车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，抑制过度的避让动作，并实现舒适的自动驾驶。本发明专利技术涉及一种车辆控制装置，其具备：对本车辆的周边信息进行获取的获取单元；基于上述周边信息对从上述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测的检测单元；以及基于上述其他车辆对上述本车辆的避让动作进行控制的控制单元，上述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。

Processing method and storage medium of vehicle control device, vehicle and vehicle control device

The object of the present invention is to suppress excessive avoidance action and realize comfortable automatic driving. The invention relates to a vehicle control device, which comprises: a acquisition unit for acquiring the peripheral information of the vehicle; a detection unit for detecting other vehicles approaching from the rear or side of the vehicle based on the above peripheral information; and a control unit for controlling the avoidance action of the vehicle based on the above-mentioned other vehicles. The control unit is provided in the regulation. When more than the specified number of times of the same other vehicle is detected within the time limit, or when more than the specified time of the same other vehicle is detected, the new avoidance action is restrained.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质相关申请的交叉引用本申请要求享有于2017年9月1日提交的名称为“车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质”的日本专利申请2017-168787的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质。
技术介绍
在专利文献1中记载了如下技术：抑制根据存在于本车辆的后侧方的其他车辆的检测来进行对驾驶员而言不必要且烦人的报告。另外，知晓有检测其他车辆的接近而进行车道变更、或者为了空开与其他车辆的距离而进行偏移行驶的避让动作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-243069号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在专利文献1中，关于根据存在于本车辆的后侧方的其他车辆的检测而如何对本车辆的动作进行控制，没有任何考虑。因此，由于特定的后方车辆在车道变更后仍进行多次接近的情况下的车道变更动作的重复、特定的并排行驶车辆多次接近的情况下的左右偏移动作的重复，有可能引起车道变更、左右偏移的波动，并影响驾驶员的乘坐舒适度。即，存在可能产生过度的避让动作这样的问题。本专利技术提供一种用于抑制过度的避让动作并实现舒适的自动驾驶的技术。用于解决问题的方法为了解决上述课题并实现目的，本专利技术的车辆控制装置具备：对本车辆的周边信息进行获取的获取单元；基于上述周边信息对从上述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测的检测单元；以及基于上述其他车辆对上述本车辆的避让动作进行控制的控制单元，上述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。专利技术效果根据本专利技术，能够抑制过度的避让动作，并实现舒适的自动驾驶。附图说明图1是用于对车辆的结构的例子进行说明的图。图2是用于对检测部的配置位置的例子进行说明的俯视图。图3是表示第一实施方式所涉及的自动驾驶处理的一个例子的流程图。图4是表示从后方接近的其他车辆与车道变更动作的状况的图。图5是表示从侧方接近的其他车辆与偏移动作的状况的图。图6是表示第二实施方式所涉及的自动驾驶处理的一个例子的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，各图是表示实施方式的构造或结构的示意图，图示的各构件的尺寸未必反映现实的尺寸。(第一实施方式)图1是用于对第一实施方式所涉及的车辆1的结构进行说明的框图。车辆1具备操作部11、驾驶操作用ECU(电子控制单元)12、驱动机构13、制动机构14、转向机构15、检测部16、以及预测用ECU17。此外，在本实施方式中将车辆1设为四轮车，但车轮的数量不限于四个。操作部11包括加速用操作件111、制动用操作件112、以及转向用操作件113。典型地，加速用操作件111为加速踏板，制动用操作件112为制动踏板，另外，转向用操作件113为方向盘，但在这些操作件111～113中也可以使用杆式、按钮式等的操作件。驾驶操作用ECU12包括CPU121、存储器122、以及通信接口123。CPU121基于经由通信接口123从操作部11接收到的电信号而进行规定的处理。然后，CPU121将该处理结果保存至存储器122、或者经由通信接口123向各机构13～15输出。通过这样的结构，驾驶操作用ECU12对各机构13～15进行控制。驾驶操作用ECU12并不限于本结构，作为其他实施方式，也可以使用ASIC(ApplicationSpecifiedIntegratedCircuit，专用集成电路)等半导体装置。即，通过硬件以及软件均能够实现驾驶操作用ECU12的功能。另外，在此，为了容易说明，将驾驶操作用ECU12作为单一的要素进行了表示，但是也可以将其分成多个，驾驶操作用ECU12例如可以分成加速用、制动用以及转向用的三个ECU。驱动机构13例如包括内燃机以及变速器。制动机构14例如是设置于各车轮的盘式制动器。转向机构15例如包括动力转向装置。驾驶操作用ECU12基于驾驶员对加速用操作子111的操作量而对驱动机构13进行控制。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对制动用操作子112的操作量而对制动机构14进行控制。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对转向用操作子113的操作量而对转向机构15进行控制。检测部16包括摄像机161、雷达162、以及光学雷达(LightDetectionandRanging(LiDAR))163。摄像机161例如是使用了CCD图像传感器、CMOS图像传感器的拍摄装置。雷达162例如是毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达163例如是激光雷达等测距装置。如图2所例示的那样，这些构件分别配置在能够对车辆1的周边信息进行检测的位置，例如配置在车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。在此，在本说明书中，有时使用前、后、上、侧方(左/右)等表述，但它们被用作表示以车身为基准所示的相对方向的表述。例如，“前”表示车身的前后方向的前方，“上”表示车身的高度方向。车辆1能够基于检测部16的检测结果(车辆1的周边信息)而进行自动驾驶。在本说明书中，自动驾驶是由驾驶操作用ECU12侧执行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部，而不是由驾驶员侧执行。即，在自动驾驶的概念中包括：由驾驶操作用ECU12侧执行全部驾驶操作的方式(所谓的完全自动驾驶)；以及由驾驶操作用ECU12侧执行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，可以列举车速控制(AutoCruiseControl自动巡航控制)功能、车间距离控制(AdaptiveCruiseControl自适应巡航控制)功能、车道偏离防止辅助(LaneKeepAssistant车道保持辅助)功能、以及碰撞回避辅助功能等。预测用ECU17对道路上的各目标物(例如，其他车辆)的举动进行预测。预测用ECU17可以称为预测装置、举动预测装置等，也可以称为处理装置(处理器)、信息处理装置等(进一步，也可以替代装置而称为设备、模块、单元等。)。进行自动驾驶时，驾驶操作用ECU12基于预测用ECU17的预测结果而对操作件111～113的一部分或者全部进行控制。预测用ECU17以及驾驶操作用ECU12也可以统称为车辆控制装置。预测用ECU17具有与驾驶操作用ECU12同样的结构，包括CPU171、存储器172、以及通信接口173。CPU171经由通信接口173从检测部16获取车辆1的周边信息。CPU171基于该周边信息而对道路上的各目标物的举动进行预测并将该预测结果保存在存储器172中，或者经由通信接口173向驾驶操作用ECU12输出。＜自动驾驶处理＞接下来，图3是表示用于进行本实施方式所涉及的自动驾驶的处理的步骤的流程图。该流程图的内容主要由预测用ECU17的CPU171、驾驶扫描用ECU12的CPU121执行。预测用ECU17在本车辆1开始了自动驾驶的情况下，基于本车辆1的周边信息而对本车辆1的周边的各目标物进行识别，对各目标物的举动进行预测，并将其结果向驾驶操作用ECU12输出。驾驶操作用ECU12根据从预测用ECU17获取的预测结果而对本车辆1的动作进行控制。在步骤S101中，预测用E本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：获取单元，其获取本车辆的周边信息；检测单元，其基于所述周边信息对从所述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测；以及控制单元，其基于所述其他车辆对所述本车辆的避让动作进行控制，所述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。

【技术特征摘要】
2017.09.01 JP 2017-1687871.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：获取单元，其获取本车辆的周边信息；检测单元，其基于所述周边信息对从所述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测；以及控制单元，其基于所述其他车辆对所述本车辆的避让动作进行控制，所述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述避让动作是相对于从所述本车辆的后方接近的其他车辆的车道变更动作、或者相对于从所述本车辆的侧方接近的其他车辆在所述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述偏移动作是相对于所述本车辆的行驶车道的车道中心位置向远离所述其他车辆的方向空开距离进行行驶的动作。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述避让动作的抑制包括对相对于从所述本车辆的侧方接近的其他车辆在所述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作进行禁止而维持当前的偏移距离的控制。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述避让动作的抑制包括对相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：山下翔平，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP