机器人还包括机械臂末端维修控制器，机械臂末端维修控制器用于控制两个六自由度机械臂2执行维修任务。进一步地，伺服控制平台包括全局监视器3、遥操作平台4和无线高频信号模块5，全局监视器用于获取检修机器人作业数据，遥操作平台4用于发送控制指令给检修机器人，无线高频信号模块用于接收高频信号以及发送高频信号。进一步地，两个六自由度机械臂2末端还设置有标志物件，标志物件用于对作业臂的检测识别和空间姿态估计。需要说明的是，本申请提供的一种高空带电作业主从机器人作业装置，包括有地面端的伺服控制平台和携带有双目摄像机的无人机1进行全局视场获取，以及检修机器人高空自主检修作业，近地端有全局监视器、遥操作平台4和无线高频信号模块5，其中该无线高频信号模块5具体包括无线高频信号接收器和无线高频信号发生器；检修人员通过全局监视器查看检修机器人的作业情况，并对一些特殊情况和紧急情况通过遥操作平台4发送控制指令给检修机器人进行高级决策以及紧急干预；高空检修作业由检修机器人和绝缘斗臂车7互相配合，其中绝缘斗臂车7的机械臂末端承载有检修机器人，且末端安装有标志物件，装载有双目视觉摄像机的无人机1通过对绝缘斗臂车7的机械臂末端的标志物和故障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压带电作业主从机器人作业装置，其特征在于，包括：无人机、绝缘斗臂车和伺服控制平台；所述无人机携带有双目视觉摄像头，悬停于所述绝缘斗臂车上方；所述伺服控制平台与所述绝缘斗臂车通信连接。

【技术特征摘要】
1.一种高压带电作业主从机器人作业装置，其特征在于，包括：无人机、绝缘斗臂车和伺服控制平台；所述无人机携带有双目视觉摄像头，悬停于所述绝缘斗臂车上方；所述伺服控制平台与所述绝缘斗臂车通信连接。2.根据权利要求1所述的一种高压带电作业主从机器人作业装置，其特征在于，所述绝缘斗臂车的机械臂末端承载有检修机器人。3.根据权利要求2所述的一种高压带电作业主从机器人作业装置，其特征在于，所述检修机器人包括两个六自由度机械臂，所述两个六自由度机械臂末端都安装有双目深度摄像头。4.根据权利要求2所述的一种高空带电作业主从机器人作业装置，其特征在于，所述检修机器人还包括机械臂末端维修控制器，所述机械臂末端维修控制器用于控制所述两个六自由度机械臂执行维修任务。5.根据权利要求1所述的一种高压带电作业主从机器人作业装置，其特征在于，所述伺服控制平台包括全局监视器、遥操作平台和无线高频信号模块，所述全局监视器用于获取检修机器人作业数据，所述遥操作平台用于发送控制指令给所述检修机器人，所述无线高频信号模块用于接收高频信号以及发送所述高频信号。6.根据权利要求3所述的一种高压带电作业主从机器人作业装置，其特征在于，所述两个六自由度机械部末端还设置有标志物件，所述标志物...

【专利技术属性】
技术研发人员：王杨，谭金，麦晓明，蔡杨华，朱曦萌，曾群生，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44