The invention discloses a magnetic adsorption type submarine oil pipeline maintenance software robot, which relates to the technical field of robots, in particular to a magnetic adsorption type submarine oil pipeline maintenance software robot, including a shell, a flaw detector and a turntable, and is characterized in that the inner part of the shell is provided with a main servo motor, and the upper and lower sides of the main servo motor are installed with the main servo motor. Rack, the rack is far from the main servo motor, one end of which is equipped with a main regulating gear, and the upper and lower sides of the main regulating gear are equipped with a pair of adjusting gears. The magnetic adsorption moving submarine oil pipeline maintenance software robot can effectively change the direction of the infrared camera through the turntable, effectively increase the recording space of the infrared camera, and can be clear. Recording the situation inside the mine can not only effectively improve the efficiency of pipeline detection, but also reduce the damage of dangerous obstacles to robots, and also provide reliable information support for maintenance personnel.
【技术实现步骤摘要】
一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人
本专利技术涉及机器人
，具体为一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人。
技术介绍
机器人已经广泛运用于军事、工业、科学探测等诸多领域，传统的机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，每个运动副提供一个平动自由度或转动自由度，所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，这种机器人具有运动精确的优点，但其结构的刚性使其环境的适应性较差，在狭窄的空间内其运动受到限制，无法通过尺度小于机器人尺度或形状复杂的通道，这些缺点制约了刚性机器人在特定领域内的运用，现在市场上出现了一种软体的机器人，由柔性材料制成，可在大范围内任意改变其自身形状以及尺寸。在中国专利技术专利申请公开说明书CN2719507Y中公开的一种管内机器人，该管内机器人，虽然，能够在管道内部进行焊接，但是，该管内机器人体积较大，机器人的尺寸不能很好的适应管道内部的复杂通道，不能很好的将机器人与管道内壁之间进行磁性吸附，为机器人与管道之间提供稳定的支撑，不能很好的对管道内部的焊接情况进行检测，不能很好的为机器人提供两种不同方式的支撑，不能很好的提...
【技术保护点】
1.一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，包括外壳（1）、探伤仪（16）和转盘（28），其特征在于：所述外壳（1）的内部设置有主伺服电机（2），且主伺服电机（2）的上下两侧均安装有齿条（9），所述齿条（9）远离主伺服电机（2）的一端安装有主调节齿轮（8），且主调节齿轮（8）的上下两侧均安装有副调节齿轮（10），所述副调节齿轮（10）远离齿条（9）的一端安装有调节杆（6），所述主伺服电机（2）的前端安装有气囊（17），所述转盘（28）的前端安装有红外线摄像头（27），且转盘（28）位于外壳（1）的前端，所述探伤仪（16）的左右两侧均安装有底座（13），且探伤仪（16...
【技术特征摘要】
1.一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，包括外壳（1）、探伤仪（16）和转盘（28），其特征在于：所述外壳（1）的内部设置有主伺服电机（2），且主伺服电机（2）的上下两侧均安装有齿条（9），所述齿条（9）远离主伺服电机（2）的一端安装有主调节齿轮（8），且主调节齿轮（8）的上下两侧均安装有副调节齿轮（10），所述副调节齿轮（10）远离齿条（9）的一端安装有调节杆（6），所述主伺服电机（2）的前端安装有气囊（17），所述转盘（28）的前端安装有红外线摄像头（27），且转盘（28）位于外壳（1）的前端，所述探伤仪（16）的左右两侧均安装有底座（13），且探伤仪（16）位于外壳（1）的后端，所述底座（13）的内部设置有内齿盘（14），且内齿盘（14）的后端安装有护壳（23），所述护壳（23）的内部设置有主调节电机（30），且主调节电机（30）的后端安装有主斜齿轮（31），所述主斜齿轮（31）远离主调节电机（30）的中心的一端安装有副斜齿轮（32），且副斜齿轮（32）远离主斜齿轮（31）的一端安装有软轮（20）。2.根据权利要求1所述的一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，其特征在于：所述主伺服电机（2）、主距离传感器（3）、磁性轮（4）、副调节齿轮（10）、副伺服电机（11）与副距离传感器（12）六者均之间关于外壳（1）的竖直中心线对称分布，且磁性轮（4）的外部呈齿牙状结构。3.根据权利要求1所述的一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，其特征在于：所述调节杆（6）通过导向杆（5）和弹簧（26）之间的配合与磁性轮（4）构成拉伸结构，且导向杆（5）的外部宽度小于调节...
【专利技术属性】
技术研发人员：荆建军，马宏伟，孙振忠，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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