磁位置传感器安装结构制造技术

一种用于感测铰接结构的转动关节的位置的位置感测装置。该位置感测装置包括盘和磁传感器组件。所述盘包括：具有m个磁极对的第一磁环以及具有n个磁极对的第二磁环，其中m和n互素；以及安装结构，所述盘可通过该安装结构在制造期间安装到磁化夹具并且在工作期间安装到铰接结构，该安装结构仅允许所述盘按照单一取向安装到磁化夹具和铰接结构。磁传感器组件包括用于检测第一磁环的磁极对的第一磁传感器阵列以及用于检测第二磁环的磁极对的第二磁传感器阵列。

Installation structure of magnetic position sensor

A position sensing device for sensing the position of rotating joints of articulated structures is presented. The position sensing device includes a disk and a magnetic sensor assembly. The disk includes: a first magnetic ring with m magnetic pole pairs and a second magnetic ring with N magnetic pole pairs, in which m and N are mutually prime; and an installation structure through which the disk can be mounted to a magnetizing fixture during manufacturing and an articulated structure during working. The installation structure only allows the disk to be mounted to a magnetizing fixture and an articulated structure in accordance with a single orientation. The magnetic sensor assembly includes a first magnetic sensor array for detecting the magnetic pole pair of the first magnetic ring and a second magnetic sensor array for detecting the magnetic pole pair of the second magnetic ring.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】磁位置传感器安装结构
技术介绍
在涉及铰接结构的应用中，常常可取的是确定铰接结构的最远侧连杆的远端的位置。这可通过沿着铰接结构从其基部到最远侧连杆感测各个连杆相对于最后一个的位置来实现。此系列测量可与铰接结构的已知布局组合用于确定最远侧连杆的远端相对于基部的位置。旋转位置传感器用于感测连杆之间的相对旋转。线性位置传感器用于感测连杆之间的相对纵向运动。霍尔效应磁传感器通常用于感测连杆之间的相对运动。在典型的旋转位置传感器中，围绕环布置一组交流磁极。传感器与环相互作用，并且被定位成使得随着期望感测的旋转发生，磁极移动经过传感器。例如，环可绕轴附接并且传感器可附接到壳体，轴在该壳体内旋转。随着磁极移动经过传感器，传感器检测磁极性的改变。通过对极性的改变次数计数，可感测相对于基准位置的旋转量。为了感测旋转方向，可设置两对这样的环和传感器，并且将其布置成使得一个传感器在旋转位置处检测其环的磁转变，所述旋转位置相对于另一传感器检测其环的磁转变的位置偏移。通过考虑由各个传感器检测的转变的相对定时，可感测旋转方向。机器人领域利用铰接结构作为机器人手臂。对于机器人手臂而言准确位置感测是重要的，以便确保其末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于感测铰接结构的转动关节的位置的位置感测装置，该位置感测装置包括：盘，该盘包括：具有m个磁极对的第一磁环以及具有n个磁极对的第二磁环，其中m和n互素，以及安装结构，所述盘能够通过该安装结构在制造期间安装到磁化夹具并且在工作期间安装到所述铰接结构，该安装结构仅允许所述盘按照单一取向安装到所述磁化夹具和铰接结构；以及磁传感器组件，该磁传感器组件包括：用于检测所述第一磁环的磁极对的第一磁传感器阵列以及用于检测所述第二磁环的磁极对的第二磁传感器阵列。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.22 GB 1612770.61.一种用于感测铰接结构的转动关节的位置的位置感测装置，该位置感测装置包括：盘，该盘包括：具有m个磁极对的第一磁环以及具有n个磁极对的第二磁环，其中m和n互素，以及安装结构，所述盘能够通过该安装结构在制造期间安装到磁化夹具并且在工作期间安装到所述铰接结构，该安装结构仅允许所述盘按照单一取向安装到所述磁化夹具和铰接结构；以及磁传感器组件，该磁传感器组件包括：用于检测所述第一磁环的磁极对的第一磁传感器阵列以及用于检测所述第二磁环的磁极对的第二磁传感器阵列。2.根据权利要求1所述的位置感测装置，其中，所述安装结构包括在所述盘上形成不对称图案的一组安装特征。3.根据权利要求2所述的位置感测装置，其中，所述安装特征是通孔。4.根据权利要求2所述的位置感测装置，其中，所述安装特征是销。5.根据任何前述权利要求所述的位置感测装置，其中，所述安装结构包括所述盘中的对准凹口，该对准凹口用于与所述磁化夹具和铰接结构的对应特征对准。6.根据任何前述权利要求所述的位置感测装置，其中，所述第一磁环和所述第二磁环同心。7.根据任何前述权利要求所述的位置感测装置，其中，所述第二磁环在径向上与所述第一磁环分开预定距离。8.根据权利要求7所述的位置感测装置，其中，所述预定距离至少为磁极对的...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·J·莫特拉姆，P·C·罗伯茨，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：英国,GB