一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，该方法包括：通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行。在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号。在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。本发明专利技术解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。

A Safety Control Method and System for Auto Driving Testing

The invention provides a safety control method and system for automobile driving test. The method includes acquiring vehicle safety state information through CAN bus, judging whether the testing vehicle meets the driving conditions according to the vehicle safety state information, and controlling the vehicle to stop running if not. When the vehicle satisfies the driving conditions, the vehicle control signal is acquired and the correctness of the vehicle control signal is verified. If the verification fails, the vehicle control signal is judged to be invalid. When the vehicle is running, judge whether the test vehicle, hub or automatic driving robot is in an emergency state, and if so, control the vehicle to stop running. The invention solves the problem that the automatic driving robot lacks the confirmation and verification of the state, fault and signal of the automobile when the existing electric vehicle carries out the automatic driving test, which easily causes the inaccurate test results and the damage of the test equipment, and can improve the safety of the electric vehicle test.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统
本专利技术涉及电动汽车检测
，尤其涉及一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统。
技术介绍
在电动汽车研发过程中，需要对整车性能进行试验和验证，这就需要建立与相关汽车性能匹配的物理模型，并在台架上进行性能试验。在整车性能试验中，需要进行如等速及工况续驶里程等试验，而这些试验需要整车以特定的工况曲线运行，也就是要求车辆模型以特定的车速行驶，并根据需要调整车速以便与工况曲线中的设定车速相同；但是，目前电动汽车的整车性能验证中，常采用自动驾驶机器人对电动汽车进行驾驶控制，但是在自动驾驶控制过程中，自动驾驶机器人对于电动汽车发生信号中断、汽车故障或测试辅助设备故障时并不能及时停止汽车，可能会造成设备损坏、测试结果不准确或产生安全危害的问题。因此，如何对汽车进行自动驾驶测试提供安全控制具有重要的研究意义。
技术实现思路
本专利技术提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。为实现以上目的，本专利技术提供以下技术方案：一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，包括：通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。优选的，还包括：获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。优选的，还包括：获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。优选的，所述根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，包括：如果所述点火钥匙开关信号为ON状态，则测试车辆的整车低压电路上电，满足车辆行驶的低压供电条件；如果所述车辆Ready状态信号为ON状态，则测试车辆的整车高压电路上电，满足车辆行驶的高压供电条件；如果所述电池SOC值大于第一设定阈值，则测试车辆的电量满足车辆行驶的电量需求条件；如果所述车辆故障状态信号为OFF状态，则测试车辆处于无故障状态，满足车辆行驶的无报警条件。优选的，所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，包括：通过自动驾驶机器人向测试车辆依次发送N档、D档和N档的档位控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的档位CAN报文；根据所述档位CAN报文确定自动驾驶机器人发送的档位要求与测试车辆接收的档位要求是否一致，如果一致，则判定所述档位控制信号通过正确性验证。优选的，所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，还包括：通过自动驾驶机器人向测试车辆发送开度为0％、50％和100％的加速踏板开度控制信号或制动踏板开度控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的开度CAN报文；根据所述开度CAN报文确定自动驾驶机器人发送的开度要求与测试车辆接收的开度要求是否一致，如果一致，则判定所述加速踏板开度控制信号或所述制动踏板开度控制信号通过正确性验证。优选的，所述判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，包括：在所述加速踏板开度控制信号为0％，所述制动踏板开度控制信号为100％，且档位信号为N档时，判定车辆处于紧急状态；在转毂处于起动急停状态、故障报警或通信异常时，判定转毂处于紧急状态；在测试车辆无法按设定工况行驶时，判定自动机器人处于紧急状态。本专利技术还提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制系统，包括：车辆状态控制单元，用于通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；控制信号验证单元，用于在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；紧急控制单元，用于在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。优选的，还包括：转毂状态控制单元，用于获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。优选的，还包括：机器人状态控制单元，用于获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。本专利技术提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，通过对车辆安全状态判定，并对车辆控制信号进行正确性验证，以控制测试车辆运行，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的具体实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。图1：是本专利技术提供的一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法流程图。图2：是本专利技术实施例提供的自动驾驶机器人信息交互的流程图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本专利技术实施例作进一步的详细说明。针对当前对电动汽车进行自动驾驶测度时，缺少安全控制措施，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题。本专利技术提供一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法及系统，通过对车辆安全状态判定，并对车辆控制信号进行正确性验证，以控制测试车辆运行，解决现有电动汽车在进行自动驾驶测试时，自动驾驶机器人缺少对汽车状态、故障和信号进行确认验证，易造成测试结果不准确和测试设备受损的问题，能提高电动汽车测试的安全性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，包括：通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。

【技术特征摘要】
1.一种汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，包括：通过CAN总线获取车辆安全状态信息，并根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，如果不满足，则控制车辆停止运行，其中，所述车辆安全状态信息包括：点火钥匙开关信号、车辆Ready状态信号、电池SOC值和车辆故障状态信号；在车辆满足行驶条件时，获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，如果验证不通过，则判断所述车辆控制信号为无效信号，其中，所述车辆控制信号包括：档位控制信号、加速踏板开度控制信号和制动踏板开度控制信号；在车辆运行时，判断测试车辆、转毂或自动驾驶机器人是否处于紧急状态，如果是，则控制车辆停止运行。2.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，还包括：获取转毂安全状态信息，并根据所述转毂安全状态信息判断转毂是否处于安全状态，如果是，则判定转毂具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述转毂安全状态信息包括：转毂通信状态、转毂报警状态、转毂模式状态、转毂刹车状态、转毂电机状态、转毂加载重量、转毂加载阻力和转毂限速状态。3.根据权利要求2所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，还包括：获取自动驾驶机器人安全状态信息，并根据所述自动驾驶机器人安全状态信息判断自动驾驶机器人处于备机状态，如果是，则判定自动驾驶机器人具备行驶条件，否则控制车辆停止运行；所述自动驾驶机器人安全状态信息包括：通信状态和信号发送状态，如果所述通信状态和信号发送状态为正常，则控制自动驾驶机器人启动以处于备机状态。4.根据权利要求3所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆安全状态信息判断测试车辆是否满足行驶条件，包括：如果所述点火钥匙开关信号为ON状态，则测试车辆的整车低压电路上电，满足车辆行驶的低压供电条件；如果所述车辆Ready状态信号为ON状态，则测试车辆的整车高压电路上电，满足车辆行驶的高压供电条件；如果所述电池SOC值大于第一设定阈值，则测试车辆的电量满足车辆行驶的电量需求条件；如果所述车辆故障状态信号为OFF状态，则测试车辆处于无故障状态，满足车辆行驶的无报警条件。5.根据权利要求4所述的汽车自动驾驶测试的安全控制方法，其特征在于，所述获取车辆控制信号并对所述车辆控制信号进行正确性验证，包括：通过自动驾驶机器人向测试车辆依次发送N档、D档和N档的档位控制信号，并控制自动驾驶机器人通过CAN总线获取测试车辆发送的档位CAN报文；根据所述档位CAN报文确定自动驾驶机器人发送的档位要求与测试车辆接收的档位要求是否一致，如果一致，则判定所述档位控制信号通过正确性验证。6.根据权利要求5所述的汽车...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪旭明，陶其铭，王鸿飞，吕敬恩，李广胜，王乐，杨柳，姚强，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34