轻质便捷的新型果实采摘机制造技术

本发明专利技术公开了一种轻质便捷的新型果实采摘机，涉及农业设备技术领域，主要目的是使得果实采摘更方便，降低采摘机的成本。本发明专利技术的主要技术方案为：该采摘机包括底座，该底座上设置有第一驱动机构和第二驱动机构；机架，其架为可升降机架，机架的一端分别与第一驱动机构和第二驱动机构连接，并可在第一驱动机构的驱动下相对底座进行水平移动，以及在第二驱动机构的驱动下进行转动；机械臂，其为可伸缩机械臂，机械臂与机架的另一端连接；剪切装置，设置于机械臂，剪切装置包括剪刀、与剪刀连接的第三驱动机构，以及与剪刀连接的第四驱动机构；收集装置，其包括与剪刀连接的网兜和与网兜连通的弹性管体。本发明专利技术主要用于果实采摘。

A New Light and Convenient Fruit Picker

The invention discloses a new light and convenient fruit picking machine, which relates to the technical field of agricultural equipment. The main purpose is to make fruit picking more convenient and reduce the cost of the fruit picking machine. The main technical scheme of the present invention is as follows: the picking machine comprises a base, which is provided with a first driving mechanism and a second driving mechanism; the frame is a lifting frame, one end of the frame is connected with the first driving mechanism and the second driving mechanism respectively, and can move horizontally relative to the base under the drive of the first driving mechanism, as well as drive by the second driving mechanism. Rotary rotation; mechanical arm, which is a telescopic mechanical arm, which is connected with the other end of the frame; shearing device, which is set on the mechanical arm, includes scissors, a third driving mechanism connected with scissors, and a fourth driving mechanism connected with scissors; collecting device, which includes a mesh pocket connected with scissors and an elastic pipe connected with the mesh pocket. The invention is mainly used for fruit picking.

【技术实现步骤摘要】
轻质便捷的新型果实采摘机
本专利技术涉及农业设备
，具体而言，涉及一种轻质便捷的新型果实采摘机。
技术介绍
目前，对果园内果实的采摘主要采用机械采摘方式，主要分为两种，一种是振摇式采摘方式，另一种是机器人采摘方式。其中，对于振摇式采摘方式来说，在振摇后，通常无法保证果树上的果实完全掉落，易导致一部分果实继续存留在果树上，需要事后人工采摘，使用不便。对于机器人采摘方式来说，由于果园内环境较复杂，且无法提前规划路径，导致采摘机器人需要设置较多的传感器实现复杂环境的工作，从而导致采摘机器人的成本较高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种轻质便捷的新型果实采摘机，主要目的是使得果实采摘更方便，且降低采摘机的成本。为达到上述目的，本专利技术主要提供如下技术方案：本专利技术实施例提供了一种轻质便捷的新型果实采摘机，包括：底座，所述底座上设置有第一驱动机构和第二驱动机构；机架，所述机架为可升降机架，所述机架的一端分别与所述第一驱动机构和第二驱动机构连接，并可在所述第一驱动机构的驱动下相对所述底座进行水平移动，以及在所述第二驱动机构的驱动下进行转动；机械臂，所述机械臂为可伸缩机械臂，所述机械臂与所述机架的另一端连接；剪切装置，所述剪切装置设置于所述机械臂，所述剪切装置包括剪刀、与所述剪刀连接且用于驱动所述剪刀进行剪切动作的第三驱动机构，以及与所述剪刀连接且用于驱动所述剪刀进行上下运动的第四驱动机构；收集装置，所述收集装置包括与所述剪刀连接的网兜和与所述网兜连通的弹性管体。进一步地，所述剪刀包括相互交叉转动连接的第一刀片和第二刀片；所述第三驱动机构包括第一电机、曲柄滑块机构、第一连杆和第二连杆，所述第一电机与所述曲柄滑块机构驱动连接，所述第一连杆的一端与所述曲柄滑块机构的滑块连接，另一端与所述第一刀片转动连接，所述第二连杆的一端与所述曲柄滑块机构的滑块连接，另一端与所述第二刀片转动连接。进一步地，所述第四驱动机构包括第二电机和第一丝杠传动机构；所述第二电机与所述第一丝杠传动机构的丝杆驱动连接，所述第一丝杠传动机构的丝母通过连接件与所述剪刀连接。进一步地，所述连接件包括第三连杆和扇形框架，所述第三连杆的一端与所述扇形框架的尖角端连接；所述剪刀的转轴与所述扇形框架的尖角端连接，且所述剪刀的最大开合角度与所述扇形框架的角度相等，所述剪刀刀刃的长度与所述扇形框架的半径相等；所述网兜的开口形状为扇形，并与所述扇形框架对应连接。进一步地，所述机械臂包括第一部分、第三电机、第二丝杠传动机构和第二部分；所述第三电机与所述第二丝杠传动机构的丝杠驱动连接，所述第一部分的一端与所述第二丝杠传动机构的丝杠连接，另一端与所述机架连接，所述第二部分的一端与所述第二丝杠传动机构的丝母连接，另一端与所述剪切装置连接。进一步地，所述机架包括第一杆体和第二杆体，所述第一杆体和所述第二杆体通过螺杆连接。进一步地，所述第一驱动机构包括第四电机和第三丝杠传动机构；所述第四电机与所述第三丝杠传动机构的丝杠驱动连接，所述第三丝杠传动机构的丝母与所述机架连接。进一步地，所述第二驱动机构包括第五电机、减速器和第一齿轮，所述第五电机的输出轴设置有第二齿轮，减速器的输入轴和输出轴分别设置有第三齿轮和第四齿轮；所述第一齿轮的一端与所述第三丝杠传动机构的丝母连接，另一端与所述机架连接，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合连接，所述第四齿轮与所述第一齿轮啮合连接。借由上述技术方案，本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术实施例提供的轻质便捷的新型果实采摘机，在采摘果实时，可以利用底座将该设备固定在一可移动平台上，并通过该移动平台将该设备移动至工作位置，可以通过调节第一驱动机构、第二驱动机构以及调节机架的高度，使得机架可以位于指定位置，还可以通过第三驱动机构和第四驱动机构调节剪切装置至指定位置，并通过剪刀将果实的果柄剪断，使得果实可以通过收集装置的网兜和弹性管体进入收集箱。与现有技术相比，本专利技术实施例提供的技术方案，通过剪切装置挨个剪断果实的果柄来收集果实，避免了事后果树上残留果实，使用方便。而且，通过适当的可移动平台将设备移动至工作位置，使得该设备可以适应果园内复杂环境，无需设置传感器，成本较低。同时，通过收集装置的设置，使得由剪切装置采摘下来的果实可以通过网兜和弹性管体依次进入收集箱，避免了果实之间产生碰撞而损坏，保证了果实的质量。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种轻质便捷的新型果实采摘机在第一视角的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种轻质便捷的新型果实采摘机在第二视角的结构示意图；图3为图2中A处的放大结构示意图；图4为图2中B处的放大结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术的优选实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明。在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实施例保护范围的限制。如图1和图2所示，本专利技术实施例提供了1一种轻质便捷的新型果实采摘机，包括底座1，该底座1上设置有第一驱动机构11和第二驱动机构12；机架2，该机架2为可升降机架2，机架2的一端分别与第一驱动机构11和第二驱动机构12连接，并可在第一驱动机构11的驱动下相对底座1进行水平移动，以及在第二驱动机构12的驱动下进行转动；机械臂3，该机械臂3为可伸缩机械臂3，其与机架2的另一端连接；剪切装置，该剪切装置设置于机械臂3，剪切装置包括剪刀4、与剪刀4连接且用于驱动剪刀4进行剪切动作的第三驱动机构，以及与剪刀4连接且用于驱动剪刀4进行上下运动的第四驱动机构6；收集装置5，该收集装置5包括与剪刀4连接的网兜51和与网兜51连通的弹性管体52。其中，网兜51和弹性管体52可以构成漏斗状，网兜51可以为柔性网兜51，例如由无毒无害的线条编织而成的网兜51，弹性管体52的内径可以稍大于果实的外径，以使得被剪断果柄的果实可以通过网兜51和弹性管体52依次进入收集箱内。具体地，弹性管体52的材质可选用无毒无害的具有弹性的任意材质，例如橡胶，以避免对果实造成磕碰，保证果实质量。该轻质便捷的新型果实采摘机可以应用于果实的采摘，以采摘苹果为例，其具体的工作过程可以为：首先将底座1固定在一可移动平台，该移动平台具体可以根据果园的复杂环境任意选取，例如带车轮的小车，利用可移动平台将该采摘机移动至安全的工作位置，并将收集箱放置指定位置，使其与收集装置5的弹性管体52端部相对，当然，收集箱可以放置在可移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轻质便捷的新型果实采摘机，其特征在于，包括：底座，所述底座上设置有第一驱动机构和第二驱动机构；机架，所述机架为可升降机架，所述机架的一端分别与所述第一驱动机构和第二驱动机构连接，并可在所述第一驱动机构的驱动下相对所述底座进行水平移动，以及在所述第二驱动机构的驱动下进行转动；机械臂，所述机械臂为可伸缩机械臂，所述机械臂与所述机架的另一端连接；剪切装置，所述剪切装置设置于所述机械臂，所述剪切装置包括剪刀、与所述剪刀连接且用于驱动所述剪刀进行剪切动作的第三驱动机构，以及与所述剪刀连接且用于驱动所述剪刀进行上下运动的第四驱动机构；收集装置，所述收集装置包括与所述剪刀连接的网兜和与所述网兜连通的弹性管体。

【技术特征摘要】
1.一种轻质便捷的新型果实采摘机，其特征在于，包括：底座，所述底座上设置有第一驱动机构和第二驱动机构；机架，所述机架为可升降机架，所述机架的一端分别与所述第一驱动机构和第二驱动机构连接，并可在所述第一驱动机构的驱动下相对所述底座进行水平移动，以及在所述第二驱动机构的驱动下进行转动；机械臂，所述机械臂为可伸缩机械臂，所述机械臂与所述机架的另一端连接；剪切装置，所述剪切装置设置于所述机械臂，所述剪切装置包括剪刀、与所述剪刀连接且用于驱动所述剪刀进行剪切动作的第三驱动机构，以及与所述剪刀连接且用于驱动所述剪刀进行上下运动的第四驱动机构；收集装置，所述收集装置包括与所述剪刀连接的网兜和与所述网兜连通的弹性管体。2.如权利要求1所述的轻质便捷的新型果实采摘机，其特征在于，所述剪刀包括相互交叉转动连接的第一刀片和第二刀片；所述第三驱动机构包括第一电机、曲柄滑块机构、第一连杆和第二连杆，所述第一电机与所述曲柄滑块机构驱动连接，所述第一连杆的一端与所述曲柄滑块机构的滑块连接，另一端与所述第一刀片转动连接，所述第二连杆的一端与所述曲柄滑块机构的滑块连接，另一端与所述第二刀片转动连接。3.如权利要求1所述的轻质便捷的新型果实采摘机，其特征在于，所述第四驱动机构包括第二电机和第一丝杠传动机构；所述第二电机与所述第一丝杠传动机构的丝杆驱动连接，所述第一丝杠传动机构的丝母通过连接件与所述剪刀连接。4.如权利要求3所述的轻质便捷的新型果实采摘机，其特征在于，所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一鸣，宋桂秋，王磊，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21