高架草莓采摘收集机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高架草莓采摘收集机，包括机架，还包括分别安装在机架上的行走装置、夹持装置、切割装置、输送装置、上下驱动装置、左右驱动装置以及收集箱，所述的输送装置位于所述夹持装置的下方，且与所述的收集箱连接，所述的切割装置位于所述夹持装置的上方，所述的左右驱动装置上设有用于安装所述夹持装置、切割装置的安装座，所述的左右驱动装置与所述的上下驱动装置连接，所述的行走装置上设有转向装置。本实用新型专利技术的高架草莓采摘收集机，结构紧凑，设计合理，其自动化程度高，集草莓采摘、收集的功能于一体，实现机械化采摘，既提高了工作效率，还降低了劳动强度和采摘成本。

Elevated strawberry harvester

The utility model discloses an elevated strawberry picking and collecting machine, which comprises a rack, a walking device, a clamping device, a cutting device, a conveying device, an upper and lower driving device, a left and right driving device and a collecting box respectively mounted on the rack. The conveying device is located below the clamping device, and is connected with the collecting box, and the cutting device is located therein. Above the clamping device, the left and right driving device is provided with an installation seat for installing the clamping device and the cutting device, the left and right driving device is connected with the upper and lower driving device, and the walking device is provided with a steering device. The elevated strawberry picking and collecting machine of the utility model has compact structure, reasonable design, high automation, integrates the functions of strawberry picking and collecting, realizes mechanized picking, improves work efficiency, reduces labor intensity and picking cost.

【技术实现步骤摘要】
高架草莓采摘收集机
本技术涉及水果采摘设备领域，更具体地说，它涉及一种高架草莓采摘收集机。
技术介绍
草莓是一种营养价值高、富含维生素的水果。草莓高架栽培因其结构化种植特点有利于减轻劳动作业强度，而受到广泛推广引用。随着草莓高架栽培的大量出现，草莓采摘则成为果农的一大难题。对于高架草莓的采摘和收集工作，目前仍处在人工采摘收集的阶段，其不仅劳动强度大，对工人的身体造成危害，而且随着工人工资的上涨，成本也日益增加。因此，研发设计一种针对高架草莓自动采摘收集的设备势在必行。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种结构紧凑，设计合理的高架草莓采摘收集机，其自动化程度高，集草莓采摘、收集的功能于一体，实现机械化采摘，既提高了工作效率，还降低了劳动强度和采摘成本。本技术的技术方案是这样的：一种高架草莓采摘收集机，包括机架，还包括分别安装在机架上的行走装置、夹持装置、切割装置、输送装置、上下驱动装置、左右驱动装置以及收集箱，所述的输送装置位于所述夹持装置的下方，且与所述的收集箱连接，所述的切割装置位于所述夹持装置的上方，所述的左右驱动装置上设有用于安装所述夹持装置、切割装置的安装座，所述的左右驱动装置与所述的上下驱动装置连接，所述的行走装置上设有转向装置。作为进一步地改进，所述的行走装置包括两个支撑轮、两个万向轮以及行走驱动件，所述的支撑轮通过转轴安装在所述机架的底部，所述的行走驱动件由依次连接第一电机、第一带传动副和第二带传动副构成，所述第二带传动副的皮带与所述支撑轮上的转轴连接。进一步地，所述的转向装置包括两个用于安装所述万向轮的转向块、将两个转向块连接的转向杆以及驱动其中一个所述转向块转动的转向驱动件，所述的转向驱动件由舵机和第一齿轮副构成，所述的第一齿轮副分别与舵机的输出端和转向块连接。进一步地，所述的夹持装置包括两个活动夹持板以及驱动两个活动夹持板相对运动的夹持驱动件，两个所述的活动夹持板滑动安装于所述安装座的外侧，所述的夹持驱动件安装在所述的安装座上。进一步地，所述的夹持驱动件包括依次相连的第二电机、第三带传动副、第四带传动副和第二齿轮副，其中一个所述的活动夹持板通过第一齿轮齿条机构与所述第四带传动副的主传动轴连接，另一个所述的活动夹持板通过第一齿轮齿条机构与所述第二齿轮副的从动齿轮轴连接。进一步地，所述的切割装置包括固定切割板、活动切割板和位于所述活动切割板底部的切割刀，以及驱动所述活动切割板朝所述固定切割板往复运动的切割驱动件，所述的固定切割板、活动切割板、切割刀均与所述的活动夹持板同侧布置。进一步地，所述的输送装置包括输送带和输送驱动件，所述的输送带一端与所述的收集箱衔接相连，所述的输送带与所述的活动夹持板同侧布置，在所述输送带与所述活动夹持板之间设有柔性减速管道，所述的输送驱动件由第三电机和第三齿轮副构成，所述的输送带通过转轴与所述第三齿轮副的从动齿轮轴连接。进一步地，所述的上下驱动装置和左右驱动装置均为滑块组件，该滑块组件包括导轨、滑板、第四电机以及第二齿轮齿条机构，所述第四电机的输出端与所述第二齿轮齿条机构的主动齿轮轴连接，所述的滑板与所述第二齿轮齿条机构的从动齿轮轴连接，所述的滑板滑动安装在所述的导轨上。进一步地，所述的安装座安装在所述左右驱动装置对应的滑板上，所述左右驱动装置对应的导轨横向安装在所述上下驱动装置对应的滑板上，所述上下驱动装置对应的导轨竖向安装在所述的机架上。进一步地，所述的夹持装置、切割装置、输送装置、上下驱动装置、左右驱动装置分别成对布置于所述机架的两侧。有益效果本技术与现有技术相比，具有以下优点：1、本技术的高架草莓采摘收集机，结构紧凑，设计合理，其自动化程度高，集草莓采摘、收集的功能于一体，采摘收集机的行走、定位夹持、切割、输送等动作衔接可靠、稳定，实现机械化采摘，既提高了工作效率，还降低了劳动强度和采摘成本；2、本技术对于草莓的采摘，采用的是定位夹持与切割分开式的机械结构，可避免采摘时草莓晃动幅度过大而掉落问题，有效保护草莓不受损伤，具有控制简单、精度要求低、动作实现快的特点；3、本技术的草莓采摘收集机可实现双向采摘，同时对两个高架上的草莓进行采摘，进一步提高了采摘效率；4、本技术的采摘采摘收集具有自动转向功能，可应对于不同环境场合下的行走，大大提高了其使用的便利性。附图说明图1为本技术一侧的立体结构示意图；图2为本技术另一侧的立体结构示意图；图3为图2中A处的结构放大示意图。其中：1-机架、2-支撑轮、3-万向轮、4-第一电机、5-第一带传动副、6-第二带传动副、7-转向块、8-转向杆、9-舵机、10-第一齿轮副、11-活动夹持板、12-安装座、13-第二电机、14-第三带传动副、15-第四带传动副、16-第二齿轮副、17-第一齿轮齿条机构、18-固定切割板、19-活动切割板、20-切割刀、21-输送带、22-收集箱、23-切割驱动件、24-第三电机、25-第三齿轮副、26-导轨、27-滑板、28-第四电机、29-第二齿轮齿条机构。具体实施方式下面结合附图中的具体实施例对本技术做进一步的说明，说明书中的方位与图中的前、后、左、右、上、下方相一致。参阅图1-3，本技术的一种高架草莓采摘收集机，包括机架1，机架1为框架式的结构，还包括分别安装在机架1上的行走装置、夹持装置、切割装置、输送装置、上下驱动装置、左右驱动装置以及收集箱22，其中，行走装置安装在机架1的下部，用于驱动草莓采摘收集机行走于各种场合中，在行走装置上设有转向装置，可实现转弯、掉头等动作，可应对于不同环境场合下的行走，大大提高了其使用的便利性；夹持装置用于将草莓梗夹持定位，以防止其晃动而脱落；切割装置位于夹持装置的上方，二者形成分体式的结构，夹持装置独立运动实现定位，切割装置独立运动完成对草莓梗的切断，其分体式的机械结构，可避免采摘时草莓晃动幅度过大而掉落问题，有效保护草莓不受损伤，具有控制简单、精度要求低、动作实现快的特点；输送装置位于夹持装置的下方，且与收集箱22连接，切割装置将草莓梗切断后，夹持装置将草莓夹持到输送装置的上方，然后下放至输送装置上，并输送至收集箱22内，实现自动收集草莓，在左右驱动装置上设有用于安装夹持装置、切割装置的安装座12，左右驱动装置驱动夹持装置和切割装置同步运动，其左右驱动装置与上下驱动装置连接，二者相互配合定位到草莓的具体位置。本技术的高架草莓采摘收集机，结构紧凑，设计合理，其自动化程度高，集草莓采摘、收集的功能于一体，采摘收集机的行走、定位夹持、切割、输送等动作衔接可靠、稳定，实现机械化采摘，既提高了工作效率，还降低了劳动强度和采摘成本。优选的，行走装置包括两个支撑轮2、两个万向轮3以及行走驱动件，其中，支撑轮2通过转轴安装在机架1的底部，行走驱动件由依次连接第一电机4、第一带传动副5和第二带传动副6构成，第一电机4、第一带传动副5和第二带传动副6分别安装在机架1上，第二带传动副6的皮带与支撑轮2上的转轴连接，第一电机4转动带动第一带传动副5转动而形成减速，第一带传动副5再带动第二带传动副6转动，从而带动支撑轮2转动，实现平稳行走；转向装置包括两个用于安装万向轮3的转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高架草莓采摘收集机，包括机架(1)，其特征在于，还包括分别安装在机架(1)上的行走装置、夹持装置、切割装置、输送装置、上下驱动装置、左右驱动装置以及收集箱(22)，所述的输送装置位于所述夹持装置的下方，且与所述的收集箱(22)连接，所述的切割装置位于所述夹持装置的上方，所述的左右驱动装置上设有用于安装所述夹持装置、切割装置的安装座(12)，所述的左右驱动装置与所述的上下驱动装置连接，所述的行走装置上设有转向装置。

【技术特征摘要】
1.一种高架草莓采摘收集机，包括机架(1)，其特征在于，还包括分别安装在机架(1)上的行走装置、夹持装置、切割装置、输送装置、上下驱动装置、左右驱动装置以及收集箱(22)，所述的输送装置位于所述夹持装置的下方，且与所述的收集箱(22)连接，所述的切割装置位于所述夹持装置的上方，所述的左右驱动装置上设有用于安装所述夹持装置、切割装置的安装座(12)，所述的左右驱动装置与所述的上下驱动装置连接，所述的行走装置上设有转向装置。2.根据权利要求1所述的高架草莓采摘收集机，其特征在于，所述的行走装置包括两个支撑轮(2)、两个万向轮(3)以及行走驱动件，所述的支撑轮(2)通过转轴安装在所述机架(1)的底部，所述的行走驱动件由依次连接第一电机(4)、第一带传动副(5)和第二带传动副(6)构成，所述第二带传动副(6)的皮带与所述支撑轮(2)上的转轴连接。3.根据权利要求2所述的高架草莓采摘收集机，其特征在于，所述的转向装置包括两个用于安装所述万向轮(3)的转向块(7)、将两个转向块(7)连接的转向杆(8)以及驱动其中一个所述转向块(7)转动的转向驱动件，所述的转向驱动件由舵机(9)和第一齿轮副(10)构成，所述的第一齿轮副(10)分别与舵机(9)的输出端和转向块(7)连接。4.根据权利要求1所述的高架草莓采摘收集机，其特征在于，所述的夹持装置包括两个活动夹持板(11)以及驱动两个活动夹持板(11)相对运动的夹持驱动件，两个所述的活动夹持板(11)滑动安装于所述安装座(12)的外侧，所述的夹持驱动件安装在所述的安装座(12)上。5.根据权利要求4所述的高架草莓采摘收集机，其特征在于，所述的夹持驱动件包括依次相连的第二电机(13)、第三带传动副(14)、第四带传动副(15)和第二齿轮副(16)，其中一个所述的活动夹持板(11)通过第一齿轮齿条机构(17)与所述第四带传动副(15)的主传动轴连接，另一个所述的活动夹持板(11)通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓小林，韦衡冰，覃源泽，王剑峰，黎兆江，陆兴光，庞华勇，
申请(专利权)人：梧州学院，
类型：新型
国别省市：广西,45