一种物料搬运小车及物料搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种物料搬运小车及物料搬运系统。该物料搬运小车包括车架、机械手、滑轮组件、图像采集模块及控制系统，机械手设置于车架的底部，用于抓取物料；滑轮组件设置于车架上，并与机械手连接，用于驱动机械手升降；图像采集模块设置于车架的底部，用于获取物料的图像信息；控制系统分别与机械手、滑轮组件和图像采集模块连接。物料搬运小车通过设置图像采集模块，可以采集物料的图像信息，该图像信息包括物料的形状及位置信息，控制系统通过获取的形状及位置信息控制升降机构及机械手工作，可以提高物料抓取的准确性，保证搬运中物料的固定效果，避免物料脱落，从而保证工作人员及车间设备的安全，有利于提高工作效率。

A Material Handling Cart and Material Handling System

The invention discloses a material handling trolley and a material handling system. The material handling trolley includes frame, manipulator, pulley assembly, image acquisition module and control system. The manipulator is set at the bottom of the frame to grasp the material. The pulley assembly is set on the frame and connected with the manipulator to drive the manipulator to lift. The image acquisition module is set at the bottom of the frame to obtain the image information of the material. The manipulator, pulley assembly and image acquisition module are connected. Material handling trolley can collect image information of material by setting image acquisition module. The image information includes the shape and position information of material. The control system controls the lifting mechanism and the manipulator by acquiring the shape and position information. It can improve the accuracy of material grasping, ensure the fixed effect of material in handling, avoid material falling off, and ensure the worker. Safety of staff and workshop equipment is conducive to improving work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种物料搬运小车及物料搬运系统
本专利技术涉及物料搬运
，尤其涉及一种物料搬运小车及物料搬运系统。
技术介绍
在现代制造业的发展进程中，为了提高生产效率，节约时间及成本，制造设备正朝着智能化、集成化的方向发展。在钢材行业领域的车间内需要搬运各种形状、规格的物料，以便进行不同加工。目前，搬运钢材物料的设备大多为起重机，在大型钢厂有少许半自动化搬运设备，现有搬运设备智能化程度低，成本较高，且对物料的抓取准确度差，搬运过程中容易出现晃动、物料脱落等问题，可靠性低，危害工作人员以及车间设备的安全。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提出一种物料搬运小车，物料抓取更准确，搬运稳定且可靠性高。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种物料搬运小车包括：车架；机械手，设置于所述车架的底部，用于抓取物料；滑轮组件，设置于所述车架上，并与所述机械手连接，用于驱动所述机械手升降；图像采集模块，设置于所述车架的底部，用于获取物料的图像信息；及控制系统，所述控制系统分别与所述机械手、所述滑轮组件和所述图像采集模块连接。其中，所述滑轮组件包括：定滑轮，所述定滑轮设置于所述车架上；卷筒组，所述卷筒组设置于所述车架上；绳索，所述绳索一端与所述机械手连接，另一端绕过所述定滑轮后缠绕在所述卷筒组上。其中，所述卷筒组包括：电机；及卷筒，所述电机与所述卷筒连接，用于驱动所述卷筒转动。其中，所述物料搬运小车还包括：起升架，所述机械手固定在所述起升架的底部，所述滑轮组件与所述起升架连接，所述起升架与所述车架滑动连接。其中，所述车架设置有沿竖直方向延伸的滑槽，所述起升架设置于所述滑槽内，且所述起升架的侧壁上设置有第一导向轮。其中，所述物料搬运小车还包括：减震器，所述减震器的一端与所述起升架连接，另一端与所述机械手连接。其中，所述物料搬运小车还包括：检测组件，所述检测组件与所述控制系统连接，所述检测组件用于检测所述机械手抓取的物料的重量信息。其中，所述机械手包括：多个电磁铁，多个所述电磁铁呈矩阵排列，多个所述电磁铁独立工作，且与所述控制系统连接，所述控制系统根据所述图像信息控制所述电磁铁开闭。其中，所述物料搬运小车还包括：运行导轨；及行走机构，所述行走机构设置于所述车架的顶部，所述行走机构与所述运行导轨连接，用于驱动所述车架相对所述运行导轨滚动。其中，所述车架的顶部设置有第二导向轮，所述第二导向轮能够沿所述运行导轨的表面滑动。其中，所述行走机构沿行进方向的两端均设置有缓冲器。本专利技术的另一个目的在于提出一种物料搬运系统，物料抓取更准确，搬运稳定且可靠性高，避免出现安全隐患。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种物料搬运系统，包括如上所述的物料搬运小车。有益效果：本专利技术提供了一种物料搬运小车及物料搬运系统。物料搬运小车通过设置与控制系统连接的图像采集模块，可以采集物料的图像信息，该图像信息包括物料的形状及位置信息，控制系统通过获取的形状及位置信息控制升降机构及机械手工作，可以提高物料抓取的准确性，保证搬运中物料的固定效果，避免物料脱落，从而保证工作人员及车间设备的安全，有利于提高工作效率。附图说明图1是本专利技术提供的物料搬运小车的结构示意图一；图2是本专利技术提供的物料搬运小车的结构示意图二；图3是本专利技术提供的行走机构与运行导轨的结构示意图；图4是本专利技术提供的物料搬运小车的部分结构示意图。其中：11、车架；111、第二导向轮；112、起升架；1121、第二挡板；113、第一导向轮；114、第一挡板；12、运行导轨；13、机械手；14、图像采集模块；151、定滑轮；152、卷筒组；153、绳索；16、行走机构；161、缓冲器；162、主动轮；163、从动轮；164、驱动电机；17、减震器；18、回转机构；181、回转电机；182、回转件；183、回转齿轮；19、检测组件。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。本实施例提供了一种物料搬运系统，用于实现加工所需物料在不同位置之间的传送，代替人工搬运，提高产品加工制造过程的智能化，提高搬运效率。本实施例中物料搬运系统包括运输线及物料搬运小车，运输线用于运输物料，物料搬运小车用于将物料搬运至运输线上或由运输线搬运至其他位置。其中，运输线可以采用皮带式传送、链传送或滚轮传送带。如图1所示，物料搬运小车为悬挂式小车机构，包括运行导轨12、车架11、机械手13、升降机构及控制系统，控制系统与机械手13和升降机构连接。车架11设置于运行导轨12的底部，并与运行导轨12滑动连接。具体地，车架11与运行导轨12通过行走机构16连接，行走机构16与控制系统连接。机械手13设置于车架11的底部，用于抓取物料。升降机构设置于车架11上，并与机械手13连接，升降机构用于驱动机械手13升降。工作时，控制系统控制行走机构16工作，以使车架11相对运行导轨12滑动，移动至待搬运的物料上方，之后升降机构驱动机械手13向下移动，以便抓取物料。抓取物料后，车架11继续在运行导轨12上滑动，以便将物料搬运至指定位置，之后升降机构调整机械手13至合适高度后，机械手13松开物料，完成物料搬运。现有技术中，机械手13与待抓取物料的位置精度差，容易出现偏差，导致机械手13无法牢固地抓取物料，物料容易脱落，存在安全隐患。为解决上述问题，物料搬运小车还包括图像采集模块14，图像采集模块可以包括摄像设备。图像采集模块14设置在车架11的底部，并与控制系统电连接。图像采集模块14可以获取待抓取物料的图像信息，并发送至控制系统内，以便控制系统控制行走机构16、升降机构及机械手13工作。其中，图像信息包括物料的位置信息和形状信息，控制组件通过物料的位置信息控制行走机构16工作，使得机械手13移动至物料的正上方；之后控制升降机构工作，调整机械手13的高度，以便抓取物料。控制系统通过获取的形状及位置信息控制升降机构及机械手13工作，可以提高物料抓取的准确性，保证搬运中物料的固定效果，避免物料脱落，从而保证工作人员及车间设备的安全，有利于提高工作效率。为使机械手13能够更好地抓取不同形状及大小的物料，以进一步提高物料搬运的可靠性，本实施例中的机械手13通过吸附固定物料，且机械手13形成的吸附区域可以与物料的形状相适配。具体地，以物料为钢材为例，钢材多为板状结构，机械手13可以包括多个电磁铁，且多个电磁铁呈矩阵分布，多个电磁铁的吸附面位于同一平面内，多个电磁铁的开闭独立控制，控制系统可以根据物料的形状选择矩阵中对应的电磁铁启动，使得启动的电磁铁形成的吸附区域与物料的形状及大小相对应，有利于提高物料的吸附效果，且能够避免多余电磁铁空吸，避免电能浪费。以物料为L型为例，图像采集模块14获取物料的图像信息，并将图像信息发送至控制系统。控制系统控制机械手13移动至物料上方后，通过控制对应位置处的电磁铁开启，使得开启的电磁铁呈L型排列，从而增大机械手13对物料的吸附面积，提高吸附固定的牢固性。在其他实施例中，电磁铁也可以通过吸盘代替，通过真空吸附固定物料。继续如图1所示，升降机构包括滑轮组件，通过滑轮组件调整机械手13的高度。具体地，滑轮组件包括定滑轮151、卷筒组152及绳索本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料搬运小车，其特征在于，包括：车架(11)；机械手(13)，设置于所述车架(11)的底部，用于抓取物料；滑轮组件，设置于所述车架(11)上，并与所述机械手(13)连接，用于驱动所述机械手(13)升降；图像采集模块(14)，设置于所述车架(11)的底部，用于获取物料的图像信息；及控制系统，所述控制系统分别与所述机械手(13)、所述滑轮组件和所述图像采集模块(14)连接。

【技术特征摘要】
1.一种物料搬运小车，其特征在于，包括：车架(11)；机械手(13)，设置于所述车架(11)的底部，用于抓取物料；滑轮组件，设置于所述车架(11)上，并与所述机械手(13)连接，用于驱动所述机械手(13)升降；图像采集模块(14)，设置于所述车架(11)的底部，用于获取物料的图像信息；及控制系统，所述控制系统分别与所述机械手(13)、所述滑轮组件和所述图像采集模块(14)连接。2.如权利要求1所述的物料搬运小车，其特征在于，所述滑轮组件包括：定滑轮(151)，所述定滑轮(151)设置于所述车架(11)上；卷筒组(152)，所述卷筒组(152)设置于所述车架(11)上；绳索(153)，所述绳索(153)一端与所述机械手(13)连接，另一端绕过所述定滑轮(151)后缠绕在所述卷筒组(152)上。3.如权利要求1所述的物料搬运小车，其特征在于，所述物料搬运小车还包括：起升架(1112)，所述机械手(13)固定在所述起升架(1112)的底部，所述滑轮组件与所述起升架(1112)连接，所述起升架(1112)与所述车架(11)滑动连接。4.如权利要求3所述的物料搬运小车，其特征在于，所述车架(11)设置有沿竖直方向延伸的滑槽，所述起升架(1112)设置于所述滑槽内，且所述起升架(1112)的侧壁上设置有第一导向轮(11...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨从从，陈峰，兰江松，陈嘉磊，张程，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32