环卫清扫车自动驾驶控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术涉及环卫清扫车自动驾驶控制方法和控制系统，在自动驾驶过程中，实时采集车辆所处位置，实际车速，路口信号灯状态以及信号灯保持该状态的剩余时间，并获取车辆所处位置与路口的距离；当为绿灯时，计算上述距离与绿灯剩余时间的比值，如果该比值大于实际车速，那么，控制车辆加速行驶，以在绿灯变化前通过路口；当为红灯时，计算上述距离与红灯剩余时间的比值，如果该比值小于实际车速，那么，控制车辆减速行驶，以在红灯变为绿灯之后通过路口。因此，根据信号灯的状态以及状态保持剩余时间相应调节车速，能够保证车辆在绿灯灭之前或者红灯转绿灯之后通过路口，不用再频繁地等红灯，避免车辆频繁地起停，降低了能量消耗，保证了清扫效率。

Automatic Driving Control Method and Control System of Sanitation Cleaning Vehicle

The invention relates to an automatic driving control method and a control system for an environmental sanitation sweeper. In the process of automatic driving, real-time acquisition of the position of the vehicle, the actual speed of the vehicle, the state of the intersection signal and the remaining time of the signal lamp maintaining the state is made, and the distance between the position of the vehicle and the intersection is obtained; when the green light is used, the ratio of the above distance to the remaining time of the green light is calculated, if the ratio is the ratio. If the speed is greater than the actual speed, then control the vehicle to speed up, so as to pass the intersection before the change of the green light; when it is a red light, calculate the ratio of the above distance to the remaining time of the red light. If the ratio is less than the actual speed, then control the vehicle to slow down, so as to pass the intersection after the change of the red light to the green light. Therefore, according to the state of the signal lamp and the remaining time of the state, adjusting the vehicle speed accordingly can ensure that the vehicle passes through the intersection before the green light goes out or after the red light turns green, so as to avoid the frequent start and stop of the vehicle, reduce the energy consumption and ensure the cleaning efficiency.

【技术实现步骤摘要】
环卫清扫车自动驾驶控制方法和控制系统
本专利技术涉及环卫清扫车自动驾驶控制方法和控制系统，属于环卫清扫车的自动驾驶

技术介绍
随着城市化发展、市场需求的不断提升和国家政策引导，市场上应用的新能源环卫清扫车辆，即纯电动环卫清扫车辆越来越多。与传统环卫清扫车和人工清扫相比，新能源环卫清扫车的环保性、清扫效率和安全性都有明显提高。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，自动驾驶技术越来越受到重视，目前世界上有部分企业已经着手研发自动驾驶车辆，而且，有些自动驾驶汽车的研制已有了一定的规模。相应地，对于智能化无人驾驶自动行驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。但是，环卫清扫车具有车速慢、耗能大的特点，而且，自动驾驶环卫清扫车无法像人工驾驶那样可以根据实际需要调整车速，尤其是要通过红绿灯时，那么，自动驾驶环卫清扫车在通过路口的红绿灯时可能需要频繁地等红灯，伴随着的是频繁地起停，更加增加耗能，清扫效率降低。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种环卫清扫车自动驾驶控制方法，用以实现自动驾驶环卫清扫车因无法根据实际情况调整车速而造成频繁等红灯的问题。本专利技术同时提供一种环卫清扫车自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环卫清扫车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)实时采集车辆所处位置信息，实际车速信息，需要通过的路口信号灯的状态信息，以及信号灯保持该状态的剩余时间，根据车辆的行驶路线获取车辆所处位置与需要通过的路口的距离；(2)当信号灯的状态为绿灯时，计算所述距离与信号灯保持为绿灯的剩余时间的比值，称为第一计算速度，如果该第一计算速度大于实际车速，那么，控制车辆加速行驶，以在绿灯变化前通过路口；当信号灯的状态为红灯时，计算所述距离与信号灯保持为红灯的剩余时间的比值，称为第二计算速度，如果该第二计算速度小于实际车速，那么，控制车辆减速行驶，以在红灯变为绿灯之后通过路口。

【技术特征摘要】
1.一种环卫清扫车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)实时采集车辆所处位置信息，实际车速信息，需要通过的路口信号灯的状态信息，以及信号灯保持该状态的剩余时间，根据车辆的行驶路线获取车辆所处位置与需要通过的路口的距离；(2)当信号灯的状态为绿灯时，计算所述距离与信号灯保持为绿灯的剩余时间的比值，称为第一计算速度，如果该第一计算速度大于实际车速，那么，控制车辆加速行驶，以在绿灯变化前通过路口；当信号灯的状态为红灯时，计算所述距离与信号灯保持为红灯的剩余时间的比值，称为第二计算速度，如果该第二计算速度小于实际车速，那么，控制车辆减速行驶，以在红灯变为绿灯之后通过路口。2.根据权利要求1所述的环卫清扫车自动驾驶控制方法，其特征在于，设定环卫清扫车有一个允许速度范围，为[V下，V上]；当信号灯的状态为绿灯时，如果所述第一计算速度大于实际车速，那么，调节车速，使车速处于[V1，V上]区间内，所述V1为所述第一计算速度；当信号灯的状态为红灯时，如果所述第二计算速度小于实际车速，那么，调节车速，使车速处于[V下，V2]区间内，所述V2为所述第二计算速度。3.根据权利要求1或2所述的环卫清扫车自动驾驶控制方法，其特征在于，判断比较车辆所处位置与需要通过的路口的距离与第一距离设定值，当车辆所处位置与需要通过的路口的距离小于或者等于所述第一距离设定值时，根据信号灯状态进行相应的速度控制。4.一种环卫清扫车自动驾驶控...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫孟洋，李高鹏，朱光海，李振山，朱敏，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41