湿式机器人对接站制造技术

本发明专利技术提供一种用于接收移动清洁机器人的基站，所述基站包括对接结构。所述对接结构包括水平表面和至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面。所述基站还包括可连接到所述对接结构的平台。所述平台包括具有前部和后部的凸起的后表面、位于所述平台的凸起的后表面的前部中的两个轮舱以及位于所述凸起的后表面前方的多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构被配置为支撑所述移动移动清洁机器人的下侧部。

Wet Robot Docking Station

The invention provides a base station for receiving a mobile cleaning robot, which comprises a docking structure. The docking structure comprises a horizontal surface and at least two charging contacts, each of which has a contact surface located above the horizontal surface. The base station also includes a platform that can be connected to the docking structure. The platform includes a raised rear surface with a front and rear part, two wheel cabins in the front part of the raised rear surface of the platform, and a plurality of raised surface structures in front of the raised rear surface, which are configured to support the lower side of the mobile cleaning robot.

【技术实现步骤摘要】
湿式机器人对接站
本申请总体涉及机器人清洁系统，更具体地，涉及用于对接移动清洁机器人的系统和技术。
技术介绍
移动清洁机器人可以在环境中(例如家中)自主地执行清洁任务。很多种移动清洁机器人以不同的方式在某种程度上是自动的。例如，自主型清洁机器人可被设计为自动与基站对接以进行充电。
技术实现思路
一方面，本申请描述了用于接收移动清洁机器人的基站。所述基站包括对接结构。所述对接结构包括水平表面和至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面。所述基站还包括可连接到所述对接结构的平台。所述平台包括：具有前部和后部的凸起的后表面，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面；位于所述平台的凸起的后表面的前部中的两个轮舱，每个轮舱具有凹陷的表面，所述凹陷的表面被配置为接收移动清洁机器人的轮子，每个轮舱的凹陷的表面具有凸起的踏面，以与所述移动清洁机器人的相应轮子的凹槽互补；以及位于所述凸起的后表面前方的多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。在一些实施方式中，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫，所述清洁垫被配置为保持液体。在一些实施方式中，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫保持器。在一些实施方式中，所述移动清洁机器人的下侧部包括碎屑推动结构。在一些实施方式中，所述多个凸起的表面结构使被接收的移动清洁机器人倾斜到充电位置中。在一些情况下，当所述移动清洁机器人在所述充电位置中时，所述至少两个充电触头中的一个充电触头经受至少一磅的下向力，其中所述移动清洁机器人的重量为2到3磅。在一些实施方式中，所述至少两个电触头中的每一个电触头都连接到拉伸弹簧。在一些实施方式中，所述至少两个充电触头中的每一个充电触头的接触表面都具有圆顶(domed)几何形状。在一些实施方式中，所述平台还包括位于所述凸起的后表面上的至少两个缓冲器，所述缓冲器被布置为将所述移动清洁机器人引导到充电位置中。在一些情况下，所述缓冲器的高度为18到50mm。在一些情况下，所述缓冲器包括倾斜侧壁，用于将所述移动清洁机器人的轮子引导到所述轮舱中。在一些实施方式中，所述凸起的表面结构以一种样式设置，以允许所述移动清洁机器人的轮子穿过所述平台的一部分。在一些实施方式中，所述轮舱的深度为4到8mm。在一些实施方式中，所述至少两个充电触头被布置为使得每个接触表面的最高点位于所述水平表面上方4至8mm。在一些实施方式中，所述对接结构和所述平台可经由锁定结构连接。在一些实施方式中，所述平台的前缘的高度小于所述平台的凸起的后表面的高度。另一方面，用于接收移动清洁机器人的基站包括对接结构。所述对接结构包括水平表面和至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面。所述基站还包括可连接到所述对接结构的平台。所述平台包括凸起的后表面，所述凸起的后表面具有前部和后部，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面。所述平台还包括第一液体管理区域，所述第一液体管理区域由所述平台的第一倾斜表面和第二倾斜表面限定，所述第一倾斜表面自所述平台的前部倾斜，所述第二倾斜表面自所述凸起的后表面倾斜。在一些实施方式中，所述第一液体管理区域包括靠近所述第二倾斜表面的液体收集区域。在一些实施方式中，所述至少两个充电触头被布置为使得每个接触表面的最高点位于所述水平表面上方4至8mm。在一些实施方式中，所述平台包括多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。在一些情况下，所述多个凸起的表面结构中的至少一些凸起的表面结构位于所述第一液体管理区域中并在所述液体收集区域前方。在一些实施方式中，所述对接结构包括位于所述充电触头下方的第二液体管理区域，所述第二液体管理区域包括液体收集托盘。在一些情况下，所述液体收集托盘包括多个液体收集隔室。在一些情况下，所述液体收集托盘保持0到100mL的液体。在一些实施方式中，所述第一液体管理区域由左倾斜表面和右倾斜表面进一步限定。在一些实施方式中，所述第一倾斜表面的倾斜角为5到15度，所述第二倾斜表面的倾斜角为5到15度。在一些实施方式中，第一液体管理区域以0.5至2度的角度朝向所述第二倾斜表面向下倾斜。在一些实施方式中，所述第一液体管理区域保持0至100mL的液体。在一些实施方式中，所述第一倾斜表面从所述平台的前缘进入。另一方面，一种对接移动清洁机器人的方法包括：由所述移动清洁机器人感测基站的存在，所述移动清洁机器人包括湿清洁垫。所述方法还包括：由所述移动清洁机器人靠近所述基站并在到达距所述基站一定阈值距离时，转动所述移动清洁机器人，使得所述移动清洁机器人的后部呈现给基站。所述方法还包括：将所述移动清洁机器人倒退到所述基站上。所述方法还包括：使所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触，所述基站上的充电触头各自具有位于所述基站的水平表面上方的接触表面。在一些实施方式中，所述方法还包括：当所述移动清洁机器人位于所述基站上时，对所述移动清洁机器人的电池充电。在一些情况下，所述方法还包括检测所述移动清洁机器人的电池是否已完成充电。在一些情况下，所述方法还包括将所述移动清洁机器人向前推离所述基站。在一些实施方式中，所述基站包括多个凸起的表面结构，其中所述凸起的表面结构将所述移动清洁机器人引导到充电位置，并且在所述充电位置，所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触。在一些实施方式中，基站包括多个凸起的表面结构，其中所述凸起的表面结构的布置将所述移动清洁机器人引导到充电位置，并且在所述充电位置，所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触。在一些实施方式中，所述基站包括至少两个缓冲器，所述缓冲器将所述移动清洁机器人引导至充电位置，其中在所述充电位置，所述移动清洁机器人上的至少两个充电触头与所述基站上的至少两个相应的充电触头相接触。在一些情况下，所述方法还包括，响应于使至少一个缓冲器与移动清洁机器人的主体接触，对齐所述移动清洁机器人。在一些实施方式中，所述移动清洁机器人靠近所述基站包括用所述移动清洁机器人的前部上的定位系统将所述移动清洁机器人与所述基站对齐。在一些实施方式中，所述湿清洁垫被设置在所述移动清洁机器人的下侧部上，并在所述移动清洁机器人的至少一个轮子前方。前述的优点可包括但不限于下文和本文其他地方所述的那些优点。由于对接站被配置为支撑移动清洁机器人的下侧，可以将足够的力施加到对接站上的充电触头以进行充电。由于对接站被配置为管理液体，积聚在移动清洁机器人上的湿清洁垫中的液体从机器人中排出并收集在对接站上的特定区域中，使得充电不中断并且可以容易地处理液体。由于移动机器人能够倒退进入对接站，对接站的充电触头不会与移动机器人的湿清洁垫接触。在附图和以下描述中阐述了本说明书中所述主题的一个或多个实施方式的细节。根据说明书、附图和权利要求，其他潜在的特征、方面和优点将变得显而易见。附图说明图1是移动清洁机器人靠近示例性基站的视图；图2是移动清洁机器人倒入到图1的基站的视图；图3是图1的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于接收移动清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站包括：对接结构，所述对接结构包括：水平表面；以及至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面；以及平台，所述平台可连接到所述对接结构，所述平台包括：凸起的后表面，所述凸起的后表面具有前部和后部，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面；两个轮舱，所述两个轮舱位于所述平台的凸起的后表面的前部中，每个所述轮舱具有凹陷的表面，所述凹陷的表面被配置为接收所述移动清洁机器人的轮子，每个所述轮舱的凹陷的表面具有凸起的踏面，以与所述移动清洁机器人的相应轮子的凹槽互补；以及多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构位于所述凸起的后表面前方并被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。

【技术特征摘要】
2017.08.31 US 15/693,3491.一种用于接收移动清洁机器人的基站，其特征在于，所述基站包括：对接结构，所述对接结构包括：水平表面；以及至少两个充电触头，每个所述充电触头具有位于所述水平表面上方的接触表面；以及平台，所述平台可连接到所述对接结构，所述平台包括：凸起的后表面，所述凸起的后表面具有前部和后部，所述后部被配置为当所述平台连接到所述对接结构时与所述对接结构的水平表面大致共面；两个轮舱，所述两个轮舱位于所述平台的凸起的后表面的前部中，每个所述轮舱具有凹陷的表面，所述凹陷的表面被配置为接收所述移动清洁机器人的轮子，每个所述轮舱的凹陷的表面具有凸起的踏面，以与所述移动清洁机器人的相应轮子的凹槽互补；以及多个凸起的表面结构，所述多个凸起的表面结构位于所述凸起的后表面前方并被配置为支撑所述移动清洁机器人的下侧部。2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫，所述清洁垫被配置为保持液体。3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述移动清洁机器人的下侧部包括清洁垫保持器。4.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述多个凸起的表面结构使所述被接收的移动清洁机器人倾斜到充电位置中。5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，当所述移动清洁机器人在所述充电位置中时，所述至少两个充电触头中的一个充电触头经受至少一磅的下向力，其中所述移动清洁机器人的重量为2到3磅。6.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述至少两个电触头中的每一个电触头都被连接到拉伸弹簧。7.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站进一步包括位于所述凸起的后表面上的至少两个缓冲器，所述至少两个缓冲器被布置为将所述移动清洁机器人引导到充电位置中。8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述缓冲器包括倾斜的侧壁，用于将所述移动清洁机器人的轮子引导到所述轮舱中。9.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述凸起的表面结构以一种样式布置，以允许所述移动清洁机器人的轮子穿过所述平台的一部分。10.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述平台的前缘的高度小于所述平台的凸起的后表面的高度。11.一种用于接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·福克斯，M·R·威廉姆斯，Y·李，J·J·萨茨曼，
申请(专利权)人：艾罗伯特公司，
类型：发明
国别省市：美国,US