【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆路径跟踪，特别涉及一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法。
技术介绍
1、自动驾驶车辆是指能够根据环境和预定的任务进行自动运动和导航的智能车辆，车辆路径跟踪技术则是根据环境感知以及规划决策模块提供的信息，通过控制车辆的速度和转向，使得车辆沿着规划好的期望路径行驶，并保持一定的精度和稳定性，因此需对车辆路径跟踪技术进行研究。
2、现有技术中，专利公开号为cn111413966a的《一种递进式模型预测无人驾驶规划跟踪协同控制方法》通过建立车辆的离散运动学模型；确定车辆运行时需要满足的约束条件；计算各个时刻的障碍势场po；根据实际需求设计局部路径规划代价函数与轨迹跟踪代价函数；利用动态惯性因子粒子群算法求解规划层模型预测控制问题，计算最优控制序列与状态；逐步迭代求得规划对应的最优控制输入和参考状态，对求得的最优参考进行四次多项式拟合；求解优化问题，得到最优控制序列；判断是否达到全局目标点。加快了优化求解的收敛速度，减小了跟踪层优化的搜索空间；能将控制层的优化时间大大减少。
3、自动驾驶车辆在不同应用场景下...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤一包括：
3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤二包括：利用均匀性设计思想，划分得到不同设计速度与不同最小曲率半径的组合，即典型弯道工况。
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤三中，所述改进粒子群优化算法的运行流程包括：
5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤E中，...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤一包括：
3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤二包括：利用均匀性设计思想，划分得到不同设计速度与不同最小曲率半径的组合，即典型弯道工况。
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤三中，所述改进粒子群优化算法的运行流程包括：
5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶车辆路径跟踪自适应方法，其特征在于，步骤e中，所述更新参数包括：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓华，高辉辉，谷云峰，丁甜，郑雨佳，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：
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