一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法技术

本发明专利技术公开了一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，具体包括如下步骤：S1、通过毫米波雷达检测本车周边物体与本车的相对距离di、相对速度vi以及与雷达发射面垂直方向的夹角αi，i为正整数；S2、剔除空目标与无效目标的采样点；S3、剔除对向车道驶来的车辆和同车道静止物体对应的采样点；S4、选择有效目标对应的采样点；S5、比较所有有效目标的采样点相对于本车的纵向距离si，将纵向距离si最小的有效目标确定为潜在追尾目标；S6、当本车当前车速V＞或＝30km/h时，计算th＝si/V，同时计算tf＝si/vi·cosαi；发出不同的提示信号。本发明专利技术方法设计合理，能够有效提高汽车防追尾预警的效果。

An Anti-rear-end Early Warning Method for Vehicles Based on Millimeter Wave Radar

The invention discloses a vehicle anti-rear-end warning method based on millimeter wave radar, which includes the following steps: S1, detecting the relative distance di, relative velocity VI and angle alphaI perpendicular to the radar transmitting surface of the vehicle by millimeter wave radar; S2, eliminating the sampling points of empty and invalid targets; S3, eliminating the arrival of opposite lanes. Sampling points corresponding to vehicles and stationary objects on the same lane; S4, selecting sampling points corresponding to effective targets; S5, comparing the sampling points of all effective targets with the longitudinal distance Si of the vehicle, identifying the effective target with the smallest longitudinal distance Si as the potential rear-end target; S6, when the current vehicle speed V>or=30 km/h, calculating th=si/V, and calculating tf=si/vi.cosalphai; The same cue signal. The method of the invention has reasonable design, and can effectively improve the effect of automobile anti-rear-end warning.

【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法
本专利技术涉及汽车防追尾预警
，具体为一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法。
技术介绍
随着我国交通事业的发展，汽车保有量不断增加，而于此带来的道路交通安全事故尤其是追尾事故居高不下，据统计，中国所有高速公路交通事故中，34.29％为追尾碰撞。由于驾驶员注意力不集中导致的大量追尾事故已被认定为汽车主要的安全问题。而有效的车辆防追尾预警装置能对减少交通事故起到重要作用。毫米波雷达检测距离远，检测范围广，且对检测目标没有区分能力，会检测到除车辆外的其他物体。如果不对雷达数据进行处理，会导致防追尾预警系统出现大量的漏警与虚警。过多的漏警与虚警不仅无法提高行驶安全性，还会引起驾驶员的紧张与焦虑。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，具体包括如下步骤：S1、毫米波雷达通过信号处理模块与微处理器连接，微处理器还连接有报警装置；通过毫米波雷达检测本车周边物体的位置信息与速度信息，将每个周边物体单独作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：具体包括如下步骤：S1、毫米波雷达通过信号处理模块与微处理器连接，微处理器还连接有报警装置；通过毫米波雷达检测本车周边物体的位置信息与速度信息，将每个周边物体单独作为采样点，采样点的序号为i，采样点的位置信息与速度信息包括与本车的相对距离di、相对速度vi以及与雷达发射面垂直方向的夹角αi，i为正整数；S2、采样点的信息发送周期为50ms一次，将第n+1次采样点的信息与第n次采样点的信息对比，选出空目标和无效目标，剔除空目标与无效目标的采样点，其中，n为采样点信息发送次数；S3、剔除对向车道驶来的车辆和同车道静止物体对应的采样点，对向车道...

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的车辆防追尾预警方法，其特征在于：具体包括如下步骤：S1、毫米波雷达通过信号处理模块与微处理器连接，微处理器还连接有报警装置；通过毫米波雷达检测本车周边物体的位置信息与速度信息，将每个周边物体单独作为采样点，采样点的序号为i，采样点的位置信息与速度信息包括与本车的相对距离di、相对速度vi以及与雷达发射面垂直方向的夹角αi，i为正整数；S2、采样点的信息发送周期为50ms一次，将第n+1次采样点的信息与第n次采样点的信息对比，选出空目标和无效目标，剔除空目标与无效目标的采样点，其中，n为采样点信息发送次数；S3、剔除对向车道驶来的车辆和同车道静止物体对应的采样点，对向车道车辆和同车道静止物体采样点的目标条件为：V+vi·cosαi＜2m/s，其中，V为本车当前车速，设定雷达检测目标远离毫米波雷达的速度为正，设定雷达检测目标接近毫米波雷达的速度为负；S4、选择有效目标对应的采样点，有效目标的条件为：|di·sinαi-I|＜或＝D，其中，I为毫米波雷达相对于本车中轴线的安装平移量；毫米波雷达在中轴线左侧，安装平移量数值为正；毫米波雷达在中轴线右侧时，安装平移量数值为负；D为本车与旁车道车辆的距离阀值；S5、比较所有有效目标的采样点相对于本车的纵向距离si，其中，si＝di·co...

【专利技术属性】
技术研发人员：程腾，朱西汉，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34