一种立体车库载车板连续回收暂存的方法技术

本发明专利技术涉及一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，属于智慧停车技术领域，该方法包括以下步骤：步骤S1：载车板库中预备多个码垛架，在停车位旁设置码垛位；步骤S2：利用运输装置将载车板库中的一个码垛架运至码垛位；步骤S3：利用搬运机器人将取车后产生的载车板搬运至码垛位的码垛架上；步骤S4：当步骤3中的码垛架上的载车板达到预存数量后，利用升降装置将该码垛架提升至码垛位上方；步骤S5：利用运输装置将另一个码垛架从载车板库运输至码垛位；步骤S6：当步骤S5中的码垛架上的载车板达到预存数量后，利用运输装置将该码垛架运回载车板库中，再从载车板库中运输另外一个空的码垛架至码垛位，如此反复。本方法具有能耗低以及运营成本低的优点。

A Method for Continuous Recycling and Temporary Storage of Car Plate in Stereo Garage

The invention relates to a method for continuous recovery and temporary storage of three-dimensional parking panels, which belongs to the field of intelligent parking technology. The method comprises the following steps: preparing multiple pallets in the parking panels and setting pallets beside the parking spaces; 2: transporting a palletizer in the parking panels to the pallets by means of a transport device; and 6: using a transport robot to take the rear products of the car. When the number of loading plates on the palletizer in step 3 reaches the reserved number, the palletizer is lifted above the palletizer by lifting device. Fifth, another palletizer is transported from the palletizer to the palletizer by means of transport device. Sixth, when the number of loading plates on the palletizer in step 3 reaches the reserved number, the palletizer in step 5 reaches the reserved number. The palletizer is transported back to the loading parking lot by means of a transport device, and then another empty palletizer is transported from the loading parking lot to the palletizer. This method has the advantages of low energy consumption and low operation cost.

【技术实现步骤摘要】
一种立体车库载车板连续回收暂存的方法
本专利技术属于智慧停车
，特别涉及一种立体车库载车板连续回收暂存的方法。
技术介绍
托板式机器人停车系统的基本特征是：每存一辆车都需要配套一个载车板，每取一辆车就会产生一个载车板。实际应用中，存车取车需求是随机发生的，难以保证两者随时平衡，存车多的时候需要连续供应空载车板；取车多的时候需要连续回收空载车板。现有技术中回收空载车板的方法是通过机器人将空载车板来回搬运至库中，需要使用的时候，再通过机器人将空载车板搬运至停车位，由于载车板库与停车位之间具有一定的距离，故而在此过程中，机器人频繁地来回于车库与停车位之间，机器人无为工作量大，需要消耗大量的能量，导致系统运营成本十分高。
技术实现思路
本专利技术提供一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，用于解决现有技术中的托板式机器人停车系统在取车需求大时载车板连续回收的情况下存在的机器人无为工作量大、需要消耗大量的能量、系统运营成本十分高的技术问题。本专利技术通过下述技术方案实现：一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，包括以下步骤：步骤S1：在载车板库中预备多个具有相同预存数量且空的码垛架，并在停车位旁设置码垛位；步骤S2：利用运输装置将载车板库中的其中一个码垛架运输至所述码垛位；步骤S3：利用搬运机器人将客户取车后产生的空载车板搬运至步骤2中运输至码垛位的码垛架上；步骤S4：当步骤3中的码垛架上堆码的空载车板达到预存数量后，利用升降装置将所述码垛架连同其上的所有空载车板提升至所述码垛位上方位置暂存；步骤S5：利用运输装置将另一个空的码垛架从载车板库中运输至所述码垛位继续装载空载车板；步骤S6：当步骤S5中的所述码垛架上的空载车板达到预存数量后，利用运输装置将所述码垛架连同其上的所有载车板运回载车板库中，然后再利用运输装置从载车板库中将另外一个空的码垛架运至码垛位进行载车板码垛，如此反复。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述码垛架的预存数量为6个。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述运输装置包括AGV小车、顶块和驱动所述顶块相对于所述AGV小车升降的数控千斤顶，所述数控千斤顶的固定端安装在所述AGV小车上，所述顶块安装在所述数控千斤顶的伸缩端。进一步地，为了更好地实现本专利技术，所述搬运机器人搬运空载车板时吸附载车板的方法为磁吸。进一步地，为了更好地实现本专利技术，所述载车板为不锈钢板，所述搬运机器人上设置有用于吸住载车板的电磁铁。进一步地，为了更好地实现本专利技术，所述码垛架包括底板、围栏和支脚，所述底板为方板，所述围栏为方形环状结构且与所述底板适配，所述围栏设置在所述底板上表面且围在所述底板四周，所述支脚的数量为四根，四根所述支脚分别设置在所述底板下表面的四个边角处以对所述底板形成支撑，所述底板的下表面中心位置还设有与所述AGV上的顶块配合卡接的卡槽，存放时，搬运机器人将空载车板搬运至所述围栏内并搭在所述底板上。进一步地，为了更好地实现本专利技术，所述围栏的高度大于6块所述载车板叠加时的厚度。进一步地，为了更好地实现本专利技术，所述围栏的高度小于8块所述载车板叠加时的厚度。进一步地，为了更好地实现本专利技术，步骤S4中，所述升降装置提升码垛架的高度等于1.5个到2个所述码垛架的高度。进一步地，为了更好地实现本专利技术，步骤S4中，所述升降装置提升码垛架的高度等于1.8个所述码垛架的高度。本专利技术相较于现有技术具有以下有益效果：本专利技术提供的立体车库载车板连续回收暂存的方法，将空载车板利用搬运机器人搬运至停放在码垛位的码垛架上进行码垛，当这个码垛架装满后，利用升降装置将这个码垛架连同其上的所有空载车板提升至码垛位上位位置暂存，码垛位设置在停车位旁，而后再利用运输装置将另外空的码垛架运输至码垛位，待后面这个码垛架装满之后，再将其运回载车板库中，然后再运输一个空的码垛架到码垛位继续进行载车板码垛，如此反复，这样，在运行的时候，将空载车板码垛在码垛架上后再搬运至载车板库中，从而减少运输往返次数，降低成本，并且，在此方法中，提升机构将首先装满的一个码垛架连同其上的空载车板一起提升在码垛位上方位置进行暂存，这样，减少了一次将装满载车板的码垛架运回载车板库中的运营，进一步降低运营成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的立体车库载车板连续回收暂存的方法实施时的结构示意图；图2是图1中的A区域局部视图；图3是本专利技术中的码垛架的使用参考示意图；图4是本专利技术中的码垛架的仰视图。图中：1-码垛架；11-底板；12-围栏；13-支脚；14-卡槽；2-载车板；3-运输装置；31-AGV小车；32-顶块；33-数控千斤顶；4-升降装置；5-搬运机器人；6-车库；7-载车板库。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。实施例1：本实施例中，一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，包括以下步骤：步骤S1：在载车板库7中预备多个具有相同预存数量且空的码垛架1，并在停车位旁设置码垛位；步骤S2：利用运输装置3将载车板库7中的其中一个码垛架1运输至所述码垛位；步骤S3：利用搬运机器人5将客户取车后产生的空载车板2搬运至步骤2中运输至停车位的码垛架1上；步骤S4：当步骤3中的码垛架1上堆码的空载车板2达到预存数量后，利用升降装4置将所述码垛架1连同其上的所有空载车板2提升至所述码垛位上方位置暂存；步骤S5：利用运输装置3将另一个空的码垛架1从载车板库7中运输至所述码垛位继续装载空载车板2；步骤S6：当步骤S5中的所述码垛架1上的空载车板2达到预存数量后，利用运输装置3将所述码垛架1连同其上的所有载车板2运回载车板库7中，然后再利用运输装置3从载车板库7中将另外一个空的码垛架1运至码垛位进行载车板2码垛，如此反复。采用上述方法，在取车需求大的时候，利用搬运机器人5将不断产生的空载车板2连续搬运至停放在码垛位的码垛架1上进行码垛，虽然在此过程中需要搬运机器人5连续不断的工作，但是由于码垛位设置在停车位旁且位于停车位与载车板库7之间，属于一个中转站，这样，搬运机器人5每次行进的路径便明显变短；虽然也需要运输装置3将装满载车板2的码垛架1运回载车板库7，但是运输装置3往返次数明显减少，综合将运输装置3以及搬运机器人5的工作量以及能耗并与现有技术中的搬运机器人工作量以及能耗，本专利技术提供的方法所需工作量以及能耗更少，运营成本更低。另外，本专利技术提供的方法中，还包括利用升降装置4将第一个装满空载车板2的码垛架1提升至码垛位上方位置进行暂存的步骤，从此来看，进一步减少运输装置3在载车板库7以及码垛位之间来回运输的次数，虽然升降装置4的运营也需成本，但是该升降装置4提升码垛架1行进的位移小于运输装置3来回往复行进的位移，从此角度看，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：在载车板库中预备多个具有相同预存数量且空的码垛架，并在停车位旁设置码垛位；步骤S2：利用运输装置将载车板库中的其中一个码垛架运输至所述码垛位；步骤S3：利用搬运机器人将客户取车后产生的空载车板搬运至步骤2中运输至码垛位的码垛架上；步骤S4：当步骤3中的码垛架上堆码的空载车板达到预存数量后，利用升降装置将所述码垛架连同其上的所有空载车板提升至所述码垛位上方位置暂存；步骤S5：利用运输装置将另一个空的码垛架从载车板库中运输至所述码垛位继续装载空载车板；步骤S6：当步骤S5中的所述码垛架上的空载车板达到预存数量后，利用运输装置将所述码垛架连同其上的所有载车板运回载车板库中，然后再利用运输装置从载车板库中将另外一个空的码垛架运至码垛位进行载车板码垛，如此反复。

【技术特征摘要】
1.一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：在载车板库中预备多个具有相同预存数量且空的码垛架，并在停车位旁设置码垛位；步骤S2：利用运输装置将载车板库中的其中一个码垛架运输至所述码垛位；步骤S3：利用搬运机器人将客户取车后产生的空载车板搬运至步骤2中运输至码垛位的码垛架上；步骤S4：当步骤3中的码垛架上堆码的空载车板达到预存数量后，利用升降装置将所述码垛架连同其上的所有空载车板提升至所述码垛位上方位置暂存；步骤S5：利用运输装置将另一个空的码垛架从载车板库中运输至所述码垛位继续装载空载车板；步骤S6：当步骤S5中的所述码垛架上的空载车板达到预存数量后，利用运输装置将所述码垛架连同其上的所有载车板运回载车板库中，然后再利用运输装置从载车板库中将另外一个空的码垛架运至码垛位进行载车板码垛，如此反复。2.根据权利要求1所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：所述码垛架的预存数量为6个。3.根据权利要求2所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：所述运输装置包括AGV小车、顶块和驱动所述顶块相对于所述AGV小车升降的数控千斤顶，所述数控千斤顶的固定端安装在所述AGV小车上，所述顶块安装在所述数控千斤顶的伸缩端。4.根据权利要求1所述的一种立体车库载车板连续回收暂存的方法，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜晶，张家辉，樊律，杨继安，李踩生，
申请(专利权)人：先马智能科技成都有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51