一种自适应S齿采摘装置控制系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种自适应S齿冬枣采摘装置控制系统，该控制系统与S齿冬枣采摘装置的电动机电机输出端连接，S齿冬枣采摘装置的电动机驱动采摘齿梳机构运动，控制系统包括电流检测模块、电机驱动模块、控制芯片和按键控制模块；控制芯片根据电流检测模块获得电机输出端的工作电流信号，工作电流信号经过所述控制芯片处理与分析后将控制信号输入电机驱动模块，电机驱动模块将驱动信号反馈至电机输出端；按键控制模块包括四组主动按键控制器，分别为电机正转按键控制器、电机反转按键控制器、电机自适应转动按键控制器和电机停止工作按键控制器。本实用新型专利技术能有效缓解采摘作业中，果实周围树枝、叶的干扰，可用于执行机构类似的其他采摘装置中。

An adaptive S-tooth picking device control system

The utility model relates to a control system of an adaptive S-tooth winter jujube picking device. The control system is connected with the motor output terminal of the S-tooth winter jujube picking device. The motor of the S-tooth winter jujube picking device drives the movement of the picking toothcomb mechanism. The control system includes a current detection module, a motor drive module, a control chip and a key control module. The output current signal of the motor is obtained, and the control signal is input into the motor drive module after processing and analysis by the control chip. The motor drive module feeds back the drive signal to the output terminal of the motor. The key control module includes four groups of active key controllers, which are the motor forward key controller, the motor reverse key controller and the motor adaptive rotation. Move button controller and motor stop working button controller. The utility model can effectively alleviate the interference of branches and leaves around fruits in the picking operation, and can be used in other picking devices with similar actuators.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应S齿采摘装置控制系统
本技术涉及农业自动化控制
，尤其涉及一种自适应S齿冬枣采摘装置控制系统。
技术介绍
目前，自动化的水果采摘装置虽然已经出现，但装置整体结构和操作方式复杂，制造成本高，不适用于普通农户，不适用于冬枣采摘，很难得以推广应用。现有的冬枣采摘装置中，未曾应用控制系统。况且在采摘作业中，果实周围的树枝、叶会对采摘工作的顺利进行产生严重影响；轻则负载过重，装置出现“死机”现象；重则损毁装置。因此，有必要为冬枣采摘装置加入控制系统，从而有效缓解该现象。
技术实现思路
本技术目的是提供一种自适应S齿冬枣采摘装置控制系统，通过自适应的控制电动机的正反转，有效缓解现有冬枣采摘装置在采摘作业中果实周围树枝、叶的干扰，进而提升采摘效率。为了达到上述目的，本技术的技术方案为：一种自适应S齿冬枣采摘装置控制系统，该控制系统与S齿冬枣采摘装置的电动机电机输出端连接，S齿冬枣采摘装置的电动机驱动采摘齿梳机构运动，所述控制系统包括电流检测模块、电机驱动模块、控制芯片和按键控制模块；所述控制芯片连接电流检测模块，所述电流检测模块连接电机输出端和电机驱动模块，所述电机驱动模块与控制芯片连接，所述控制芯片连接按键控制模块；所述控制芯片根据电流检测模块获得电机输出端的工作电流信号，工作电流信号经过所述控制芯片处理与分析后将控制信号输入电机驱动模块，电机驱动模块将驱动信号反馈至电机输出端；所述按键控制模块包括四组主动按键控制器，四组主动按键控制器均与控制芯片连接，分别为电机正转按键控制器、电机反转按键控制器、电机自适应转动按键控制器和电机停止工作按键控制器。进一步的，所述控制芯片采用STM32F103C8T6控制芯片。进一步的，所述采摘齿梳机构包括采摘箱体、采摘机构和传动机构；所述采摘箱体为上端开口的斗形结构，采摘箱体下部开设出果口；在采摘箱体内设置所述采摘机构，所述采摘机构包括两组齿梳系统，每组齿梳系统均包括滚刷和套设在滚刷上的多片尺梳片，每片所述尺梳片的边缘均设置多个弯爪，多个弯爪同向弯曲；所述齿梳系统上的多片尺梳片等间隔排列，两组齿梳系统的多片尺梳片依次交错插梳设置；在两组所述齿梳系统的滚刷一端均设置一个被动齿轮；所述传动机构包括主动齿轮，所述主动齿轮设置在电动机的输出轴上；两组所述齿梳系统的被动齿轮相互啮合，其中一个被动齿轮与所述传动机构的主动齿轮啮合，所述电动机带动两组所述齿梳系统相向转动。本技术的有益效果：本技术控制系统的应用安装简单、便捷，不需要铺设复杂的电路,其具有四种主动按键控制器，可以完成电机正转控制、电机反转控制、电机自适应转动和电机停止控制；在电机自适应转动模式下，可以改控制系统可以自动控制采摘齿梳机构自适应式工作，当采摘过程中有树枝、杂物卡死齿梳系统时，电机驱动模块实现电动机反转，使采摘顺利进行。附图说明图1是本技术电路模块的示意图；图2是本技术采摘齿梳机构的示意图；1-滚刷，2-尺梳片，3-被动齿轮，4-主动齿轮，5-电动机。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术进行进一步的说明：参见图1所示的一种自适应S齿冬枣采摘装置控制系统，该控制系统与S齿冬枣采摘装置的电动机5电机输出端连接，S齿冬枣采摘装置的电动机5驱动采摘齿梳机构运动，所述控制系统包括电流检测模块、电机驱动模块、控制芯片和按键控制模块；所述控制芯片连接电流检测模块，所述电流检测模块连接电机输出端和电机驱动模块，所述电机驱动模块与控制芯片连接，所述控制芯片连接按键控制模块；所述控制芯片根据电流检测模块获得电机输出端的工作电流信号，工作电流信号经过所述控制芯片处理与分析后将控制信号输入电机驱动模块，电机驱动模块将驱动信号反馈至电机输出端；所述按键控制模块包括四组主动按键控制器，四组主动按键控制器均与控制芯片连接，分别为电机正转按键控制器、电机反转按键控制器、电机自适应转动按键控制器和电机停止工作按键控制器。控制芯片采用STM32F103C8T6控制芯片,是一款基于ARMCortex-M内核STM32系列的32位的微控制器，程序存储器容量是64KB，需要电压2V~3.6V，工作温度为-40°C~85°C。PA1为输入引脚，连接电流检测模块，对采摘作业中工作电流进行接收、处理。芯片具有自我保护功能，当负载电流过大，芯片启动自我保护功能，整个电路无法正常工作，需再次按下启动按钮，方可继续工作。采摘齿梳机构包括采摘箱体、采摘机构和传动机构；所述采摘箱体为上端开口的斗形结构，采摘箱体下部开设出果口；在采摘箱体内设置所述采摘机构，所述采摘机构包括两组齿梳系统，每组齿梳系统均包括滚刷1和套设在滚刷1上的多片尺梳片2，每片所述尺梳片2的边缘均设置多个弯爪，多个弯爪同向弯曲；所述齿梳系统上的多片尺梳片2等间隔排列，两组齿梳系统的多片尺梳片2依次交错插梳设置；在两组所述齿梳系统的滚刷1一端均设置一个被动齿轮3；所述传动机构包括主动齿轮4，所述主动齿轮4设置在电动机5的输出轴上；两组所述齿梳系统的被动齿轮3相互啮合，其中一个被动齿轮3与所述传动机构的主动齿轮4啮合，所述电动机5带动两组所述齿梳系统相向转动。本技术具有四种主动按键控制器，可以完成其实现功能：S1电机正转控制、S2电机反转控制、S3电机自适应转动和S4电机停止控制；其中，当切换至电机自适应转动时，本技术控制芯片根据电流检测模块检测负载的工作电流，经过控制芯片处理与分析，当采摘过程中有树枝、杂物卡死尺梳片2时，工作电流会大于预设值，电机驱动模块实现电动机5的反转，反转3秒，反转之后继续正转进而控制采摘装置齿梳系统，使采摘顺利进行。本技术能有效缓解采摘作业中，果实周围树枝、叶的干扰，可用于执行机构类似的其他采摘装置中。以上内容仅为说明本技术的技术思想，不能以此限定本技术的保护范围，凡是按照本技术提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本技术权利要求书的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应S齿冬枣采摘装置控制系统，该控制系统与S齿冬枣采摘装置的电动机（5）电机输出端连接，S齿冬枣采摘装置的电动机（5）驱动采摘齿梳机构运动，其特征在于：所述控制系统包括电流检测模块、电机驱动模块、控制芯片和按键控制模块；所述控制芯片连接电流检测模块，所述电流检测模块连接电机输出端和电机驱动模块，所述电机驱动模块与控制芯片连接，所述控制芯片连接按键控制模块；所述控制芯片根据电流检测模块获得电机输出端的工作电流信号，工作电流信号经过所述控制芯片处理与分析后将控制信号输入电机驱动模块，电机驱动模块将驱动信号反馈至电机输出端；所述按键控制模块包括四组主动按键控制器，四组主动按键控制器均与控制芯片连接，分别为电机正转按键控制器、电机反转按键控制器、电机自适应转动按键控制器和电机停止工作按键控制器。

【技术特征摘要】
1.一种自适应S齿冬枣采摘装置控制系统，该控制系统与S齿冬枣采摘装置的电动机（5）电机输出端连接，S齿冬枣采摘装置的电动机（5）驱动采摘齿梳机构运动，其特征在于：所述控制系统包括电流检测模块、电机驱动模块、控制芯片和按键控制模块；所述控制芯片连接电流检测模块，所述电流检测模块连接电机输出端和电机驱动模块，所述电机驱动模块与控制芯片连接，所述控制芯片连接按键控制模块；所述控制芯片根据电流检测模块获得电机输出端的工作电流信号，工作电流信号经过所述控制芯片处理与分析后将控制信号输入电机驱动模块，电机驱动模块将驱动信号反馈至电机输出端；所述按键控制模块包括四组主动按键控制器，四组主动按键控制器均与控制芯片连接，分别为电机正转按键控制器、电机反转按键控制器、电机自适应转动按键控制器和电机停止工作按键控制器。2.根据权利要求1所述自适应S齿冬枣采摘装置控制系统，其特征在于:所述控制芯片...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁锋，闫思雨，王文娟，王伦，刘德荣，曹政，胡海平，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61