用于车辆的控制设备和车辆的控制方法技术

一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：在执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展第一检测范围；当检测到第二对象时，判定是否需要实施下一第一转向控制以及下一第二对象相对于本车的相对方向是否与第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施下一第一转向控制并且判定相对于本车的相对方向在第二对象与第一对象之间相同的情况下，在当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制。

Vehicle control equipment and vehicle control methods

A control device includes an electronic control unit which is configured to extend the first detection range at least in front of the vehicle during the execution of the current first steering control, determine whether the next first steering control needs to be implemented and whether the relative direction of the next second object relative to the vehicle is relative to that of the first object relative to the vehicle when the second object is detected. The direction is the same; and in the case that the next first steering control needs to be implemented and the relative direction relative to the vehicle is the same between the second object and the first object, after the end of the current first steering control, the relaxed steering control is performed based on the target value whose absolute value is smaller than the absolute value returned to the target value.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的控制设备和车辆的控制方法
本专利技术涉及用于车辆的控制设备和车辆的控制方法。
技术介绍
日本未审查专利申请公布第2015-155295(JP2015-155295A)号公开了在车辆经过行人时执行转向控制的车辆控制设备。该车辆控制设备使用车载传感器识别靠近车辆的行人。该车辆控制设备计算与所识别的行人的碰撞可能性并且将所计算的可能性与阈值进行比较。当与行人的碰撞可能性高于阈值时，车辆控制设备设置与当前行驶车道内的所识别的行人的间隔距离。转向控制是用于基于所设置的间隔距离来在车辆经过所识别的行人时调整车辆在左右方向(车辆宽度方向)上的位置的控制。利用如上所述的转向控制，车辆可以安全地经过所识别的行人同时车辆避免与所识别的行人发生碰撞。
技术实现思路
在上述转向控制中，在经过所识别的行人结束之后，还执行用于将车辆在左右方向上的位置返回至当前行驶车道的中心的调整。在转向控制结束之后，车辆控制设备使用车载传感器识别下一行人。当与下一行人发生碰撞的可能性高于阈值时，车辆控制设备设置间隔距离，并且在车辆经过下一行人时调整车辆在左右方向上的位置。即，执行下一转向控制。此处，从前一转向控制的结束至当前转向控制的开始的间隔可能很短。在这种情况下，连续执行前一转向控制和当前转向控制。然而，在已经经过的行人相对于车辆的相对方向与要经过的行人的相对方向相同的情况下，沿相同的方向执行两个转向控制中的车辆在左右方向上的位置调整。因此，由于连续的转向控制，车辆以之字形方式移动，并且驾驶员可能感到不舒服。在另一种情况下，即使驾驶员在执行当前转向控制期间意识到车辆将要经过的下一行人，车辆控制设备也可能不能够识别下一行人。上述情况由以下事实造成：在车辆控制设备中用于识别行人的范围始终被设置为恒量。在如上所述的情况下，当在经过期间行人相对于车辆的相对方向与下一行人相对于车辆的相对方向相同时，上述位置返回调整作为当前转向控制的一部分被执行。因此，位置返回调整的操作可能使驾驶员感到焦虑的是车辆接近下一行人。本专利技术提供一种用于车辆的控制设备以及车辆的控制方法，其能够进一步减轻驾驶员在执行控制设备和控制方法中的转向控制期间感觉到的不适感，所述控制设备和控制方法在车辆经过具有与车辆发生碰撞的可能性的障碍物同时车辆避免与障碍物发生碰撞的情况下执行转向控制。本专利技术的第一方面涉及一种用于车辆的控制设备。车辆包括转向车轮。控制设备包括电子控制单元。电子控制单元被配置成执行第一转向控制以避免与具有与本车发生碰撞的可能性的第一对象发生碰撞。电子控制单元被配置成在第一转向控制之后执行第二转向控制。第二转向控制是使转向车轮沿与通过第一转向控制进行的转向车轮的转向方向相反的方向转向的控制。电子控制单元被配置成当在第一检测范围内检测到第一对象时设置避让目标值和返回目标值。避让目标值是用于在第一转向控制中使转向车轮转向的控制量的目标值。返回目标值是用于在第二转向控制中使转向车轮转向的控制量的目标值。电子控制单元被配置成在基于避让目标值执行当前第一转向控制期间至少在本车前方扩展第一检测范围。在执行当前第一转向控制期间在扩展后的第一检测范围内检测到具有与本车发生碰撞的可能性的第二对象的情况下，电子控制单元被配置成判定是否需要实施用于避免与第二对象发生碰撞的下一第一转向控制，以及第二对象相对于本车的相对方向是否与第一对象相对于本车的相对方向相同。电子控制单元被配置成在判定需要实施下一第一转向控制并且判定第二对象和第一对象相对于本车的相对方向相同的情况下，在当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制而不是基于返回目标值执行当前第二转向控制。在根据本专利技术的第一方面的控制设备中，电子控制单元可以被配置成在下一第一转向控制之后的下一第二转向控制开始之前执行弛缓转向控制。在根据本专利技术的第一方面的控制设备中，电子控制单元可以被配置成设置处于本车前方的第一检测范围。电子控制单元可以被配置成在执行第一转向控制期间，在通过将第一检测范围绕本车的中心旋转180度而获得的位置处设置处于本车后方的第二检测范围，使得电子控制单元检测并行行驶车辆，该并行行驶车辆在与本车行驶的车道相邻的车道中在本车后方行驶。电子控制单元可以被配置成在执行当前第一转向控制期间在第二检测范围内检测到并行行驶车辆的情况下，判定在执行弛缓转向控制期间并行行驶车辆是否接近本车，以及本车与并行行驶车辆之间的车辆间距离是否短于判定值。电子控制单元可以被配置成在判定在执行弛缓转向控制期间并行行驶车辆接近本车并且判定本车与并行行驶车辆之间的车辆间距离短于判定值的情况下，在当前第一转向控制结束之后执行当前第二转向控制。在根据本专利技术的第一方面的控制设备中，电子控制单元可以被配置成在执行当前第一转向控制期间，沿本车前方的方向并且沿与本车在当前第一转向控制中的在本车的左右方向上的移动方向相反的方向扩展第一检测范围。第一检测范围在左右方向上的扩展宽度可以等于或大于本车在当前第一转向控制中在左右方向上的移动距离。在根据本专利技术的第一方面的控制设备中，车辆可以包括外部传感器，并且电子控制单元可以被配置成基于由外部传感器获取的信息在第一检测范围内检测第一对象和第二对象。本专利技术的第二方面涉及一种车辆的控制方法。该车辆包括转向车轮和电子控制单元。该控制方法包括：由电子控制单元执行第一转向控制以避免与具有与本车发生碰撞的可能性第一对象发生碰撞；由电子控制单元在第一转向控制之后执行第二转向控制；当在第一检测范围内检测到第一对象时，由电子控制单元设置避让目标值和返回目标值；由电子控制单元在基于避让目标值执行当前第一转向控制期间至少在本车前方扩展第一检测范围；在执行当前第一转向控制期间在扩展后的第一检测范围内检测到具有与本车发生碰撞的可能性的第二对象的情况下，由电子控制单元判定是否需要实施用于避免与第二对象发生碰撞的下一第一转向控制，以及第二对象相对于本车的相对方向是否与第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施下一第一转向控制并且判定第二对象和第一对象相对于本车的相对方向相同的情况下，在当前第一转向控制结束之后，由电子控制单元基于绝对值比返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制而不是基于返回目标值执行当前第二转向控制。第二转向控制是使转向车轮沿与通过第一转向控制进行的转向车轮的转向方向相反的方向转向的控制。避让目标值是用于在第一转向控制中使转向车轮转向的控制量的目标值。返回目标值是用于在第二转向控制中使转向车轮转向的控制量的目标值。根据本专利技术的第一方面，由于在执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展第一检测范围，因此检测到第二对象的机会增加。可以预测的是，只要通过与下一第一转向控制有关的判定以及与相对于本车的相对方向有关的判定而使当前第二转向控制结束，则可以开始用于使本车沿与当前第一转向控制相同的方向避让的下一第一转向控制。然后，在进行了如上述预测的情况下，在当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比返回目标值小的目标值执行弛缓转向控制。因此，在当前第一转向控制结束之后，实现了驾驶员不会感到不适或焦虑的驾驶控制。此外，根据本专利技术的第一方面，在当前第一转向控制结束之后，在下一第二转向控制开始之前实现了驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于包括转向车轮的车辆的控制设备，所述控制设备的特征在于包括：电子控制单元，所述电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以避免与具有与本车发生碰撞的可能性的第一对象发生碰撞；在所述第一转向控制之后执行第二转向控制，所述第二转向控制是使所述转向车轮沿与通过所述第一转向控制进行的所述转向车轮的转向方向相反的方向转向的控制；当在第一检测范围内检测到所述第一对象时设置避让目标值和返回目标值，所述避让目标值是用于在所述第一转向控制中使所述转向车轮转向的控制量的目标值，并且所述返回目标值是用于在所述第二转向控制中使所述转向车轮转向的控制量的目标值；在基于所述避让目标值执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展所述第一检测范围；在执行所述当前第一转向控制期间在扩展后的第一检测范围内检测到具有与本车发生碰撞的可能性的第二对象的情况下，判定是否需要实施用于避免与所述第二对象发生碰撞的下一第一转向控制，以及所述第二对象相对于本车的相对方向是否与所述第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施所述下一第一转向控制并且判定所述第二对象和所述第一对象相对于本车的相对方向相同的情况下，在所述当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比所述返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制而不是基于所述返回目标值执行当前第二转向控制。...

【技术特征摘要】
2017.08.31 JP 2017-1671981.一种用于包括转向车轮的车辆的控制设备，所述控制设备的特征在于包括：电子控制单元，所述电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以避免与具有与本车发生碰撞的可能性的第一对象发生碰撞；在所述第一转向控制之后执行第二转向控制，所述第二转向控制是使所述转向车轮沿与通过所述第一转向控制进行的所述转向车轮的转向方向相反的方向转向的控制；当在第一检测范围内检测到所述第一对象时设置避让目标值和返回目标值，所述避让目标值是用于在所述第一转向控制中使所述转向车轮转向的控制量的目标值，并且所述返回目标值是用于在所述第二转向控制中使所述转向车轮转向的控制量的目标值；在基于所述避让目标值执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展所述第一检测范围；在执行所述当前第一转向控制期间在扩展后的第一检测范围内检测到具有与本车发生碰撞的可能性的第二对象的情况下，判定是否需要实施用于避免与所述第二对象发生碰撞的下一第一转向控制，以及所述第二对象相对于本车的相对方向是否与所述第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施所述下一第一转向控制并且判定所述第二对象和所述第一对象相对于本车的相对方向相同的情况下，在所述当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比所述返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制而不是基于所述返回目标值执行当前第二转向控制。2.根据权利要求1所述的用于车辆的控制设备，其特征在于所述电子控制单元被配置成：在所述下一第一转向控制之后的下一第二转向控制开始之前，执行所述弛缓转向控制。3.根据权利要求1或2所述的用于车辆的控制设备，其特征在于：所述电子控制单元被配置成：设置本车前方的所述第一检测范围；所述电子控制单元被配置成：在执行所述第一转向控制期间，在通过将所述第一检测范围绕本车的中心旋转180度而获得的位置处设置本车后方的第二检测范围，使得所述电子控制单元检测并行行驶车辆，所述并行行驶车辆在与本车行驶的车道相邻的车道中在本车后方行驶；所述电子控制单元被配置成：在执行所述当前第一转向控制期间在所述第二检测范围内检测到所述并行行驶车辆的情况下，判定在执行所述弛缓转向控制期间所述并行行驶车辆是否接近本车，以及本车与所述并行行驶车辆之间的车辆间距离是否短于判定值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：小泽纯，佐藤南，永田真一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP