夹持工具、夹持装置和夹持方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于卷轴状和/或盘状夹持物件(4)、特别是SMD卷的一种夹持工具(2)、一种夹持装置(1)和一种夹持方法。可以自动地处理和操作的夹持工具(2)具有带接口(9)、特别是机器人接口的支架(8)以及具有带可控制的调节装置(16)的夹持器(10)，其中，夹持器(10)被设置和构造用于在侧面引导以及用于在中心夹持和支撑夹持物件(4)。

Holding tools, devices and methods

The invention relates to a clamping tool (2), a clamping device (1) and a clamping method for scroll and/or disc clamping objects (4), in particular SMD rolls. A clamping tool (2) which can be automatically processed and operated has a bracket (8) with an interface (9), in particular a robot interface, and a clamp (10) with a controllable adjusting device (16), in which the clamp (10) is set and constructed for guiding on the side and holding and supporting the clamping object (4) in the center.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】夹持工具、夹持装置和夹持方法
本专利技术涉及具有方法和装置独立权利要求前序部分中的特征的夹持工具、夹持装置和夹持方法。
技术介绍
从实践已知，用于SMD构件的装配自动化装置以SMD卷来装载，其中，SMD构件被布置在卷起的承载带材或承载皮带上。SMD卷被手动夹持以及装载和卸载。
技术实现思路
本专利技术的目的在于展示一种改进的夹持技术。本专利技术的该目的利用方法和装置独立权利要求中的特征来解决。要求保护的夹持技术，即夹持工具和夹持装置以及夹持方法具有多种优点。夹持工具可以自动地被处理和操作。该加持工具可引导和优选地在中心夹持以及支撑还有再次释放卷轴状和/或盘状的夹持物件、优选SMD卷等。这种夹持物件例如具有大于其厚度的直径。此外，还可以在中心可转动地保持或支承这种夹持物件，并在被夹持状态下实现其旋转。替换地，抗相对转动的夹持和支承是可行的。为了这些功能，夹持工具具有适合的结构构造，该结构构造可以变化。借助夹持工具上的探测装置可以检测和监视夹持物件的正确的夹持以及必要时夹持物件的给出。夹持工具可借助可编程处理装置、特别是工业机器人来运动，并且被用于自动运输以及用于收纳和给出所述夹持物件。夹持工具具有带用于可编程处理装置的接口、特别是机器人接口的支架并具有带可控制的调节装置的夹持器。利用该调节装置，夹持器可以以其夹持功能被驱动和控制。夹持器被构造用于在侧面引导以及在中心夹持和支撑以及必要时可转动地支承夹持物件。引导以及夹持、支撑和支承可以单侧地或多侧地、特别是双侧地进行。要求保护的夹持技术特别对于窄的卷轴状或卷状夹持物件是有利的。这些夹持物件可被自动输送到加工装置、例如装配自动化装置上并被引离。这些夹持物件在那里可被保持或给出。卷轴状或卷状夹持物件可特别是以转动方式被保持或支承，并以需要的方式可在夹持器处的该位姿上被转动。在转动时，布置在夹持物件、特别是卷上的带材可以被绕起或绕开。在卷起或绕起的带材、特别是用于SMD构件的承载带材或承载皮带的端部被相互手动或自动连接时，这点特别有利。例如，这可通过所谓的拼接过程进行，其中，夹持工具或夹持装置为了该连接或拼接过程而使新的带材卷轴或SMD卷就位并在这种情况下可转动地保持其。随后，带材卷轴或SMD卷可被传递到处理装置、例如架子上所设置的收纳部中并更换终止的空带材卷轴或SMD卷。卷起或绕起的带材可由布置在夹持工具上的输送装置输送并传递给加工装置。该输送和必要时还有拼接过程可自动地、半自动地或手动地进行。该连接过程、特别是拼接过程也可以通过终止的带材端部和被输送的新带材端部的共同运输和形状配合的引导所取代。在这种情况下，带材端部被前后对接地引导或者也可以相互重叠。在一个设计方案中，夹持器具有带可在端部侧控制的夹持器件的承载臂，该夹持器件被构造用于在中心夹持和支撑夹持物件，以及必要时用于将夹持物件可转动地支承在其中心缺口上。在另一端部上，承载臂可与夹持工具的支架连接。夹持工具适于收纳一个或多个夹持物件。可单个或多重地存在承载臂。多个平行的承载臂可在两侧引导夹持物件。承载臂可具有长形和拉平的、特别是板状的形状并从支架伸出。由此给出紧凑和节省空间的实施方案，该实施方案也可夹持一排多个并排布置的夹持物件并有针对性地抓住一夹持物件。可调节地支承在工具支架上的承载臂可以实现对夹持物件的不同几何形状(特别是厚度)的适配。夹持器可在一个或多个承载臂上分别具有可控制的夹持器件，该夹持器件可以实现一个或更多个夹持物件的所述的中心夹持和支撑。特别地，夹持器件可被构造为夹持指。该夹持器件可以是单个夹持指。可多重地存在夹持器件。多个相对置的夹持器件可以共同作用并相互构成用于夹持物件的支撑装置并必要时构成可转动的支承装置。夹持器件可以是可控制的，其中，其可与夹持工具的调节装置连接。特别地，夹持器件可以被驱动和受控制地在释放位置与夹持物件上的中心夹持位置之间来回运动。该运动学可以变化。例如，该运动学可以是转动运动。替换地，横向于承载臂或斜向于承载臂指向的平移运动或旋转和平移的组合运动是可行的。在一个设计方案中，夹持器件可分别具有沿着承载臂延伸的和优选地可围绕其纵向轴线转动的、具有端部侧侧面突出部的调节杆，该突出部在接合到夹持物件的中心缺口中时构成支撑轴承和转动轴承。突出部可被构造为支撑和支承突起。突出部通过调节杆运动、特别是通过其转动而运动。在另一实施方案中，侧面突出部通过楔传动装置、流体方式或磁方式的操纵或其它方式、必要时逆着弹动的复位元件进行运动。用于卷轴状和/或盘状夹持物件、特别是SMD卷的夹持装置可以具有单轴或多轴可运动的、可编程的处理装置，该处理装置具有已描述类型的以固定或可松脱方式装配的夹持工具。在一个设计方案中，处理装置被构造为多轴的、可编程的工业机器人。处理装置、特别是工业机器人可具有接收外载荷的配属传感装置。传感装置可被布置在处于处理装置的从动元件与夹持工具之间的附装部位上。该传感装置可替换地或附加地被集成到处理装置中、特别是集成到多轴工业机器人中。处理装置或工业机器人可通过传感装置获得敏感性。这些敏感性对于能够查找并有目的地夹持所述夹持物件是有利的。此外，可由此实现夹持物件的精确定位，特别是在其被给出时。特别地，传感装置可以实现：夹持物件的探索式查找、对精确且位置正确的夹持的控制和对夹持物件的支撑以及必要时对该夹持物件的可转动支承。夹持物件的精确位置、特别是给出位置同样可被探索式查找和探测。在从属权利要求中给出本专利技术的其它有利的设计方案。附图说明在附图中示例性和示意性地示出本专利技术。细节上：图1在断开立体图中示出了夹持装置，其具有工业机器人和夹持工具以及被夹持的卷轴状夹持物件；图2示出了图1的夹持工具和夹持物件的放大的单个立体图；图3示出了没有夹持物件的图1和图2的打开的夹持工具的立体图；图4示出了具有根据图1和图2的夹持物件的夹持工具的断开侧视图；图5和图6示出了根据图4的剖线V-V和VI-VI的处于释放位置和夹持位置中的夹持物件和夹持工具的横截面图；图7示出了具有根据图1和图2的夹持物件的夹持工具的剖开侧视图；图8示出了具有夹持装置的加工装置；图9在立体图中示出了具有用于带材的输送装置的夹持工具；图10示出了根据图9的箭头X的夹持工具与机器人部件一起的侧视图；以及图11示出了具有带材的图8和图10的输送装置的立体图。具体实施方式本专利技术涉及一种用于卷轴状和/或盘状夹持物件(4)的夹持工具(2)以及一种夹持方法。本专利技术连同方法还涉及一种具有处理装置(3)和由该处理装置引导的夹持工具(2)的夹持装置(1)。所示夹持物件(4)被构造为卷轴状和卷状。其例如根据图1和图4至图6具有圆盘状形状。其可具有圆形的周边和大体上平坦的侧表面。其直径大于其厚度。替换地，盘形状可具有另外的外形。夹持物件(4)具有柱体形主体(5)，其在用于绕起的带材(6)或皮带的外周边上具有收纳槽。带材例如可以是用于SMD构件的承载带材。例如，带材可以是用于装配作为表面安装器件(SMD)的电路板等的电子构件。主体(5)构成卷轴本体。优选地，盘状主体(5)的直径明显大于其厚度。在中部，夹持物件(4)或卷轴本体的轮毂在一侧或两侧具有优选中心的缺口(7)。缺口(7)可被构造为槽或者说盲孔或根据图5和图6被构造为穿过主体(5)的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持工具，其用于卷轴状和/或盘状夹持物件(4)、特别是SMD卷，其特征在于，能够自动地处理和操作的夹持工具(2)具有支架(8)和夹持器(10)，所述支架具有接口(9)、特别是机器人接口，所述夹持器具有能控制的调节装置(16)，所述夹持器被构造用于在侧面引导以及在中心夹持和支撑夹持物件(4)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.27 DE 202016103393.41.一种夹持工具，其用于卷轴状和/或盘状夹持物件(4)、特别是SMD卷，其特征在于，能够自动地处理和操作的夹持工具(2)具有支架(8)和夹持器(10)，所述支架具有接口(9)、特别是机器人接口，所述夹持器具有能控制的调节装置(16)，所述夹持器被构造用于在侧面引导以及在中心夹持和支撑夹持物件(4)。2.根据权利要求1所述的夹持工具，其特征在于，所述夹持器(10)被构造用于在中心能转动地支承夹持物件(4)。3.根据权利要求1或2所述的夹持工具，其特征在于，所述夹持器(10)具有承载臂(11，12)，所述承载臂具有在端部侧能控制的夹持器件(15)，所述夹持器件被构造用于在中心夹持并支撑且必要时在夹持物件的中心缺口(7)上能转动地支承该夹持物件(4)。4.根据权利要求1，2或3所述的夹持工具，其特征在于，所述承载臂(11，12)具有长形且被拉平的形状并从所述支架(8)伸出。5.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述承载臂(11，12)位置固定地或能调节地被支承(13)在所述支架(8)上。6.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述夹持器(10)具有多个、特别是两个平行的承载臂(11，12)，夹持物件(4)被收纳在这些承载臂之间。7.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，多个、特别是两个承载臂(11，12)分别具有能控制的夹持器件(15)。8.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述夹持器件(15)被构造为夹持指。9.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述夹持器件(15)与所述调节装置(16)连接。10.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述调节装置(16)加载单个或多个夹持器件(15)，其中，所述调节装置造成所述夹持器件被驱动并控制所述夹持器件的运动。11.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述夹持器件(15)具有沿着所述承载臂(11，12)延伸的调节杆(19，20)，所述调节杆具有端部侧的侧面突出部(17，18)。12.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述突出部(17，18)被构造为支撑和支承突起。13.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述突出部(17，18)被构造为楔形并被适配所述夹持物件(4)的中心缺口(7)的尺寸。14.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述调节杆(19，20)能围绕其纵向轴线转动地被支承在所述夹持器(10)上。15.根据前述权利要求中任一项所述的夹持工具，其特征在于，所述调节杆(19，20)与所述调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·洪斯贝格，J·普罗斯克，T·克劳德，
申请(专利权)人：库卡系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE