一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人，包括承载机体、行走机构、伸缩驱动机构、管道检测组及控制系统，承载机体为横断面为矩形的腔体结构，行走机构共四个，环绕承载机体轴线均布并分别通过伸缩驱动机构与承载机体侧表面相互连接，管道检测组至少四个，环绕承载机体轴线均布在承载机体上端面及下端面，控制系统嵌于承载机体内，并分别与行走机构、伸缩驱动机构、管道检测组电气连接。本发明专利技术一方面可有效满足对横断面为圆形及正多边形管道内部进行自主检测作业的需要，且检测数据全面，数据通讯能力强，另一方面在满足检测运行作业的同时，有效防止因接触面压力过大而导致管道内壁划伤情况发生，极大的提高检测作业的可靠性。

A Telescopic Supported Multimodal Wireless Pipeline Detection Robot

The invention relates to a telescopic support multi-purpose wireless pipeline detection robot, which includes a load-bearing body, a walking mechanism, a telescopic driving mechanism, a pipeline detection group and a control system. The load-bearing body is a rectangular cavity structure with four walking mechanisms, which are distributed around the axes of the load-bearing body and connected with the side surface of the load-bearing body through the telescopic drive mechanism respectively. The measuring group has at least four parts, which are all distributed around the axes of the bearing body on the upper and lower ends of the bearing body. The control system is embedded in the bearing body, and is electrically connected with the walking mechanism, the telescopic driving mechanism and the pipeline testing group, respectively. On the one hand, the invention can effectively satisfy the need of self-detection operation inside circular and regular polygon pipelines, and has comprehensive detection data and strong data communication ability. On the other hand, while satisfying the detection operation, the invention can effectively prevent the occurrence of pipeline inner wall scratches caused by excessive pressure on the contact surface and greatly improve the reliability of the detection operation.

【技术实现步骤摘要】
一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人
本专利技术涉一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人，属机器人

技术介绍
管道作为一种经济、高效和安全的物料输送手段一直被人们所关注,管道运输已成为国家建设、工农业生产、人们生活等不同领域重要的运输方式。为了提高管道寿命,预防管道老化、腐蚀、断裂等问题的发生，防止来自客观或人为等因素导致的管道漏孔,有效解决管道内故障排查问题，减少集体和国家蒙受巨大经济损失，迫切需要研制各种管道机器人。并且随着科学技术水平不断提高,管道机器人的应用范围要求越来越广,虽然当前也开发了多种类型的用于管道内部检测作业的机器人设备，但当前这些机器人设备在运行中均不同程度存在机器人机体结构相对固定，不能根据管道管径变化、管道弯曲半径等灵活调整机体结构，从而导致当前管道机器人系统仅能适应有限作业范围,并造成管道机器人大范围应用推广受到限制，此外当前的管道机器人设备在运行中，往往均缺乏有效的运行状态管理及保护能力，极易因管道机器人设备运行故障或管道机器人设备运行时驱动力过大而对管道造成损坏，从而严重影响了管道检测作业的可靠性和安全性。于此同时，当前的管道机器人设备在运行中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人，其特征在于：所述的伸缩支撑式多目无线管道探测机器人包括承载机体、行走机构、伸缩驱动机构、管道检测组及控制系统，所述承载机体为横断面为矩形的腔体结构，所述行走机构共四个，环绕承载机体轴线均布并分别通过伸缩驱动机构与承载机体侧表面相互连接，所述管道检测组至少四个，环绕承载机体轴线均布在承载机体上端面及下端面，所述管道检测组检测轴线与承载机体轴线称0°—90°夹角，且所述行走机构的运动方向与管道检测组的检测轴线间呈0°—90°夹角，所述控制系统嵌于承载机体内，并分别与行走机构、伸缩驱动机构、管道检测组电气连接。

【技术特征摘要】
1.一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人，其特征在于：所述的伸缩支撑式多目无线管道探测机器人包括承载机体、行走机构、伸缩驱动机构、管道检测组及控制系统，所述承载机体为横断面为矩形的腔体结构，所述行走机构共四个，环绕承载机体轴线均布并分别通过伸缩驱动机构与承载机体侧表面相互连接，所述管道检测组至少四个，环绕承载机体轴线均布在承载机体上端面及下端面，所述管道检测组检测轴线与承载机体轴线称0°—90°夹角，且所述行走机构的运动方向与管道检测组的检测轴线间呈0°—90°夹角，所述控制系统嵌于承载机体内，并分别与行走机构、伸缩驱动机构、管道检测组电气连接。2.根据权利要求1所述的一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人，其特征在于，所述的承载机体为密闭腔体结构及框架结构中的任意一种，且所述承载机体均布若干定位板，所述伸缩驱动机构、管道检测组及控制系统均通过定位板与承载机体相互连接。3.根据权利要求1所述的一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人，其特征在于，所述的行走机构包括基座、行走轮、蜗杆电机、轴座，其中所述行走轮至少两个，各行走轮沿基座轴线方向均布并与基座下端面相互连接，所述蜗杆电机与基座下端面相互连接并与至少一个行走轮相互连接，所述基座上端面设两个轴座，且两轴座沿基座轴线方向分布，所述基座通过轴座与伸缩驱动机构相互铰接，且所述蜗杆电机与控制系统电气连接。4.根据权利要求1所述的一种伸缩支撑式多目无线管道探测机器人，其特征在于，所述的伸缩驱动机构包括丝杆电机、滑块、丝杠螺母、水平连接臂、驱动臂、主传动臂、辅助传动臂、定位铰链及压力传感器，其中所述丝杆电机嵌于承载机体内并与承载机体同轴分布，所述滑块包覆在丝杠螺母外并与丝杠螺母同轴分布，且滑块通过丝杠螺母与丝杠电机的丝杠部分啮合沿丝杆电机轴线方向与丝杆电机滑动连接，所述水平连接臂共四个，环绕滑块轴线与滑块外表面连接，所述滑块轴线与丝杆电机及行走机构轴线垂直并相交，且每条水平连接臂前端面均与一条驱动臂的后端面铰接，所述驱动臂嵌于承载机体内，且各驱动臂环绕承载机体轴线均布，且所述驱动臂轴线与丝杆电机及行走机构轴线呈10°—90°夹角并相交，且每条驱动臂前端面均与一条主传动臂后端面铰接，所述主传动臂均与一条辅助传动臂构成一个工作组，同一工作组中的主传动臂、辅助传动臂分布在同一与承载机体侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丽，张涛，周峰，孔德民，谢东垒，王立国，张允硕，
申请(专利权)人：河南理工大学，
类型：发明
国别省市：河南,41