一种末端执行器制造技术

本发明专利技术实施例提供的末端执行器，包括：主体机构、执行机构、驱动装置及冷却装置；主体机构与所述执行机构活动连接；驱动装置设置在主体机构内，并与执行机构连接；冷却装置设置在驱动装置的外围，用于冷却所述驱动装置；其中，所述驱动装置包括至少一个形状记忆合金SMA驱动器。本发明专利技术实施例中采用形状记忆合金(SMA)驱动器替代微型电机作为核心动力部件，大大降低了仿人手的成本并且可以实现无噪驱动，适应需求安静的病房要求。通过在SMA驱动器外置螺旋式散热水管，与冷却风扇和散热鳍片配合使用，通过冷凝液的循环实现迅速降温的目的，从而大大提高了SMA驱动器的操作频率；使末端执行器在执行过程中可以灵活、无噪音使用。

【技术实现步骤摘要】
一种末端执行器
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种末端执行器。
技术介绍
末端执行器在完整的运动执行结构中占据重要的位置，在医疗手术机器人领域，末端执行器性能的优劣直接决定了其使用性能，作为医疗的假肢手领域，其外形、重量、声音等都具有重要的影响作用。微创机器人控制的外科手术器械可以在多种操作中使用，并且可以具有各种配置。外科手术器械包括被安装在长轴的远端处的外科手术末端执行器，其中长轴配置为通过开口(例如，体壁切口、自然孔口)(例如，以腹腔镜方式或胸腔镜方式)插入，以到达病人体内遥远的外科手术部位。在一些器械中，铰接式腕机构被安装到器械的轴的远端，以支撑末端执行器并改变末端执行器相对于轴的纵向轴线的取向(例如，俯仰和/或偏摆)。由于在手术过程中需要各种复杂的操作，单纯的二指夹结构，往往不能满足未来医疗手术机器人的需求，因此多指灵巧、轻便、低成本的仿人执行器，具有较大的应用市场。目前仿人手领域主要采用电机驱动、液压驱动、气压驱动，但是采用电机驱动成本高，装配难度大，运动有噪声，采用液压驱动，控制和驱动系统复杂，存在污染风险，并且控制回路噪声较大；采用气压驱动，需要有气体压缩泵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：主体机构、执行机构、驱动装置及冷却装置；所述主体机构与所述执行机构活动连接；所述驱动装置设置在所述主体机构内，并与所述执行机构连接，用于驱动所述执行机构；所述冷却装置设置在所述驱动装置的外围，用于冷却所述驱动装置；其中，所述驱动装置包括至少一个形状记忆合金SMA驱动器。

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：主体机构、执行机构、驱动装置及冷却装置；所述主体机构与所述执行机构活动连接；所述驱动装置设置在所述主体机构内，并与所述执行机构连接，用于驱动所述执行机构；所述冷却装置设置在所述驱动装置的外围，用于冷却所述驱动装置；其中，所述驱动装置包括至少一个形状记忆合金SMA驱动器。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述执行机构包括第一执行主体，所述第一执行主体通过第一转动轴与所述主体机构连接，所述第一执行主体包括至少两个第一关节，两相邻所述第一关节之间通过第二转动轴连接，其中，所述第一转动轴与所述第二转动轴轴向一致；所述驱动装置包括第一SMA驱动器，所述第一SMA驱动器的第一动力输出端与所述第一执行主体连接，所述第一SMA驱动器通过所述第一动力输出端驱动所述第一执行主体绕所述第一转动轴转动，及驱动所述相邻的第一关节绕所述第二转动轴相对转动。3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述执行机构还包括第二执行主体，所述第二执行主体通过第三转动轴与所述主体机构连接，所述第二执行主体包括至少一个第二关节；两相邻所述第二关节之间通过第四转动轴连接；所述第三转动轴的轴向与所述第四转动轴的轴向不一致且呈预设夹角；所述驱动装置还包括第二SMA驱动器和第三SMA驱动器；所述第二SMA驱动器的第二动力输出端与所述第二执行主体连接，所述第二SMA驱动器通过所述第二动力输出端驱动所述相邻的第二关节绕所述第四转动轴相对转动；所述第三SMA驱动器的第三动力输出端与邻近所述第二关节连接，所述第三SMA驱动器通过所述第三动力输出端驱动所述邻近的第二关节绕所述第三转动轴转动，以实现第二执行主体相对所述主体机构摆动。4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述第二SMA驱动器和所述第三SMA驱动器叠层设置。5.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述执行机构还包括复位弹性部件，所述复位弹性部件的一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭少飞，李中华，龚伟，刘硕，桑建，王世鹏，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，北京京东方光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11