一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法技术方案

本发明专利技术属于机器人遥操作系统技术领域。本发明专利技术公开了一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法，以点到点的位置差产生虚拟力，解决现有技术置跟踪误差大的问题。本发明专利技术一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法，包括以下步骤：主机器人操作从机器人移动到目标物的一定范围内时，将此时从机器人末端执行器实际位置B与任务位置A的位置差

【技术实现步骤摘要】
一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法
本专利技术属于机器人遥操作系统
，涉及机器人控制技术，特别涉及一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法。
技术介绍
机器人遥操作系统将人的经验智慧与机器人的优势相结合，实现了人的行为能力的延伸，从而广泛应用于危险或复杂环境下的工程实践。采用带虚拟约束力的遥操作系统控制方法，简化了系统结构，节约了设备成本，缓解操作者的操作负担，增加了遥操作系统的准确性，为遥操作系统的工程应用提供了很好的技术支持。文献“AbbottJ,OkamuraA.Stableforbidden-regionvirtualfixturesforbilateraltelemanipulation.JournalofDynamicsSystemsMeasurement&Control,2006,128(1):53-64.”针对遥操作系统中在目标区域内虚拟夹具(即末端执行器)的稳定性问题，提出了一种虚拟夹具稳定性状态分析方法，来进行系统评估。文献“MaddahiY,ZareiniaK,SepehriN.Anaugmentedvirtualfixturetoimproveta本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法，包括以下步骤：主机器人操作从机器人移动到目标物的一定范围内时，将此时从机器人末端执行器实际位置B与任务位置A的位置差

【技术特征摘要】
1.一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法，包括以下步骤：主机器人操作从机器人移动到目标物的一定范围内时，将此时从机器人末端执行器实际位置B与任务位置A的位置差映射至主机器人端；通过虚拟弹簧产生虚拟力信号，该力信号反馈到主机器人并经过主机器人形成虚拟约束力以所述虚拟约束力约束操作者的操作。2.根据权利要求1所述的一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法，其特征在于，所述虚拟约束力表示为：所述一定范围内是指从机器人末端执行器实际位置B与任务位置A的位置差大于以任务位置A为中心的区域范围L，小于设定的以任务位置为中心最大区域范围L1，即：3.根据权利要求2所述的一种带虚拟约束力的遥操作系统控制方法，其特征在于，所述实际位置B表达式为：其中，为从机器人末端执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘成伟，刘霞，张超，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：发明
国别省市：四川,51