The invention discloses a multi-robot cooperative sorting method and system. The method includes processing gray image with improved filtering algorithm, obtaining position information of workpiece, and then distributing position information interval of workpiece to each robot equally to complete task assignment of multi-robot; at the same time, optimizing the grabbing sequence of single robot to ensure that it is in the workspace of the robot. Firstly, the workpiece in front of the conveyor belt is sorted; in a sorting rhythm, the placement order of the workpiece is determined with the goal of the shortest total travel of a single robot moving horizontally, and then the sorting is completed efficiently. The method improves the positioning accuracy of the workpiece by processing the image with an improved filtering algorithm, adopts the method of multi-machine cooperative sorting, task balanced allocation and optimizes the grabbing sequence of the single machine, thus greatly improving the sorting efficiency of the system.
【技术实现步骤摘要】
一种多机器人协作分拣方法及系统
本专利技术专利涉及视觉分拣的
,尤其涉及一种多机器人协作分拣方法及系统。
技术介绍
随着工业发展,视觉与工业机器人相结合以其速度快,灵活性强等特点广泛应用在生产线的分拣行业。基于视觉的分拣系统主要将工业相机采集的图像进行处理,获取工件的位置信息,将信息传输给控制器,进而控制机器人完成对工件的分拣。然而对于图像中噪声较大的情况下工件的定位精度有待提高,同时对于分布密集同种工件分拣时,单个机器人由于自身分拣效率问题,漏抓率大,并且分拣策略不合理,影响分拣效率。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供了一种能在噪声较大情况下提高工件定位精度同时能高效完成对于分布密集的同种工件的多机器人协作分拣方法及系统。为了达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种多机器人协作分拣方法,包括以下步骤:(1)将相机安装在输料传送带上且位于并联机器人的上游,所述的相机垂直正对输料传送带,多台并联机器人通过支架前后依次安装在相机下游处的输料传送带和送料传送带上方,在输料传送带平面的最左端安装编码器,然后启动输料传送带带动工件,通过上位机将相机采集的工件图像转化成灰度图像,再进一步处理获得工件轮廓信息;(2)根据图像中工件轮廓信息计算出工件在图像中的形心坐标,然后通过相机标定、相机与机器人的位置标定以及通过编码器的脉冲数值记录工件在输料传送带上的实时位置信息,对工件动态追踪,上位机读取编码器的脉冲数值以计算在机器人坐标系下的工件实时位置信息并传至控制器;(3)控制器根据工件实时位置信息控制多台并联机器人按照均衡分配策略和每台机器人按照优化后 ...
【技术保护点】
1.一种多机器人协作分拣方法,其特征在于包括以下步骤:(1)将相机安装在输料传送带上且位于并联机器人的上游,所述的相机垂直正对输料传送带,多台并联机器人通过支架前后依次安装在相机下游处的输料传送带和送料传送带上方,在输料传送带平面的最左端安装编码器,然后启动输料传送带带动工件,通过上位机将相机采集的工件图像转化成灰度图像,再进一步处理获得工件轮廓信息;(2)根据图像中工件轮廓信息计算出工件在图像中的形心坐标,然后通过相机标定、相机与机器人的位置标定以及通过编码器的脉冲数值记录工件在输料传送带上的实时位置信息,对工件动态追踪,上位机读取编码器的脉冲数值以计算在机器人坐标系下的工件实时位置信息并传至控制器;(3)控制器根据工件实时位置信息控制多台并联机器人按照均衡分配策略和每台机器人按照优化后的抓放顺序进行协作分拣,具体步骤如下:(a)计算工件距离输料传送带上游设定的视场基准线的距离,然后按工件距离输料传送带上游设定的视场基准线的距离由大到小对各个工件位置信息进行排序;(b)将排序好的工件位置信息间隔一定数量均衡分配至每台机器人,即保证每台机器人分拣数量相同,完成多机器人的任务均衡分配;( ...
【技术特征摘要】
1.一种多机器人协作分拣方法,其特征在于包括以下步骤:(1)将相机安装在输料传送带上且位于并联机器人的上游,所述的相机垂直正对输料传送带,多台并联机器人通过支架前后依次安装在相机下游处的输料传送带和送料传送带上方,在输料传送带平面的最左端安装编码器,然后启动输料传送带带动工件,通过上位机将相机采集的工件图像转化成灰度图像,再进一步处理获得工件轮廓信息;(2)根据图像中工件轮廓信息计算出工件在图像中的形心坐标,然后通过相机标定、相机与机器人的位置标定以及通过编码器的脉冲数值记录工件在输料传送带上的实时位置信息,对工件动态追踪,上位机读取编码器的脉冲数值以计算在机器人坐标系下的工件实时位置信息并传至控制器;(3)控制器根据工件实时位置信息控制多台并联机器人按照均衡分配策略和每台机器人按照优化后的抓放顺序进行协作分拣,具体步骤如下:(a)计算工件距离输料传送带上游设定的视场基准线的距离,然后按工件距离输料传送带上游设定的视场基准线的距离由大到小对各个工件位置信息进行排序;(b)将排序好的工件位置信息间隔一定数量均衡分配至每台机器人,即保证每台机器人分拣数量相同,完成多机器人的任务均衡分配;(c)按步骤(b)中的分配方法,将分配好的工件位置顺序信息确定为单台机器人对工件的抓取顺序;(d)在步骤(c)已经确定单台机器人抓取工件的顺序前提下,在一个分拣节拍内,基于单台机器人水平移动总行程最短为目标确定工件放置顺序。2.根据权利要求1所述的多机器人协作分拣方法,其特征在于:所述通过相机标定、相机与机器人的位置标定的过程如下:(a)相机坐标系(ocxcyc)建立在输料传送带的平面上;在输料传送带的平面上建立参考坐标系(ofxfyf),参考坐标原点与相机坐标系原点重合,xf方向为传送带运动方向,yf方向为垂直于xf向前;机器人坐标系(orxryr)原点位于机器人工作空间中心;(b)采用张正友标定法,完成相机的标定;通过建立步骤(a)中所述参考坐标系,计算相机坐标系与参考坐标系转换矩阵、参考坐标系与机器人坐标系的转换矩阵,完成相机和机器人的位置标定。3.根据权利要求1或者2所述的多机器人协作分拣方法,其特征在于:所述通过上位机将相机采集的工件图像转化成灰度图像,再进一步处理获得工件轮廓信息,具体步骤包括:(a)对转化后的灰度图像,采用改进滤波算法进行去噪,即先用中值滤波算法对图像进行滤波,处理所得图像分别进行形态学开运算和形态学闭运算,然后对两者处理后的图...
【专利技术属性】
技术研发人员:李策,梅江平,刘海涛,张舵,王浩,张帆,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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