一种容器爬壁小车检查装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于核反应堆安全壳等大型容器及类似设备的无损检测与维修技术领域，具体涉及一种容器爬壁小车检查装置；该装置包括车体框架、磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块；所述驱动模块为多轮驱动装置，所述驱动模块设置在车体框架两侧，所述磁力吸盘设置在车体框架底部，位于车体框架中央靠近前后边线处，所述视频检查模块设置在车体框架前端顶部；磁力吸盘产生吸附力使车体框架吸附在墙壁上，驱动模块提供沿墙壁运动的驱动力，视频检查模块对墙壁进行视频检查。本实用新型专利技术永磁性非接触吸附方式能适用于安全壳容器壁部分的视频检查，且具有较好的爬行和越障能力。本实用新型专利技术还能搭载液体渗透、超声等多种探头，实施相关的无损检验手段。

【技术实现步骤摘要】
一种容器爬壁小车检查装置
本专利技术属于核反应堆安全壳等大型容器及类似设备的无损检测与维修
，具体涉及一种容器爬壁小车检查装置。
技术介绍
大型容器目视检查主要是针对大型容器表面外观情况、涂层状态和腐蚀度而实施，典型的受检对象是核反应堆安全壳。对核反应堆安全壳等大型容器实施目视检验，因其受检区域范围跨度大，实施目视检验的环境条件多样，不同的区域需要采用不同的检验手段。对于安全壳立壁部分的目视检验，因为无法搭建脚手架和无法随意拆卸空气导流板等组件，人员无法靠近进行直接目视检验，而受检区域的空间有限，无法使用大型摄像设备。比如核反应堆安全壳直径有约外表面具有涂层及支撑焊缝。被检区域被分割为若干隔断。如图1和图2所示，检测区域高度超过40米，容器与空气导流板之间距离狭窄仅约300mm。目前大部分爬壁式移动平台属于轨道式永磁性爬行装置，部分超声检查装置采用了非轨道式永磁性爬行装置，但爬行轮为硬质永磁性材料。而在大容器目视检验过程中进行爬壁动作时，考虑到受检区域表面涂层的保护，轨道和硬质永磁性材料的直接接触都不是理想的选择。另外，大型容器实施目视检验的过程中，爬壁式移动平台的爬行动作需要保持竖直状态运动较长的距离，因此在移动过程中需要及时调整偏移的运动方向，而目前的大容器爬壁式移动平台都没有此类功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种容器爬壁小车检查装置，完成核电现场核反应堆安全壳目视检验，以及其他类似大型容器目视检验。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种容器爬壁小车检查装置，该装置包括车体框架、磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块；所述驱动模块为多轮驱动装置，所述驱动模块设置在车体框架两侧，所述磁力吸盘设置在车体框架底部，位于车体框架中央靠近前后边线处，所述视频检查模块设置在车体框架前端顶部；磁力吸盘产生吸附力使车体框架非接触吸附在墙壁上，驱动模块提供沿墙壁运动的驱动力，视频检查模块对墙壁进行视频检查。所述车体框架包括防尘罩，小车外壳和底盘；所述底盘为主要承重结构，所述磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块设置在底盘上；小车外壳安装在底盘上，小车外壳作为磁力吸盘和驱动模块的外部保护结构，所述防尘罩设置在底盘前后两端，遮蔽小车外壳未曾覆盖的磁力吸盘的安装位。所述车体框架采用超硬铝合金加工而成。所述驱动模块包括两台驱动电机，同步带轮，四个车轮模块，联轴器和同步带；两台驱动电机对称设置在底盘上，分别为一侧车轮模块提供驱动力，每一侧驱动电机通过联轴器与同步带轮连接，同步带轮通过同步带将驱动电机传递给同侧的两个车轮模块。所述车轮模块包括车轮，转轴，锁紧螺母，安装架，轮毂和轴承；所述转轴外段安装车轮，转轴内段中部与转轴同步带轮连接，转轴同步带轮通过同步带与同步带轮连接；所述车轮内孔呈齿形，车轮内孔与轮毂外圈齿形镶嵌连接；所述转轴外段加工有外螺纹，转轴外螺纹与轮毂中心孔内螺纹配合连接，转轴外端通过锁紧螺母固定在轮毂上；转轴内段通过轴承安装在安装架上，安装架设置在底盘侧部。所述车轮的加工材料为聚氨酯材料；所述同步带轮和转轴同步带轮为免键超高扭矩型带轮。所述磁力吸盘包括永磁铁，旋转轴，弹簧柱销，屏蔽框和钢套；所述屏蔽框通过旋转轴和弹簧柱销安装在底盘底部，屏蔽框可绕旋转轴旋转，永磁铁套在屏蔽框内，最外层设置钢套保护。所述磁力吸盘还包括吸盘扳手，吸盘扳手设置在屏蔽框背面，伸出防尘罩外，进行工作状态的切换时，扳动吸盘扳手，永磁铁绕旋转轴转动，使永磁铁正面相对于底盘平行，通过弹簧柱销进行限位保护，此时永磁铁与被测面产生磁力线闭合，产生正压吸力，产生的摩擦力大于爬壁小车自身重力，爬壁小车不会下坠；当扳动吸盘扳手，永磁铁相对于底盘竖起时，永磁铁产生的磁力线远离检测面，无法形成回路，不会产生吸力。所述视频检查模块包括摄像头，支架，横杆和可调关节支架；所述横杆一端通过支架设置在底盘前端顶部一侧，横杆另一端悬空伸出底盘两侧；所述横杆上排列设置多个摄像头，每一个摄像头配有一个可调关节支架，可调关节支架调整摄像头的安装角度和安装高度。该装置还包括防坠装置，所述防坠装置包括棘轮、转筒、导绳轮、排线器、手柄和支座；所述支架上设置转筒，转筒一侧连接手柄，所述支架上还设置导绳轮和排线器，导绳轮和排线器位于转筒另一侧，安全钢丝绳通过导绳轮和排线器有序的缠绕在转筒上，转筒连接手柄一侧设置棘轮，在发生意外磁力吸盘消磁时，安全钢丝绳能够拉住车体不至于高空坠落。本专利技术的技术效果主要体现在：(1)本专利技术一种容器爬壁小车检查装置永磁性非接触吸附方式能适用于安全壳容器壁部分的视频检查，且具有较好的爬行和越障能力。作为视频检查设备搭载平台，本专利技术可以搭载摄像设备实施间接目视检验。本专利技术还能搭载液体渗透、超声等多种探头，实施相关的无损检验手段。(2)本专利技术一种容器爬壁小车检查装置，采用线缆保护套保护线缆，确保动力和通讯线缆能够顺利通过。(3)为避免爬壁小车在磁力作用下，由于轮胎材料过软，导致底盘与容器表面的距离变化过大，降低其通过焊缝形成的陡坎，本专利技术选择硬度合适的聚氨酯作为轮胎材料，增加了爬壁小车越障的能力。(4)本专利技术一种容器爬壁小车检查装置，永磁铁套在屏蔽框内，安装于钢套内，基于此结构的磁力吸盘除裸露于外的磁极所在面磁力有所增强以外，磁铁其他包覆面磁力均大幅降低，增加了本专利技术的安全性。附图说明图1为本专利技术一种容器爬壁小车检查装置示意图；图2为本专利技术一种容器爬壁小车检查装置内部示意图；图3为本专利技术一种容器爬壁小车检查装置车轮模块示意图；图4为本专利技术一种容器爬壁小车检查装置磁力吸盘示意图；图5为本专利技术一种容器爬壁小车检查装置磁力吸盘翻转示意图；图6为本专利技术一种容器爬壁小车检查装置视频检查模块示意图；图7为本专利技术一种容器爬壁小车检查装置防坠结构示意图；图中：01-空气导流板，02-检查隔断，03-支撑；1-车体框架，2-磁力吸盘，3-视频检查模块，4-驱动模块，5-吸盘扳手，6-防尘罩，7-小车外壳，8-摄像头，9-底盘，10-驱动电机，11-同步带轮，12-车轮模块，13-车轮，14-联轴器，15-同步带，16-转轴，17-锁紧螺母，18-安装架，19-轮毂，20-轴承，21-永磁铁，22-旋转轴，23-弹簧柱销，24-屏蔽框，25-钢套，26-支架，27-横杆，28-可调关节支架，29-棘轮，30-转筒，31-导绳轮，32-排线器，33-手柄，34-支座。具体实施方式下面结合具体实施方式和附图对本专利技术一种容器爬壁小车检查装置详细说明。如图1所示，本专利技术一种容器爬壁小车检查装置，包括车体框架1、磁力吸盘2、视频检查模块3和驱动模块4；所述驱动模块4为多轮驱动装置，所述驱动模块4设置在车体框架1两侧，所述磁力吸盘2设置在车体框架1底部，位于车体框架1中央靠近前后边线处，所述视频检查模块3设置在车体框架1前端顶部；磁力吸盘2产生吸附力使车体框架1非接触吸附在墙壁上，驱动模块4提供驱动力，驱动本专利技术一种容器爬壁小车检查装置沿壁面爬行，视频检查模块3对墙壁进行视频检查；如图1所示，所述车体框架1包括防尘罩6，小车外壳7和底盘9；所述底盘9为主要承重结构，所述磁力吸盘2、视频检查模块3和驱动模块4设置在底盘9上；小车外壳7安装在底盘9上，小车外壳7作为磁力吸盘2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：该装置包括车体框架、磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块；所述驱动模块为多轮驱动装置，所述驱动模块设置在车体框架两侧，所述磁力吸盘设置在车体框架底部，位于车体框架中央靠近前后边线处，所述视频检查模块设置在车体框架前端顶部；磁力吸盘产生吸附力使车体框架非接触吸附在墙壁上，驱动模块提供沿墙壁运动的驱动力，视频检查模块对墙壁进行视频检查。

【技术特征摘要】
1.一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：该装置包括车体框架、磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块；所述驱动模块为多轮驱动装置，所述驱动模块设置在车体框架两侧，所述磁力吸盘设置在车体框架底部，位于车体框架中央靠近前后边线处，所述视频检查模块设置在车体框架前端顶部；磁力吸盘产生吸附力使车体框架非接触吸附在墙壁上，驱动模块提供沿墙壁运动的驱动力，视频检查模块对墙壁进行视频检查。2.根据权利要求1所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述车体框架包括防尘罩，小车外壳和底盘；所述底盘为主要承重结构，所述磁力吸盘、视频检查模块和驱动模块设置在底盘上；小车外壳安装在底盘上，小车外壳作为磁力吸盘和驱动模块的外部保护结构，所述防尘罩设置在底盘前后两端，遮蔽小车外壳未曾覆盖的磁力吸盘的安装位。3.根据权利要求1或2所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述车体框架采用超硬铝合金加工而成。4.根据权利要求2所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述驱动模块包括两台驱动电机，同步带轮，四个车轮模块，联轴器和同步带；两台驱动电机对称设置在底盘上，分别为一侧车轮模块提供驱动力，每一侧驱动电机通过联轴器与同步带轮连接，同步带轮通过同步带将驱动电机传递给同侧的两个车轮模块。5.根据权利要求4所述的一种容器爬壁小车检查装置，其特征在于：所述车轮模块包括车轮，转轴，锁紧螺母，安装架，轮毂和轴承；所述转轴外段安装车轮，转轴内段中部与转轴同步带轮连接，转轴同步带轮通过同步带与同步带轮连接；所述车轮内孔呈齿形，车轮内孔与轮毂外圈齿形镶嵌连接；所述转轴外段加工有外螺纹，转轴外螺纹与轮毂中心孔内螺纹配合连接，转轴外端通过锁紧螺母固定在轮毂上；转轴内段通过轴承安装在安装架上，安装架设置在底盘侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：高厚秀，王俊涛，丁冬平，胡浩，廖志远，倪鸿飞，聂炜超，韩捷，张军，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42