一种机器人自主充电的设备、机器人及其自主充电的系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人自主充电的设备、机器人及其自主充电的系统，包括：电池电压检测电路，用于对可充电电池两端的电压进行降压处理，并实时检测可充电电池降压后的电压；充电检测电路，用于当机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与电池电压检测电路的输出端和充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当检测的电压小于预设充电电压时，控制机器人运动至充电桩以进行充电连接；在接收到充电信号后控制充电桩开始为可充电电池充电。可见，本申请可使机器人自主完成充电操作，无需工作人员亲自前往机器人的工作现场完成机器人的充电，进而节省了工作人员的时间，且提高了机器人的充电效率。

An Autonomous Charging Device, Robot and Its Autonomous Charging System for Robots

The invention discloses a device for autonomous charging of robots, a robot and its autonomous charging system, including: a battery voltage detection circuit, which is used to depressurize the voltage at both ends of a rechargeable battery, and to detect the voltage after depressurization of a rechargeable battery in real time; and a charging detection circuit, which is used to generate when the charging terminal of a robot is correctly connected with the power supply terminal of a charging pile. Charging signal; control circuit connected with the output of the battery voltage detection circuit and the charge detection circuit respectively. When the detection voltage is less than the preset charge voltage, the robot is controlled to move to the charging pile for charging connection; after receiving the charge signal, the charging pile is controlled to start charging for the rechargeable battery. It can be seen that the application enables the robot to complete the charging operation independently without the need for the staff to go to the robot's work site to complete the charging of the robot, thus saving the staff's time and improving the charging efficiency of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自主充电的设备、机器人及其自主充电的系统
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人自主充电的设备、机器人及其自主充电的系统。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于各工业生产中。现有技术中，机器人可自动执行工业生产工作，以协助或取代人类的工作。而机器人工作所需的电能由其内部的可充电电池提供，当可充电电池电量不足需要充电时，通常由人工完成机器人的充电操作。但是，人工充电需要工作人员亲自前往机器人的工作现场，不仅浪费了工作人员的时间，而且降低了机器人的充电效率。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人自主充电的设备、机器人及其自主充电的系统，使机器人自主完成充电操作，无需工作人员亲自前往机器人的工作现场完成机器人的充电，进而节省了工作人员的时间，且提高了机器人的充电效率。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种机器人自主充电的设备，设于包含可充电电池的机器人内部，包括：电池电压检测电路，用于对所述可充电电池两端的电压进行降压处理，并实时检测所述可充电电池降压后的电压；充电检测电路，用于当所述机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与所述电池电压检测电路的输出端和所述充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当检测的电压小于预设充电电压时，控制所述机器人运动至所述充电桩以进行充电连接；在接收到所述充电信号后控制所述充电桩开始为所述可充电电池充电。优选地，所述充电检测电路包括调压电路和用于将自身输入的电压与预设基准电压作大小比较以对应输出高低电平的比较电路；且所述充电桩包括用于为所述可充电电池提供充电电源的充电器和接触器，所述接触器包括线圈和常开触点开关；则所述充电端子包括第一充电端子、第二充电端子及第三充电端子，所述供电端子包括与所述第一充电端子对应的第一供电端子、与所述第二充电端子对应的第二供电端子及与所述第三充电端子对应且接地的第三供电端子；其中：所述调压电路的调节端与所述第一充电端子连接，所述调压电路的输出端与所述比较电路的输入端连接，所述比较电路的输出端作为所述充电检测电路的输出端，所述第一供电端子与所述线圈的第一端连接，所述线圈的第二端与所述第三供电端子连接，所述充电器的输出端与所述常开触点开关的第一端连接，所述常开触点开关的第二端与所述第二供电端子连接，所述第二充电端子与所述可充电电池的正极连接，所述可充电电池的负极与所述第三充电端子连接；所述调压电路用于当所述第一充电端子与所述第一供电端子的连接状态发生改变时调整自身输出至所述比较电路的电压值，以使所述比较电路输出的高低电平发生转换。优选地，所述调压电路包括第一直流电源、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第一二极管及接近开关；其中：所述第一直流电源的输出端与所述第一电阻的第一端连接，所述第一电阻的第二端与所述第二电阻的第一端和所述第一二极管的阳极连接，所述第二电阻的第二端与所述第三电阻的第一端连接，其公共端作为所述调压电路的输出端，所述第三电阻的第二端接地，所述第一二极管的阴极与所述接近开关的第一端连接，所述接近开关的第二端作为所述调压电路的调节端；则所述控制电路包括控制芯片、第一信号放大电路及第二二极管；其中：所述控制芯片与所述第一信号放大电路的输入端连接，所述第一信号放大电路的输出端与所述第二二极管的阳极连接，所述第二二极管的阴极分别与所述第一二极管的阴极和所述接近开关的第一端连接；所述控制芯片用于当所述电压信号小于预设充电电压时，控制所述机器人运动至所述充电桩以进行自主充电连接；在接收到所述充电信号后，利用所述第一信号放大电路驱动所述常开触点开关吸合，以使所述充电桩开始为所述可充电电池充电。优选地，所述调压电路还包括续流二极管和与所述第三电阻并联的电容；其中：所述续流二极管的阴极与所述第一充电端子连接，所述续流二极管的阳极接地。优选地，所述比较电路包括比较器、上拉电阻及第二直流电源，其中：所述比较器的输入正端作为所述比较电路的输入端，所述比较器的输入负端接入所述预设基准电压，所述比较器的输出端与所述上拉电阻的第一端连接，其公共端作为所述比较电路的输出端，所述上拉电阻的第二端与所述第二直流电源的输出端连接。优选地，所述电池电压检测电路包括第一分压电阻、第二分压电阻及电压采样电路；其中：所述第一分压电阻的第一端与所述可充电电池的正极连接，所述第一分压电阻的第二端分别与所述第二分压电阻的第一端和所述电压采样电路的采样端连接，所述第二分压电阻的第二端与所述可充电电池的负极连接，所述电压采样电路的输出端作为所述电池电压检测电路的输出端。优选地，该设备还包括：第一端与所述第二充电端子连接、第二端与所述可充电电池的正极连接、控制端与所述控制芯片连接的防短路电路；所述控制芯片用于当所述可充电电池未充电时，利用所述防短路电路断开所述第二充电端子与所述可充电电池的连接，以使所述第二充电端子不带电。优选地，所述防短路电路包括防短路接触器和第二信号放大电路，所述防短路接触器包括防短路线圈和防短路触点开关；其中：所述防短路触点开关的第一端作为所述防短路电路的第一端，所述防短路触点开关的第二端作为所述防短路电路的第二端，所述防短路线圈的第一端接地，所述防短路线圈的第二端与所述第二信号放大电路的输出端连接，所述第二信号放大电路的输入端作为所述防短路电路的控制端；所述控制芯片还用于在接收到所述充电信号后利用所述第二信号放大电路驱动所述防短路触点开关吸合，以使所述充电桩开始为所述可充电电池充电。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种机器人，包括可充电电池，还包括上述任一种机器人自主充电的设备。为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种机器人自主充电的系统，包括充电桩，还包括上述机器人。本专利技术提供了一种机器人自主充电的设备，设于包含可充电电池的机器人内部，包括：电池电压检测电路，用于对可充电电池两端的电压进行降压处理，并实时检测可充电电池降压后的电压；充电检测电路，用于当机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与电池电压检测电路的输出端和充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当检测的电压小于预设充电电压时，控制机器人运动至充电桩以进行充电连接；在接收到充电信号后控制充电桩开始为可充电电池充电。与现有技术的人工充电相比，本申请在机器人内部设有机器人自主充电的设备，其可以检测可充电电池对应的电压，若可充电电池对应的电压小于所设充电电压，说明此时可充电电池的电量不足需要充电，则控制机器人运动至充电桩进行充电连接。当检测到二者正确连接时，控制充电桩开始为可充电电池充电，从而使机器人自主完成充电操作，无需工作人员亲自前往机器人的工作现场完成机器人的充电，进而节省了工作人员的时间，且提高了机器人的充电效率。本专利技术还提供了一种机器人及其自主充电的系统，与上述自主充电设备具有相同的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自主充电的设备，其特征在于，设于包含可充电电池的机器人内部，包括：电池电压检测电路，用于对所述可充电电池两端的电压进行降压处理，并实时检测所述可充电电池降压后的电压；充电检测电路，用于当所述机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与所述电池电压检测电路的输出端和所述充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当检测的电压小于预设充电电压时，控制所述机器人运动至所述充电桩以进行充电连接；在接收到所述充电信号后控制所述充电桩开始为所述可充电电池充电。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自主充电的设备，其特征在于，设于包含可充电电池的机器人内部，包括：电池电压检测电路，用于对所述可充电电池两端的电压进行降压处理，并实时检测所述可充电电池降压后的电压；充电检测电路，用于当所述机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与所述电池电压检测电路的输出端和所述充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当检测的电压小于预设充电电压时，控制所述机器人运动至所述充电桩以进行充电连接；在接收到所述充电信号后控制所述充电桩开始为所述可充电电池充电。2.如权利要求1所述的机器人自主充电的设备，其特征在于，所述充电检测电路包括调压电路和用于将自身输入的电压与预设基准电压作大小比较以对应输出高低电平的比较电路；且所述充电桩包括用于为所述可充电电池提供充电电源的充电器和接触器，所述接触器包括线圈和常开触点开关；则所述充电端子包括第一充电端子、第二充电端子及第三充电端子，所述供电端子包括与所述第一充电端子对应的第一供电端子、与所述第二充电端子对应的第二供电端子及与所述第三充电端子对应且接地的第三供电端子；其中：所述调压电路的调节端与所述第一充电端子连接，所述调压电路的输出端与所述比较电路的输入端连接，所述比较电路的输出端作为所述充电检测电路的输出端，所述第一供电端子与所述线圈的第一端连接，所述线圈的第二端与所述第三供电端子连接，所述充电器的输出端与所述常开触点开关的第一端连接，所述常开触点开关的第二端与所述第二供电端子连接，所述第二充电端子与所述可充电电池的正极连接，所述可充电电池的负极与所述第三充电端子连接；所述调压电路用于当所述第一充电端子与所述第一供电端子的连接状态发生改变时调整自身输出至所述比较电路的电压值，以使所述比较电路输出的高低电平发生转换。3.如权利要求2所述的机器人自主充电的设备，其特征在于，所述调压电路包括第一直流电源、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第一二极管及接近开关；其中：所述第一直流电源的输出端与所述第一电阻的第一端连接，所述第一电阻的第二端与所述第二电阻的第一端和所述第一二极管的阳极连接，所述第二电阻的第二端与所述第三电阻的第一端连接，其公共端作为所述调压电路的输出端，所述第三电阻的第二端接地，所述第一二极管的阴极与所述接近开关的第一端连接，所述接近开关的第二端作为所述调压电路的调节端；则所述控制电路包括控制芯片、第一信号放大电路及第二二极管；其中：所述控制芯片与所述第一信号放大电路的输入端连接，所述第一信号放大电路的输出端与所述第二二极管的阳极连接，所述第二二极管的阴极分别与所述第一二极管的阴...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫长骥，刘力上，张国亮，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33