An aircraft may include a first sensor such as a digital camera, the first sensor having a lens or other components, the lens or other components including a second sensor mounted thereto. Information or data captured using the second sensor, such as a digital image, can be used to determine or predict the motion of the lens, which may include components of translation and/or rotation motion. Once the motion of the lens is determined or predicted, such motion can be used to stabilize information or data (such as digital images) captured using the first sensor according to optical or digital stabilization techniques. When the operation of the first sensor and the second sensor is synchronized, the motion of the second sensor can be modeled based on the information or data captured by the second sensor and input to the first sensor.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多传感器图像稳定技术
技术介绍
在飞行器的飞行操作期间使用成像装置或其他传感器是越来越普遍的。特别地，无人驾驶飞行器或UAV很多情况下配备有一个或多个成像装置，诸如数码相机、测距相机、深度传感器、红外传感器或可以检测、捕获和/或处理可见光或不可见光的其他系统。在飞行器配备有一个或多个成像装置的情况下，此类装置可以用于飞行器的任何数量的操作或应用中，并且用于任何目的。例如，成像装置可以用于捕获成像数据，诸如静止或运动图像以及任何相关联的音频信号或元数据(例如，地理标记或日期或时间戳)，以有助于飞行器的安全操作，诸如机动或控制，包括但不限于避免碰撞。替代地，当飞行器用于拍摄大的或不同的区域，或者地面摄影师或基于地面的摄影器材不能容易地接近的角度的区域时，飞行器上所搭载的成像装置可以用于监督或监视应用。在空中操作期间，飞行器通常经受多种不同性质和程度的力。例如，飞行器可能经受由在飞行中的飞行器上方、下方和周围流动的空气产生的力，包括推力、升力、剪切力或阻力。另外，飞行器也可能例如由于飞行器上的旋转马达或其他机械，或者由于在飞行期间可能共振或振荡的飞行器的一个或多个方面而经受具有变化强度或变化频谱的噪声或振动。飞行器还可能经受由各种空中或基于地面的物体的撞击产生的力。当飞行器在飞行期间经受这种力时，由在其上操作的任何成像装置捕获的成像数据的质量可能因此受到影响。通常，当成像装置在成像装置运动的同时捕获成像数据时，可以根据一种或多种物理或数字处理技术来稳定或校正成像数据。在成像装置在飞行中搭载在飞行器上的情况下此类技术本质上是复杂的，然而，特别是在成像装置的视场不包括固定...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶飞行器，其包括：框架；主成像装置，所述主成像装置联接到所述框架，其中所述主成像装置包括主镜头模块；次成像装置，所述次成像装置联接到所述主镜头模块的外表面，其中所述次成像装置包括次镜头模块；以及控制单元，所述控制单元具有至少一个计算机处理器，其被配置为至少：致使多个主图像由所述主成像装置捕获；致使多个次图像由所述次成像装置捕获；至少部分地基于所述多个次图像来定义表示所述次成像装置的运动的至少一个矢量；并且至少部分地基于表示所述次成像装置的所述运动的所述至少一个矢量来使所述多个主图像中的至少一个稳定。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.08 US 15/1771941.一种无人驾驶飞行器，其包括：框架；主成像装置，所述主成像装置联接到所述框架，其中所述主成像装置包括主镜头模块；次成像装置，所述次成像装置联接到所述主镜头模块的外表面，其中所述次成像装置包括次镜头模块；以及控制单元，所述控制单元具有至少一个计算机处理器，其被配置为至少：致使多个主图像由所述主成像装置捕获；致使多个次图像由所述次成像装置捕获；至少部分地基于所述多个次图像来定义表示所述次成像装置的运动的至少一个矢量；并且至少部分地基于表示所述次成像装置的所述运动的所述至少一个矢量来使所述多个主图像中的至少一个稳定。2.如权利要求1所述的无人驾驶飞行器，其中所述至少一个计算机处理器进一步被配置为至少：识别所述次图像中的第一个中的至少一个显著特征；并且识别所述次图像中的第二个中的所述至少一个显著特征，其中至少部分地基于所述次图像中的所述第一个中的所述至少一个显著特征和所述次图像中的所述第二个中的所述至少一个显著特征来定义表示所述次成像装置的所述运动的所述至少一个矢量。3.如权利要求1或2中任一项所述的无人驾驶飞行器，其中所述至少一个矢量表示所述次成像装置的偏航、俯仰或滚转中的至少一个。4.如权利要求1、2或3中任一项所述的无人驾驶飞行器，其中所述主成像装置在飞行时以基本上向前取向对准，并且其中所述次成像装置在飞行时以基本上向下取向对准。5.一种方法，其包括：通过第一传感器在所述飞行器的操作期间捕获第一数据，其中所述第一传感器安装到所述飞行器；通过第二传感器在所述飞行器的所述操作期间捕获第二数据，其中所述第二传感器安装到所述第一传感器的至少一部分；至少部分地基于所述第二数据，由至少一个计算机处理器确定表示所述第一传感器的运动的至少一个矢量；以及至少部分地基于所述至少一个矢量，由所述至少一个计算机处理器修改所述第一数据；以及将所修改的第一数据存储在至少一个数据存储区中。6.如权利要求5所述的方法，其中所述第一传感器是具有第一镜头的第一成像装置，其中所述第二传感器是联接到所述第一镜头的外表面的第二成像装置，其中所述第一数据是由所述第一成像装置捕获的第一成像数据，其中所述第二数据是由所述第二成像装置捕获的第二成像数据，并且其中至少部分地基于所述至少一个矢量修改所述第一数据包括：由所述至少一个计算机处理器使所述第一成像数据稳定。7.如权利要求6所述的方法，其中所述第一成像装置在所述操作期间相对于所述飞行器的行进方向以基本上向前取向对准，其中所述第二成像装置嵌入在所述第一镜头的下侧，并且其中所述第二成像装置在所述操作期间相对于所述飞行器的所述行进方向以基本上向下取向对准。8.如权利要求6或7中任一项所述的方法，其中所述第一成像数据包括多个第一图像，其中所述第二成像数据包括多个第二图像，并且其中至少部分地基于所述第二数据确定表示所述第一传感器的所述运动的所述至少一个矢量包括：至少部分地基于所述多个第二图像的第一子集确定第一矢量，其中所述第一子集包括在第一时间之前捕获的预定数量的所述多个第二图像和在所述第一时间之后捕获的所述预定数量的所述多个第二图像；识别在所述第一时...
【专利技术属性】
技术研发人员：SR哈里斯，I卡蒙，JJ沃森，
申请(专利权)人：亚马逊科技公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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