【技术实现步骤摘要】
自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统
本专利技术属于技术自动化码头领域，具体地说，是涉及一种自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统。
技术介绍
AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车）装备有电磁或光学等自动导引装置，使其能够沿规定的导引路径行驶。如图1所示，自动化码头的现有架构包括：码头岸壁1、岸桥同AGV交互区2（平行于码头岸壁的若干车道）、AGV缓冲区3（垂直于码头岸壁的若干车道）、AGV高速运行区域4、海侧交互区5（垂直于码头岸壁的若干车道）和堆场；现有自动化码头的送箱作业中，AGV小车从岸桥同AGV交互区2收箱后驶入AGV缓冲区3，再从AGV缓冲区3驶入目标堆场对应的堆场交互区5。AGV从岸桥同AGV交互区2收箱后停在AGV缓冲区3，再从AGV缓冲区3驶入海侧交互区5的过程中，AGV起止位置间的作业路径由直行、拐弯和斜行这三个最基本的动作组合而成，并且受最小转弯半径的设备参数限制，会根据起止车道的位置形成多种不同的路径模式；如图2所示，同样是完成从AGV缓冲区3到海侧交互区5的一次位置变化，这些不同的路径组合路线包括：1、直...
【技术保护点】
1.自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，步骤S2、针对每一可用车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；步骤S3、基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；步骤S4、选取所述缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道，并控制AGV驶入所述目标缓冲车道。
【技术特征摘要】
1.自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，步骤S2、针对每一可用车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；步骤S3、基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；步骤S4、选取所述缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道，并控制AGV驶入所述目标缓冲车道。2.根据权利要求1所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，若步骤S1中若判断目标堆场没有可用车道，则所述方法还包括：步骤S12：判断所述AGV装载的集装箱是否必须落入所述目标堆场；若是，步骤S13：选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道；若否，重新确定目标堆场并执行步骤S1至S4。3.根据权利要求1所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，在步骤S1之前，所述方法还包括：步骤S01：判断所述AGV的行驶状态是否处于转弯或已进入设定缓冲车道；若否，执行步骤S1，若是，步骤S02：检测所述目标堆场的设定车道是否可用；若是，则驶入所述设定车道，若否，步骤S03：检测所述AGV装载的集装箱的箱门方向与设定箱门方向是否一致；若一致，步骤S04：所述AGV在当前位置等待直至所述目标堆场具有可用车道后驶入；若不一致，步骤S05：选取与所述目标堆场距离最近、且与所述AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道驶入。4.根据权利要求3所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，在步骤S01前，所述方法还包括：步骤S001、卸船前针对所述目标堆场的所有可用车道，计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值；步骤S002、选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为所述设定车道和所述设定缓冲车道。5.根据权利要求4所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，步骤S001中，若所述目标堆场没有可用车道，所述方法还包括：步骤S003：选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道。6.自动化码头AGV送箱路径优化系统，其特征在于，包括卸船后判断模块、距离差值计算模块、缓冲车道集合确定模块、目标缓冲车道确定模块和AGV送箱控制模块；所述卸船后判断模块，用于在卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，所述距离差值计算模块，用于针对每一车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值...
【专利技术属性】
技术研发人员：许浩然，李永翠，徐永宁，王罡，吴艳丽，李波，荆嘉宝，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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