应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机制造技术

本申请涉及安全探测领域，尤其涉及应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，包括无人机本体，所述无人机本体包括机架和安装在所述机架上方的云台，所述机架上设有下置式旋翼，所述云台上设有可转动的摄像头。本申请提供的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，下置式旋翼使得无人机的机动性更强，更有利于其在复杂的受限空间中及时避开障碍，提升无人机的安全性,且更便于摄像头安装在无人机上方以拍摄更广阔的上方图像。

Unmanned Aerial Vehicle with Down Rotor Applied to Safety Detection in Restricted Space

The present application relates to the field of safety detection, in particular to an unmanned aerial vehicle (UAV) with a downward rotor for restricted space safety detection, including an UAV body, which comprises a frame and a platform mounted above the frame, on which a downward rotor is mounted and a rotatable camera is mounted. This application provides a UAV with lower rotors for the detection of confined space security. The lower rotors make the UAV more maneuverable, more conducive to its timely avoidance of obstacles in complex confined space, enhance the safety of the UAV, and more convenient for the camera installed above the UAV to take a broader picture.

【技术实现步骤摘要】
应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机
本申请涉及安全探测领域，尤其涉及应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机。
技术介绍
受限空间还包括各种人难以到达或是危险指数较高的建筑或设备，如工厂的各种设备或建筑的内部或难以到达的外部(如工厂的炉、塔釜、罐、仓、池、槽车、管道、烟道等)和城市的隧道、下水道、沟、坑、井、池、涵洞、阀门间、污水处理设施等封闭、半封闭的设施及场所(如船舱、地下隐蔽工程、密闭容器、长期不用的设施或通风不畅的场所等)，以及农村储存红薯、土豆、各种蔬菜的井、窖等。通风不良的矿井也应视同受限空间。基于此，需要无人机提前对受限空间进行安全检测，但是在受限空间中障碍情况不明，这就要求无人机需要有较佳的机动性以利于避开障碍。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请的目的在于提供应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，下置式旋翼使得无人机的机动性更强，更有利于其在复杂的受限空间中及时避开障碍，提升无人机的安全性,且更便于摄像头安装在无人机上方以拍摄更广阔的上方图像。本申请是通过以下技术方案实现的：应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，包括无人机本体，所述无人机本体包括机架和安装在所述机架上方的云台，所述机架上设有下置式旋翼，所述云台上设有可转动的摄像头。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，所述机架包括基座，所述基座两侧对称设有安装框，所述安装框包括连接在所述基座上呈八字形等长伸出所述基座一侧的第一杆和第二杆、与所述第一杆伸出端连接的第三杆以及与所述第二杆伸出端连接的第四杆，所述第三杆和所述第四杆的自由端交合形成顶角连接部。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，所述下置式旋翼设在所述第一杆和所述第三杆的连接部下方以及所述第二杆和所述第四杆的连接部下方。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，所述第一杆、所述第二杆、所述第三杆和所述第四杆首尾依次铰接形成菱形的所述安装框，且所述第一杆和所述第二杆内角之间具有设在所述基座上的限位凸起以及用于将所述第一杆和所述第二杆往相对方向牵拉使所述第一杆和所述第二杆贴紧所述限位凸起的第一复位弹簧，所述第三杆和所述第四杆内角之间设有第二复位弹簧。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，还包括用于标记受限空间的故障部位的标记枪。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，所述标记枪为能够喷射带色溶液的自动喷枪，所述自动喷枪包括：喷嘴，其设有X形的出口以使喷出的带色溶液呈X状分布；喷液通道，其出口与所述喷嘴连通；溶液瓶，用于盛置带色溶液，其内设有用于供液体向瓶口流动的吸液通道，所述溶液瓶上设有供空气进入瓶内的第一单向阀；活塞腔，其与所述喷液通道和所述吸液通道连通，且所述活塞腔与所述喷液通道入口之间设有控制带色溶液从所述活塞腔向所述喷嘴方向流动的第二单向阀，所述活塞腔与所述吸液通道之间设有控制带色溶液从所述溶液瓶向所述活塞腔方向流动的第三单向阀，所述活塞腔内设有可在所述活塞腔内往复运动的活塞，所述活塞中部设有活塞螺纹孔；驱动电机，其设有带有外螺纹的电机转轴，所述电机转轴旋进所述活塞螺纹孔内以控制所述活塞的往复运动。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，所述云台上还设有用于实时将无人机的位置信息传输至控制端的GPS模块。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，所述云台上还设有随所述摄像头移动的照射灯。如上所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，还包括设在所述云台上的气敏传感器，用于检测空气中有害气体的浓度。与现有技术相比，本申请有如下优点：1、下置式旋翼使得无人机的机动性更强，更有利于其在复杂的受限空间中及时避开障碍，提升无人机的安全性,且更便于摄像头安装在无人机上方以拍摄更广阔的上方图像。2、铰接成菱形的所述安装框结构在无人机受到撞击时，特别是当顶角连接部受到冲击力时，菱形的两个所述安装框往相对的方向挤压变形，所述第一复位弹簧和所述第二复位弹簧则与所述限位凸起配合将安装框拉至正常形状，通过弹簧的缓冲作用，可以有效降低无人机受到撞击时无人机本体尤其是旋翼受到的损伤，且具有一定的避震作用。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例1的结构示意图1；图2为本申请实施例1的结构示意图2；图3为图2的A部放大图；图4为图2的B部放大图；图5为本申请实施例1的分解结构示意图；图6为本申请实施例1所述收拢环和所述旋合环的分解结构示意图；图7为本申请实施例1所述机架的结构示意图；图8为本申请实施例1所述标记枪的结构示意图；图9为本申请实施例1所述喷嘴的出口示意图；图10为本申请实施例2所述机架的结构示意图；图11为本申请实施例1中于受限空间内拍摄到的图像信息图；图12为图11中的图像信息经过实施例1所述步骤S22处理后的图像信息图；图13为本申请实施例1所述图像识别示意图；图14为本申请实施例1所述卷积处理的原理示意图；图15为本申请实施例1所述池化处理的原理示意图。【具体实施方式】为了使本申请所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。如图1至图10所示，本申请实施例提出应用于受限空间安全探测的无人机，包括无人机本体1以及设在所述无人机本体1外部的防撞框架2；所述无人机本体1包括机架11和安装在所述机架上方的云台12，所述机架11上设有下置式旋翼110，所述云台12上设有摄像头121、随所述摄像头121移动的照射灯122以及用于实时将无人机的位置信息传输至控制端的GPS模块；所述防撞框架2包括第一半球框21、第二半球框22和连接杆23，所述第一半球框21和所述第二半球框22的切面边缘通过所述连接杆23相互连接形成所述防撞框架2。上述无人机可代替人对受限空间进行信息采集、安全检测等工作。所述无人机本体内还可以设置避障模块，如红外探头或超声波探头，其有利于无人机在复杂的受限空间中避开障碍，尽管如此，其对操作者的操控水平要求仍较高，上述防撞框架能够大大降低对无人机的操控难度，并在更大限度地保护无人机。具体地，所述防撞框架2的整体最大直径小于500mm，其材质为碳纤维，轻量化的防撞框架在与物体碰撞时可以回弹或旋转，能够有效防止无人机尤其是旋翼不受到损坏，其甚至能够从高空自由坠落无损坏，更有利于无人机能够在陌生的复杂的环境中飞行，大大降低了“炸机”的发生率，保证无人机能够正常采集受限空间的信息。受限空间中，往往条件复杂、黑暗密闭，更容易导致无人机与障碍物碰撞导致无法飞行，随所述摄像头移动的照射灯能够照亮前方，更有利于控制端根据摄像头传输的图像控制无人机飞行，同时有利于无人机能够更清晰地采集图像信息。更具体地，照射灯选用高强光照的LED灯且安装在摄像头的侧面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，包括无人机本体(1)，其特征在于，所述无人机本体(1)包括机架(11)和安装在所述机架上方的云台(12)，所述机架(11)上设有下置式旋翼(110)，所述云台(12)上设有可转动的摄像头(121)。

【技术特征摘要】
1.应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，包括无人机本体(1)，其特征在于，所述无人机本体(1)包括机架(11)和安装在所述机架上方的云台(12)，所述机架(11)上设有下置式旋翼(110)，所述云台(12)上设有可转动的摄像头(121)。2.根据权利要求1所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，其特征在于，所述机架(11)包括基座(111)，所述基座(111)两侧对称设有安装框(112)，所述安装框(112)包括连接在所述基座(111)上呈八字形等长伸出所述基座(111)一侧的第一杆(113)和第二杆(114)、与所述第一杆(113)伸出端连接的第三杆(115)以及与所述第二杆(114)伸出端连接的第四杆(116)，所述第三杆(115)和所述第四杆(116)的自由端交合形成顶角连接部(117)。3.根据权利要求2所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，其特征在于，所述下置式旋翼(110)设在所述第一杆(113)和所述第三杆(115)的连接部下方以及所述第二杆(114)和所述第四杆(116)的连接部下方。4.根据权利要求2所述的应用于受限空间安全探测的带有下置式旋翼的无人机，其特征在于，所述第一杆(113)、所述第二杆(114)、所述第三杆(115)和所述第四杆(116)首尾依次铰接形成菱形的所述安装框(112)，且所述第一杆(113)和所述第二杆(114)内角之间具有设在所述基座(111)上的限位凸起(1131)以及用于将所述第一杆(113)和所述第二杆(114)往相对方向牵拉使所述第一杆(113)和所述第二杆(114)贴紧所述限位凸起(1131)的第一复位弹簧(1132)，所述第三杆(115)和所述第四杆(116)内角之间设有第二复位弹簧(1133)。5.根据权利要求1所述的应...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，吴洪德，
申请(专利权)人：视海博中山科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44