一种全自动多自由度路灯清洗装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全自动多自由度路灯清洗装置及其控制方法，在摇臂结构外侧x方向与y方向分别安装有两台双作用液压千斤顶，可以通过控制千斤顶的伸缩来控制摇臂在x方向和y方向的摆动。此外，平台上设置有雷达装置，在工作模式下，可测量周围环境中某点的距离与角度等相关量，并将所测数据实时传输至中央控制器。中央控制器负责底盘以上所有液压元件和电气元件等的协调与控制，以雷达系统所回传的数据作为依据，计算为了将平台举升至目的地，各臂架所需的举升高度与角度，再将该值转化为各液压缸的伸长量，进行控制。

A Fully Automatic Multi-Degree-of-Freedom Street Lamp Cleaning Device and Its Control Method

The invention discloses an automatic multi-degree-of-freedom street lamp cleaning device and its control method. Two double-acting hydraulic jacks are installed in the X direction and Y direction outside the rocker arm structure, respectively. The swing of the rocker arm in the X direction and the Y direction can be controlled by controlling the expansion and contraction of the jack. In addition, the platform is equipped with a radar device, which can measure the distance and angle of a point in the surrounding environment under the working mode, and transmit the measured data to the central controller in real time. The central controller is responsible for the coordination and control of all hydraulic and electrical components above the chassis. Based on the data returned by the radar system, the lifting height and angle of each boom needed to lift the platform to its destination are calculated, and then the value is converted into the elongation of each hydraulic cylinder for control.

【技术实现步骤摘要】
一种全自动多自由度路灯清洗装置及其控制方法
本专利技术属于路政养护工程机械领域，具体涉及一种全自动多自由度路灯清洗装置及其控制方法。
技术介绍
截止2017年末，我国公路总里程已达477.35万公里，随着公路通车里程的快速增长，道路照明设施的安装量也迅猛增加。然而，路灯在使用数月后，鸟粪、汽车扬尘、汽车尾气等外界杂质与空气中的水蒸气混合，并附着在路灯表面，脏兮兮的路灯一方面会影响市容市貌，另一方面，更重要的是会显著降低路灯的照度，从而危害行车安全，增加夜晚行车的事故率。研究表明，道路交通照明灯具的清洁程度对交通安全有着重要的影响，因此，需要定期对公路交通道路交通照明设施进行清洗和养护，保障道路安全设施的整洁，为行驶车辆提供安全设施。经调研，目前路政部门很少有专用的路灯清洁设备，对路灯的清洁仍以人工清洁为主，通过高空作业车将人员及抹布、水桶等清洗工具举升至路灯附近，对路灯逐一清洗。由于路灯布置通常间隔数米甚至十数米，高空作业车需频繁举升，一方面使得清洗效率低下，另一方面增大了清洁人员的安全风险。查阅相关文献和技术情况如下，现有技术中的一种地面路灯清洗车，通过凸轮机构将动力传送至外置从动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，包括转台(15)，转台(15)铰接下支臂(3)的一端，下支臂(3)的另一端铰接上支臂(5)的一端，上支臂(5)的另一端铰接飞臂(7)的一端，飞臂(7)的另一端铰接工作平台(13)；转台(15)与下支臂(3)间设置有用于控制下支臂(3)运动的第六千斤顶(16)，上支臂(5)与下支臂(3)间设置有用于控制上支臂(5)运动的第一千斤顶(4)，飞臂(7)与上支臂(5)间设置有用于控制飞臂(7)运动的第二千斤顶(6)，工作平台(13)与飞臂(7)间设置有用于控制工作平台(13)运动的第三千斤顶(10)和第五千斤顶(14)；工作平台(13)上铰接有摇臂(12...

【技术特征摘要】
1.一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，包括转台(15)，转台(15)铰接下支臂(3)的一端，下支臂(3)的另一端铰接上支臂(5)的一端，上支臂(5)的另一端铰接飞臂(7)的一端，飞臂(7)的另一端铰接工作平台(13)；转台(15)与下支臂(3)间设置有用于控制下支臂(3)运动的第六千斤顶(16)，上支臂(5)与下支臂(3)间设置有用于控制上支臂(5)运动的第一千斤顶(4)，飞臂(7)与上支臂(5)间设置有用于控制飞臂(7)运动的第二千斤顶(6)，工作平台(13)与飞臂(7)间设置有用于控制工作平台(13)运动的第三千斤顶(10)和第五千斤顶(14)；工作平台(13)上铰接有摇臂(12)，摇臂(12)顶部设置有刷盘(8)，工作平台(13)上设置有雷达系统(19)，摇臂(12)底部设置有第七千斤顶(17)，摇臂(12)的侧面设置有第四千斤顶(11)，第七千斤顶(17)和第四千斤顶(11)配合控制摇臂(12)前后左右摆动；第一千斤顶(4)、第二千斤顶(6)、第三千斤顶(10)、第四千斤顶(11)、第五千斤顶(14)、第六千斤顶(16)、七千斤顶(17)和雷达系统(19)均连接中央控制器。2.根据权利要求1所述的一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，工作平台(13)上设置有连接平板(18)，摇臂(12)通过万向节与连接平板(18)连接。3.根据权利要求1所述的一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，第七千斤顶(17)和第四千斤顶(11)两端均通过万向节与摇臂(12)和工作平台(13)连接。4.根据权利要求1所述的一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，摇臂(12)为伸缩臂，摇臂(12)内部设置有弹簧(31)，弹簧(31)通过第八千斤顶(20)驱动，第八千斤顶(20)连接中央控制器。5.根据权利要求1所述的一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，摇臂(12)上设置有鸭嘴型喷嘴(9)。6.根据权利要求1所述的一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，刷盘(8)底部设置有三角片(23)，三角片(23)与摇臂(12)铰接。7.根据权利要求1所述的一种全自动多自由度路灯清洗装置，其特征在于，刷盘(8)上均匀分布有刷毛(24)和圆形喷嘴(25)；刷盘(8)具有上下两层，下层为固定层，下层内设置有用于驱动上层转动的电机，有刷毛(24)和圆形喷嘴(25)均设置在上层，电机连接中央控制器。8.权利要求1所述的一种全自动多自由度路灯清洗装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，雷达19从初始位置快速转向预设位置，采集当前路况下的距离信息并实时传送至中央控制器，使雷达19与路灯灯杆的距离Q小于阈值；步骤二，中央控制器则以路灯灯杆与地面连接处的中心作为原点，建立三维立体直角坐标系Oxyz；步骤三，进行精确举升，中央控制器根据三维立体直角坐标系Oxyz，控制第一千斤顶(4)、第二千斤顶(6)、第三千斤顶(10)、第五千斤顶(14)和第六千斤顶(16)驱动工作平台(13)，将刷盘(8)送至路灯灯壳处；步骤四，进行清洗，中央控制器控制第...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹学鹏，曹皓清，卫昌辰，包翔宇，赵帅贵，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61