针对禁行区的自主车辆的路径规划制造技术

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；当预期车辆的位置处于禁行区内时，由处理器确定是否预期车辆的速度低于阈值；基于该确定，由处理器创建与禁行区相关联的停止点；由处理器基于停止点向路径规划器生成建议；由处理器基于停止点生成路径规划；并且由处理器基于路径规划控制车辆。

Path Planning for Autonomous Vehicles in Forbidden Areas

A system and method for controlling a vehicle are provided. In one embodiment, a method includes: identifying at least one forbidden zone with a starting point and an ending point in a road by a processor; determining whether the speed of the expected vehicle is below the threshold when the position of the expected vehicle is within the forbidden zone by the processor; creating a stop point associated with the forbidden zone by the processor based on the determination; and using the processor based on the stop point to the path planner. Generate suggestions; generate path planning by processor based on stop point; and control vehicle by processor based on path planning.

【技术实现步骤摘要】
针对禁行区的自主车辆的路径规划引言本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于在道路沿途遇到车辆不应停止的区域时控制车辆的系统和方法。自主车辆是一种能够感测其环境并在极少的用户输入或完全没有用户输入的情况下进行导航的车辆。自主车辆采用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测设备来感测其环境。自主车辆还采用从全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆到车辆通信、车辆到基础设施技术和/或线控系统得到的信息来对车辆进行导航。车辆自动化程度已经划分成从零到五的数字级别，零级对应于没有自动化的全人工控制，五级对应于无人控制的全自动化。诸如巡航控制系统、自适应巡航控制系统和停车辅助系统之类的各种自动驾驶辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆则对应于更高的自动化水平。尽管自主车辆和半自主车辆相比起传统车辆提供了许多潜在的优点，但在某些情况下，仍可能需要改进车辆的操作。例如，在某些情况下，自主车辆的路径规划器可以出于法律原因和/或安全原因的考虑而规划车辆在应该避免停车的区域(例如，十字路口、人行横道、铁路轨道、禁止停车区域等)中的停止。因此，期望提供在规划车辆路径时将这些区域识别为禁行区(即应当避免停车的区域)的系统和方法。还期望在识别出禁行区时提供针对替代性停止或路径的规划。此外，结合附图以及前述
和
技术介绍
，通过随后的详细描述和所附权利要求，本专利技术的其他期望的特征和特性将变得清楚明白。
技术实现思路
提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；当预期车辆的位置处于禁行区内时，由处理器确定是否预期车辆的速度低于阈值；基于该确定，由处理器创建与禁行区相关联的停止点；由处理器基于停止点向路径规划器生成建议；由处理器基于停止点生成路径规划；并且由处理器基于路径规划控制车辆。在一个实施例中，一种系统包括：第一非暂时性模块，该第一非暂时性模块配置为由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；该系统还包括第二非暂时性模块，该第二非暂时性模块配置为当预期车辆的位置处于禁行区内时，由处理器确定是否预期车辆的速度低于阈值，并且基于该确定，选择性地创建与禁行区相关联的停止点。该系统还包括第三非暂时性模块，该第三非暂时性模块配置为由处理器基于停止点向路径规划器生成建议，其中基于建议来控制车辆。附图说明在下文中，将结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：图1是示出了根据多种实施例的具有路径规划系统的自主车辆的功能框图；图2是示出了根据多种实施例的具有一辆或多辆图1的自主车辆的交通系统的功能框图；图3和图4是示出了根据多种实施例的包括自主车辆的路径规划系统的自主驾驶系统的数据流程图；以及图5是示出了根据多种实施例的用于控制自主车辆的控制方法的流程图。具体实施方式以下详细描述在本质上仅是示例性的，而并不意欲限制应用和用途。此外，并不意欲由先前
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技术介绍
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技术实现思路
或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文所用，术语“模块”指代任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备(单独地或以任何组合)，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或群组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他适合组件。在此可以就功能和/或逻辑框组件以及各种处理步骤来描述本公开的实施例。应了解，这些框组件可以由配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，本公开的实施例可以使用各种集成电路组件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，它们可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员将了解，本公开的实施例可以结合任何数量的系统来实践，并且在此描述的系统仅是本公开的示例性实施例。为了简要起见，在此可能并没有详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制以及系统(和系统的各个操作组件)的其他功能方面有关的常规技术。此外，本文包含的各个附图中所示的连接线意欲代表各个元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应注意，本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。参考图1，根据各种实施例，总体上以100示出的路径规划系统与车辆10相关联。通常，路径规划系统100接收并处理传感器数据和/或地图数据，以确定即将到来的路径中的区域是否包括禁行区。如本文所用，禁行区是道路中的车辆10不应该在其内停靠的区域，例如但不限于十字路口、铁路轨道、人行横道等。当在即将到来的路径中识别出禁行区时，路径规划系统100寻求来自运动规划器的关于车辆10是否可以停在禁行区之外的建议。在各种实施例中，运动规划器在生成建议时忽略了那些建立在跟踪对象和其他道路特征的基础上的以传统方式规划出的停止点。路径规划系统100基于该建议规划出车辆10所遵循的最终路径规划。如图1所示，示例性车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。车身14布置在底盘12上并且基本上包围车辆10的各部件。车身14和底盘12可以共同形成车架。车轮16-18各自都在靠近车身14的相应角落处可旋转地联接到底盘12上。在各种实施例中，车辆10是自主车辆，并且本文描述的路径规划系统100结合到自主车辆(下文中被称为自主车辆10)中。例如，自主车辆10是一种受到自动控制而将乘客从一个位置送到另一个位置的车辆。在所示实施例中，车辆10是描绘为乘用车，但应该理解的是，也可以采用任何其他车辆，包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、休闲车(RV)、船舶、飞行器等。在示例性实施例中，自主车辆10对应于所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，具体是指：自动驾驶系统所表现出的针对动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式特定性能，即使是在人类驾驶员没有对干预请求适当地作出响应的情况下。五级系统表示“全自动化”，具体是指：在驾驶员可以管控的所有道路和环境条件下，自动驾驶系统所表现出的针对动态驾驶任务的所有方面的全时性能。如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、变速器系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储设备32、至少一个控制器34和通信系统36。在各种实施例中，推进系统20可以包括内燃机、诸如牵引电机的电动机和/或燃料电池推进系统。变速器系统22配置为根据可选速比将动力从推进系统20传递到车轮16至18。根据各种实施例，变速器系统22可以包括多级变传动比自动变速器、无级变速器或其他适合的变速器。制动系统26配置为向车轮16至18提供制动扭矩。在各种实施例中，制动系统26可以包括摩擦制动器、线控制动器、诸如电动机的再生制动系统和/或其他适合的制动系统。转向系统24影响车轮16至18的位置。尽管为了说明的目的将其描绘为包括方向盘，但是在一些实施例中，在本公开范围内可以想到的是，转向系统24可以不包括方向盘。传感器系统28包括感测自主车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察状况的一个或多个感测设备40a-40n。感测设备40a-40n可以包括但不限于雷达、激光雷达、全球定位系统、光学相机、热本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法，包括：由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；当预期所述车辆的位置处于所述禁行区内时，由处理器确定是否预期所述车辆的速度低于阈值；基于所述确定，由处理器创建与所述禁行区相关联的停止点；由处理器基于所述停止点向路径规划器生成建议；由处理器基于所述停止点生成路径规划；并且由处理器基于所述路径规划控制所述车辆。

【技术特征摘要】
2017.09.15 US 15/7062051.一种控制车辆的方法，包括：由处理器识别在道路内具有起点和终点的至少一个禁行区；当预期所述车辆的位置处于所述禁行区内时，由处理器确定是否预期所述车辆的速度低于阈值；基于所述确定，由处理器创建与所述禁行区相关联的停止点；由处理器基于所述停止点向路径规划器生成建议；由处理器基于所述停止点生成路径规划；并且由处理器基于所述路径规划控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，还包括将预期路径规划的车道与所述禁行区相关联，并且其中所述创建所述停止点是基于所述预期路径规划的所述车道。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定是否预期所述车辆的所述速度低于所述阈值包括：基于所述车辆的当前速度和当前位置，确定是否预期所述车辆的未来速度低于所述阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定是否预期所述车辆的所述位置处于所述禁行区内包括：基于所述车辆的当前位置和当前速度，确定是否预期所述车辆的未来位置处于所述禁行区内。5.根据权利要求1所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·米勒，D·格罗斯，S·高斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US