极限转向控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种极限转向控制方法及装置。所述方法包括：检测起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于极限转向模式时实时获取起重机载具的前桥转角；根据前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；实时获取每根电液转向桥当前的与对应的极限转角属于同一个轮子的真实转角；根据每根电液转向桥的极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的极限转角与真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥的预设角度阈值时为止。所述方法可在起重机载具处于极限转向模式时避免出现轮胎异常磨损现象，并极大地减小转弯半径，以提高在狭小空间内的通行效率。

Limit Steering Control Method and Device

This application provides a limit steering control method and device. The method includes detecting whether the crane vehicle is in the limit steering mode and obtaining the front axle angle of the crane vehicle in real time when the crane vehicle is in the limit steering mode; calculating the limit turning angle of the left wheel or the right wheel corresponding to each electro-hydraulic steering bridge according to the front axle angle and the corresponding angle increment coefficient of each electro-hydraulic steering bridge; obtaining the limit turning angle of each electro-hydraulic steering bridge which satisfies the Ackerman theorem in real time; The steering bridge's current and corresponding limit angle belong to the same wheel's true angle; the steering bridge is adjusted according to the limit angle of each electro-hydraulic steering bridge until the absolute value of the difference between the limit angle and the true angle of the electro-hydraulic steering bridge is not greater than the preset angle threshold of the electro-hydraulic steering bridge. The method can avoid abnormal tire wear when the crane carrier is in the extreme steering mode, and greatly reduce the turning radius, so as to improve the traffic efficiency in the narrow space.

【技术实现步骤摘要】
极限转向控制方法及装置
本申请涉及起重机转向调控
，具体而言，涉及一种极限转向控制方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，移动式起重机通常采用安装有机械杆转向系统及EHPS(电液助力转向系统，Electro-HydraulicPowerSteering)系统的起重机载具来实现移动式起重机的移动作业功能，同时移动式起重机(例如，五轴及五轴以上的全地面起重机)也因其可移动地进行重物吊装工作的特点，被广泛应用到各种场景及各种行业领域。因而，移动式起重机难免不会被安排至空间狭小的工作场地进行吊装作业，其中起重机载具在空间狭小的工作场地内进行移动时的转弯半径，便是影响起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率的一种极为重要的指标。目前的起重机载具在空间狭小的工作场地内进行移动时，为避免出现轮胎异常磨损现象，通常采用满足阿克曼定理的全轮转向模式来对其转向时的转弯半径进行调控。但这种全轮转向模式无法充分调动EHPS系统的工作性能，使起重机载具在全轮转向模式下表现出的转弯半径，相较于工作场地的空间范围来说仍然比较大，以至于起重机在该工作场地内的通行效率不高，影响起重机的作业进度。
技术实现思路
为了克服现有技术中的上述不足，本申请的目的在于提供一种极限转向控制方法及装置，所述极限转向控制方法可在起重机载具处于极限转向模式时充分调动EHPS系统的工作性能，并在避免出现轮胎异常磨损现象的情况下，极大地减小起重机载具的转弯半径，实现极限转向功能，以提高起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率。就方法而言，本申请实施例提供一种极限转向控制方法，应用于安装有电液助力转向EHPS系统的起重机载具，所述EHPS系统包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述方法包括：检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。可选地，在本申请实施例中，上述根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角的步骤包括：根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。可选地，在本申请实施例中，上述EHPS系统还包括转向油缸，所述根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整的步骤包括：针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。可选地，在本申请实施例中，上述方法还包括：对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置。可选地，在本申请实施例中，上述对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的方式包括：根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。就装置而言，本申请实施例提供一种极限转向控制装置，应用于安装有电液助力转向EHPS系统的起重机载具，所述EHPS系统包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述装置包括：检测获取模块，用于检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；转角计算模块，用于根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；转角获取模块，用于实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；转向调整模块，用于根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。可选地，在本申请实施例中，上述转角计算模块具体用于：根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。可选地，在本申请实施例中，上述EHPS系统还包括转向油缸，所述转向调整模块具体用于：针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。可选地，在本申请实施例中，上述装置还包括：参数配置模块，用于对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置。可选地，在本申请实施例中，上述参数配置模块具体用于：根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小的目标转角比值作为每根电液转向桥的转角增幅系数。相对于现有技术而言，本申请实施例提供的极限转向控制方法及装置具有以下有益效果：所述极限转向控制方法可在起重机载具处于极限转向模式时充分调动EHPS系统的工作性能，并在避免出现轮胎异常磨损现象的情况下，极大地减小起重机载具的转弯半径，实现极限转向功能，以提高起重机在空间狭小的工作场地内的通行效率。首先，所述方法在检测到所述起重机载具处于所述极限转向模式时，实时获取所述起重机载具的前桥转角，并根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角，其中所述极限转角用于表示对应电液转向桥在促使所述起重机载具按照目标行驶方向行驶时的最大转向角度。而后，所述方法通过实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角，并根据每根电液转向桥的所述极限转角调动EHPS系统对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止，此时所述起重机载具在极限转向模式下所对应的转弯半径，相较于在全轮转向模式下所对应的转弯半径而言数值更小，确保所述起重机载具不会出现轮胎异常磨损现象，从而实现极限转向功能，确保处于极限转向模式下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种极限转向控制方法，其特征在于，应用于安装有电液助力转向EHPS系统的起重机载具，所述EHPS系统包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述方法包括：检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。

【技术特征摘要】
1.一种极限转向控制方法，其特征在于，应用于安装有电液助力转向EHPS系统的起重机载具，所述EHPS系统包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述方法包括：检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角的步骤包括：根据所述前桥转角及阿克曼函数中前桥与各电液转向桥之间的转角关联关系，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的目标理论转角；将每根电液转向桥当前对应的目标理论转角与该电液转向桥对应的转角增幅系数进行相乘运算，得到每根电液转向桥当前对应的所述极限转角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述EHPS系统还包括转向油缸，所述根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整的步骤包括：针对每根电液转向桥，控制所述转向油缸按照该电液转向桥的所述极限转角所对应的转向，对该电液转向桥当前的真实转角所对应的转向进行调整。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置，并对每根电液转向桥对应的预设角度阈值进行配置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对每根电液转向桥对应的转角增幅系数进行配置的方式包括：根据每根电液转向桥在所述起重机载具上的安装位置，计算该电液转向桥的最大理论转角数值；计算每根电液转向桥对应的满足阿克曼定理的最大转角数值；计算每根电液转向桥对应的所述最大理论转角数值与所述最大转角数值之间的转角比值，并选取所有转角数值中数值最小...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭松涛，刘煌，夏杰龙，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43