研磨装置制造方法及图纸

一种研磨装置（10），具备：在梢端具有研磨工件（40）的研磨构件（30）且使所述研磨构件（30）进行直线往复运动的第一臂（13）；以及在梢端具有把持所述工件（40）的把持部（20）且藉由旋转往复运动摇动所述工件（40）的第二臂（13）。

Grinding device

A grinding device (10) is provided with: a grinding member (30) having a grinding workpiece (40) at the tip and a first arm (13) having the grinding member (30) moving in a straight line reciprocating motion; and a second arm (13) having a gripping part (20) holding the workpiece (40) at the tip and shaking the workpiece (40) by rotating reciprocating motion.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】研磨装置
本专利技术涉及研磨工件以进行去毛边或倒角等的研磨装置。
技术介绍
以往，作为去毛边装置已知例如专利文献1所示的去毛边装置。在该去毛边装置上，相向于工件的端面周缘地设置磨石，旋转驱动磨石，使磨石沿着工件的端面周缘移动。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2016-078199号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：在专利文献1的去毛边装置中，由于仅研磨工件的端面周缘，因此在也想研磨与此连接的工件端面时，为了改变磨石相对工件的位置必须重新安装磨石，较费工夫。又，存在以旋转的磨石无法研磨微细处及具有平滑性的地方等情形。本专利技术为了解决如上述般的课题而形成，其目的在提供一种可简单进行微细处的去毛边、倒角等研磨的研磨装置。解决问题的手段：为了达成上述目的，根据本专利技术一形态的研磨装置，具备：在梢端具有研磨工件的研磨构件且使所述研磨构件进行直线往复运动的第一臂；以及在梢端具有把持所述工件的把持部且藉由旋转往复运动摇动所述工件的第二臂。由此，可对工件的角及与其连接的面进行研磨，将毛边等除去。又，藉由直线往复运动的研磨构件，可使微细处在维持平滑性的同时进行研磨从而将其毛边等除去。此外，第一臂及第二臂的动作单纯是直线往复运动及旋转往复运动，故容易教示（教导）这些动作。此研磨装置中也可以是，所述第二臂藉由以与所述研磨构件直线往复运动的方向正交的轴为中心进行旋转往复运动来摇动所述工件。由此，可有效研磨工件的边及与其连接的角。此研磨装置中也可以是，所述第一臂具有多个所述研磨构件；多个所述研磨构件以所述第一臂的轴为中心在周向上相距间隔地配置并转动。由此，能藉由以第一臂的轴为中心转动多个研磨构件，从而相对于工件以规定的位置关系配置研磨构件。此研磨装置中也可以是，所述第一臂还具有吸附部；所述吸附部将吸附的所述工件供给至所述把持部。由此，即使是较小的工件、较薄的工件亦能由吸附部吸附并供给至把持部。此研磨装置中也可以是，所述第一臂还具有摄影机；基于所述摄影机拍摄的图像进行所述吸附部所吸附的所述工件和所述把持部的位置对准。由此，可基于摄影机拍摄的工件的图像，将工件与把持部配置为规定的位置关系。此研磨装置中也可以是，由具备所述第一臂及所述第二臂的机器人构成。由此，藉由使用可替换梢端的通用机器人，仅需替换梢端即可进行工件的研磨作业。专利技术效果：本专利技术具有以上说明的结构，发挥能简单进行微细处的去毛边、倒角等研磨的效果。附图说明图1是示意性示出应用了根据实施形态1的研磨装置的机器人的一例的整体结构的俯视图；图2是示意性示出图1的机器人的控制装置的结构的功能框图；图3是示意性示出由摄影机拍摄工件的状态的立体图；图4是示意性示出将吸附部所吸附的工件供给至把持部的状态的立体图；图5是示意性示出以第一研磨构件研磨工件的状态的立体图；图6是示意性示出以第二研磨构件研磨工件的状态的立体图；图7的图7A是工件的立体图。图7的图7B是从底端侧观察工件的俯视图。图7的图7C是从工件底端侧观察使工件同轴摇动的状态的俯视图。图7的图7D是从工件底端侧观察使工件偏心摇动的状态的俯视图。图7的图7E是从工件底端侧观察以研磨构件研磨切口面的状态的俯视图。图7的图7F是从工件底端侧观察以研磨构件研磨与切口面连接的角的状态的俯视图。具体实施方式以下，参照附图说明优选实施形态。另外，以下在所有附图中，对于相同或相当的要素标以相同的参照符号，省略其重复说明。又，为了易于理解，将各构成要素以示意方式示出。另外，将一对臂张开的方向称为左右方向，将平行于基轴的方向称为上下方向，将正交于左右方向及上下方向的方向称为前后方向。（实施形态1）根据本实施形态1的研磨装置10是可研磨工件40（图3）以进行去毛边或倒角等的装置。对由图1所示的机器人11构成根据本专利技术的研磨装置10的情形加以说明。但研磨装置10并不限定于由机器人11构成。另外，关于此机器人11，虽说明水平多关节型的双臂机器人，但亦可采用水平多关节型、垂直多关节型等其它机器人。机器人11如图1所示，具备：转向架12；支持于转向架12的一对机器臂（以下，有仅记载为“臂”的情形）13、13；容纳于转向架12内的控制装置14。各臂13是水平多关节型机器臂，具备臂部15，腕部17，和手部18、19。另外，左方的臂13及右方的臂13除了手部18、19以外可实质为相同构造。又，左方的臂13及右方的臂13可独立动作或彼此关连动作。臂部15在本例中由第一连杆15a及第二连杆15b构成。第一连杆15a藉由旋转关节J1而与固定于转向架12的上表面的基轴16连结，可绕通过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。第二连杆15b藉由旋转关节J2而与第一连杆15a的梢端连结，可绕规定在第一连杆15a的梢端上的旋转轴线L2转动。腕部17藉由直动关节J3而与第二连杆15b的梢端连结，可相对于第二连杆15b升降移动。各手部18、19藉由旋转关节J4而与腕部17的下端连结，可绕规定在腕部17的下端上的旋转轴线L3转动。此实施形态中，旋转轴线L3在上下方向延伸。右方手部18由使右方手部18在腕部17可装卸的安装部18a及把持工件40的把持部20构成，把持部20设于右方的臂（第二臂）13的梢端。另外，关于右方手部18的详细情况见后述。左方手部19由使左方手部19在腕部17可装卸的安装部19a及研磨工件40的研磨构件30构成，研磨构件30设于左方的臂（第一臂）13的梢端。另外，关于左方手部19的详细情况见后述。左方手部19也可进一步具有吸附工件40的吸附部31，吸附部31设于左方的臂（第一臂）13的梢端。吸附部31通过配管35而与真空产生装置36连接。真空产生装置36例如是真空泵、CONVUM（注册商标）等在吸附部31产生负压的装置，设于转向架12、臂13。在配管35上例如设有开闭阀（未图示）。藉由开闭阀使配管35开放及关闭，据以进行吸附部31的吸附及其解除。此真空产生装置36的动作及开闭阀的开闭由控制装置14控制。由此，真空产生装置36通过吸附部31吸引，可吸附工件40。上述结构的各臂13具有各关节J1～J4。而且，在臂13上，以对应于各关节J1～J4的形式，设有驱动用伺服马达（未图示）及检测该伺服马达的旋转角的编码器（未图示）。又，两条臂13、13的第一连杆15a、15a的旋转轴线L1在同一直线上，一方的臂13的第一连杆15a与另一方的臂13的第一连杆15a上下设有高低差地配置。控制装置14如图2所示，具备CPU等运算部14a，ROM、RAM等存储部14b，伺服控制部14c。控制装置14是具备例如微控制器等计算机的机器人控制器。另外，控制装置14可由集中控制的单一控制装置14构成、也可由彼此协同动作而进行分散控制的多个控制装置14构成。在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a藉由读取并实行存储于存储部14b的基本程序等软件来控制机器人11的各种动作。亦即，运算部14a生成机器人11的控制指令，并将该控制指令输出至伺服控制部14c。伺服控制部14c基于运算部14a生成的控制指令，控制与机器人11的各臂13的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动。接着，参照图3～图6对右方手部18及左方手部19进行说明。另外，图3～图6中，为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种研磨装置，其特征在于，具备：在梢端具有研磨工件的研磨构件且使所述研磨构件进行直线往复运动的第一臂；以及在梢端具有把持所述工件的把持部且藉由旋转往复运动摇动所述工件的第二臂。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.29 JP 2016-1287251.一种研磨装置，其特征在于，具备：在梢端具有研磨工件的研磨构件且使所述研磨构件进行直线往复运动的第一臂；以及在梢端具有把持所述工件的把持部且藉由旋转往复运动摇动所述工件的第二臂。2.根据权利要求1所述的研磨装置，其特征在于，所述第二臂藉由以与所述研磨构件直线往复运动的方向正交的轴为中心进行旋转往复运动来摇动所述工件。3.根据权利要求1或2所述的研磨装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤泽真一，笹木惠太，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP