基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统技术方案

本发明专利技术公开了基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，包括4‑SPS/PS并联机构、圆柱筒，圆柱筒与打印机的基座活动连接，圆柱筒的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道，滑座的一端位于螺旋状轨道内，滑座的另一端与滚珠丝杠座连接，滚珠丝杠座上安装有滚珠丝杠，连接板的一端安装在滚珠丝杠上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠的转动，从而带动连接板沿滚珠丝杠座上的导轨移动，连接板的另一端与喷嘴连接，连接板带动喷嘴在圆柱筒的径向进行移动，打印机的基座上安装有4‑SPS/PS并联机构，4‑SPS/PS并联机构的顶部连接有并联机构上平台。本发明专利技术实现了绕Z轴的转动与沿Z轴的移动打印运动，实现了平面XOY的打印运动，提高打印质量与打印精度上的功能。

Cylindrical 6D Printing System Based on Four-DOF Parallel Mechanism

The invention discloses a cylindrical 6D printing system based on a Four-Degree-of-Freedom parallel mechanism, including a 4 SPS/PS parallel mechanism, a cylindrical cylinder, a cylindrical cylinder and a printer base movably connected, the inner thin wall of the cylindrical cylinder is evenly provided with a helical track, one end of the slide seat is located in the helical track, the other end of the slide seat is connected with the ball screw seat, and the ball screw seat is installed with a ball screw. One end of the connecting plate is installed on the ball screw, and the rotation of the ball screw is driven by a servo motor, which drives the connecting plate to move along the guide rail of the ball screw seat. The other end of the connecting plate is connected with the nozzle. The connecting plate drives the nozzle to move radially in the cylinder. Four SPS/PS parallel mechanisms are installed on the base of the printer and four SPS/PS parallel mechanisms are connected at the top. Platform of parallel mechanism. The invention realizes the rotation around the Z axis and the moving printing movement along the Z axis, realizes the printing movement of the plane XOY, and improves the printing quality and printing accuracy.

【技术实现步骤摘要】
基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统
本专利技术属于3D打印机
，涉及基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统。
技术介绍
目前3D打印机的工作结构大多为空间正交型的机构，且材料成型的形式比较单一，多采用平面分层的方式实现整个工件的加工，在其运动过程中底座的水平方向不发生变化，因此在成型过程中，喷嘴与底座平面的夹角始终处于一个固定数值，这种原理虽然简单实用，但并没有考虑到弧面或曲面材料成形时打印方向变化的问题，当材料在逐层打印形成弧面或曲面的过程中，由于喷头与底座平面间始终没有发生角度的改变，逐层打印中喷出材料所成形线条之间的距离会发生变化；另外，在成型具有悬吊、悬臂结构的零件时，通常需要添加支撑结构；特别是在成型纤维增强型复合材料时，不能完全按照纤维取向成型；这无疑会导致局部精度不一致，以至于影响整个工件最终的精度。此外，传统3D打印机的运动形式是由三个独立的伺服电机驱动空间正交的轴向运动而实现的；其重要的机械结构为三个相互正交的轴线，缺少旋转运动限制了传统3D打印的打印精度与使用范围。于是，本专利技术从节约成本与提高打印精度的角度出发，提出了基于四自由度并联机构的圆柱形的6D打印机械机构，该6D并不是基于打印材料类型来区分的(4D打印：打印智能材料，5D打印：生物材料与活性器官再造)，而是按照空间机械自由度来定义的6D打印系统，即空间3个独立的移动自由度与3个独立的转动自由度。其中4-SPS/PS并联机构能实现空间的3维转动与沿Z轴移动，螺旋线的运动方式通过一个驱动电机同时实现了绕Z轴的转动与沿Z轴的移动；另外，悬臂梁上沿径向的导轨实现了XOY平面的直线打印运动。由此可知，新型的6D打印系统不仅节约了制造成本，而且避免了传统3D打印系统打印精度低与需要添加支撑结构的缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于四自由度并联机构的6D打印系统，该系统可以用两个独立伺服电机间的相互配合完成传统3D打印机3个独立伺服电机才能完成的打印工作，同时使用4-SPS/PS并联机构用于承载被打印物体，考虑到4-SPS/PS并联机构自身拥有刚度大、自重负荷比高、速度快、精度高无累计误差、并且具有各向同性，以至于该种6D打印结构不仅融合了并联机构的优点，而且制造成本相对较低；使该基于螺旋线的6D打印系统能适应更多的打印环境。为实现上述目的本专利技术采用以下技术方案：基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，包括打印机的基座、4-SPS/PS并联机构、螺旋线状轨道、圆柱筒、喷头、连接板、滚珠丝杠、滑座、滚珠丝杠座、并联机构上平台，圆柱筒与打印机的基座活动连接，圆柱筒的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道，滑座的一端位于螺旋状轨道内，并可以在螺旋状轨道内进行滑动，滑座的另一端与滚珠丝杠座连接，滚珠丝杠座上安装有滚珠丝杠，连接板的一端安装在滚珠丝杠上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠的转动，从而带动连接板沿滚珠丝杠座上的导轨移动，连接板的另一端与用于打印的喷嘴连接，连接板带动喷嘴在圆柱筒的径向进行移动，从而进行打印工作，打印机的基座中间位置上安装有4-SPS/PS并联机构，4-SPS/PS并联机构的顶部连接有用于放置被打印件并联机构上平台。优选的，通过一个伺服电机驱动滑座在螺旋线轨道上移动，从而完成喷嘴在Z轴方向的移动和绕Z轴的转动。优选的，4-SPS/PS并联机构分别利用4个独立的伺服电机驱动用于放置被打印物体的并联机构上平台，从而实现了被打印物体在空间中的三维转动和沿Z轴的移动，避免了喷头与被打印物体始终保持一个角度的缺点，使得打印运动更加柔性化。本专利技术的有益效果是：本专利技术的四自由度并联机构的圆柱形的6D打印系统基于螺旋线实现了绕Z轴的转动与沿Z轴的移动打印运动，同时利用悬臂梁的导轨运动实现了平面XOY的打印运动，再加上4-SPS并联机构的3维转动自由度和沿Z轴的移动自由度；实现了该基于四自由度并联机构的6D打印系统在提高打印质量与打印精度上的功能；该产品结构简单，有利于该产品的开发利用。附图说明图1为本专利技术的剖视结构图。图2为本专利技术的整体结构图。图中：1.基座，2.4-SPS/PS并联机构，3.螺旋线状轨道，4.圆柱筒，5.喷头，6.连接板，7.滚珠丝杠，8.滑座，9.滚珠丝杠座，10.被打印件，11.并联机构上平台，12.导轨。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的阐述。如图1-2所示，基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，包括打印机的基座1、4-SPS/PS并联机构2、螺旋线状轨道3、圆柱筒4、喷头5、连接板6、滚珠丝杠7、滑座8、滚珠丝杠座9、并联机构上平台11，圆柱筒4与打印机的基座1活动连接，圆柱筒4的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道3，滑座8的一端位于螺旋状轨道3内，并可以在螺旋状轨道3内进行滑动，滑座8的另一端与滚珠丝杠座9连接，滚珠丝杠座9上安装有滚珠丝杠7，连接板6的一端安装在滚珠丝杠7上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠7的转动，从而带动连接板6沿滚珠丝杠座9上的导轨12移动，连接板6的另一端与用于打印的喷嘴5连接，连接板6带动喷嘴5在圆柱筒的径向进行移动，从而进行打印工作，打印机的基座1中间位置上安装有4-SPS/PS并联机构2，4-SPS/PS并联机构2的顶部连接有用于放置被打印件10并联机构上平台11。通过一个伺服电机驱动滑座8在螺旋线轨道3上移动，从而完成喷嘴5在Z轴方向的移动和绕Z轴的转动。4-SPS/PS并联机构2分别利用4个独立的伺服电机驱动用于放置被打印物体10的并联机构上平台11，从而实现了被打印物体10在空间中的三维转动和沿Z轴的移动，避免了喷头5与被打印物体10始终保持一个角度的缺点，使得打印运动更加柔性化。本专利技术的基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，区别于传统3D打印机的主要特点在于：传统的3D打印机的喷嘴只能在实现平面移动，放置被打印物体的工作台只能实现Z轴方向移动，这也是3D打印系统从机械结构观点被称作为3D打印的原因；而本专利技术的四自由度并联机构的圆柱形的6D打印系统基于螺旋线实现了绕Z轴的转动与沿Z轴的移动打印运动，同时利用悬臂梁的导轨运动实现了平面XOY的打印运动，再加上4-SPS并联机构的3维转动自由度和沿Z轴的移动自由度；实现了该基于四自由度并联机构的6D打印系统在提高打印质量与打印精度上的功能。以上所述为本专利技术较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本专利技术的教导，在不脱离本专利技术的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，包括打印机的基座(1)、4‑SPS/PS并联机构(2)、螺旋线状轨道(3)、圆柱筒(4)、喷头(5)、连接板(6)、滚珠丝杠(7)、滑座(8)、滚珠丝杠座(9)、并联机构上平台(11)，圆柱筒(4)与打印机的基座(1)活动连接，圆柱筒(4)的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道(3)，滑座(8)的一端位于螺旋状轨道(3)内，并可以在螺旋状轨道(3)内进行滑动，滑座(8)的另一端与滚珠丝杠座(9)连接，滚珠丝杠座(9)上安装有滚珠丝杠(7)，连接板(6)的一端安装在滚珠丝杠(7)上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠(7)的转动，从而带动连接板(6)沿滚珠丝杠座(9)上的导轨(12)移动，连接板(6)的另一端与用于打印的喷嘴(5)连接，连接板(6)带动喷嘴(5)在圆柱筒的径向进行移动，从而进行打印工作，打印机的基座(1)中间位置上安装有4‑SPS/PS并联机构(2)，4‑SPS/PS并联机构(2)的顶部连接有用于放置被打印件(10)并联机构上平台(11)。

【技术特征摘要】
1.基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，包括打印机的基座(1)、4-SPS/PS并联机构(2)、螺旋线状轨道(3)、圆柱筒(4)、喷头(5)、连接板(6)、滚珠丝杠(7)、滑座(8)、滚珠丝杠座(9)、并联机构上平台(11)，圆柱筒(4)与打印机的基座(1)活动连接，圆柱筒(4)的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道(3)，滑座(8)的一端位于螺旋状轨道(3)内，并可以在螺旋状轨道(3)内进行滑动，滑座(8)的另一端与滚珠丝杠座(9)连接，滚珠丝杠座(9)上安装有滚珠丝杠(7)，连接板(6)的一端安装在滚珠丝杠(7)上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠(7)的转动，从而带动连接板(6)沿滚珠丝杠座(9)上的导轨(12)移动，连接板(6)的另一端与用于打印的喷嘴(5)连接，连接板(6)带...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庚祥，韦凯鹤，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61