【技术实现步骤摘要】
抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人
本专利技术涉及机电设备
，特别是涉及一种抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人。
技术介绍
现有车间内，对于重物的搬运操作，主要通过两种方式进行，一种是由作业人员直接进行徒手搬抬并放置于柜体中，作业强度较大，且存在砸伤作业人员、损坏产品等的安全隐患。另一种是使用行吊或电葫芦直接悬挂重物，由于有些重物无吊装位置或者吊点位置不确定，很难保证吊装后不出现倾斜现象，导致摆放时位置不准确，摆放过程不平稳。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种抓手装置及包括该抓手装置的工业机器人，该抓手装置可以平稳地承载并放置重物。一方面，本专利技术实施例提供了一种抓手装置，其包括：主体架，包括相交的第一板件和第二板件，第一板件用于承载重物；推拉组件，包括推拉杆和位于推拉杆两侧的两个以上的卡爪，每个所述卡爪与推拉杆均转动连接，推拉杆沿第一方向在第一板件的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动两个以上卡爪卡紧或者释放重物。根据本专利技术实施例的一个方面，第一板件上设置有沿第一方向延伸的导向槽，推拉杆位于导向槽内，第二板件上设置有与推拉杆连接的驱动机构，...
【技术保护点】
1.一种抓手装置(100)，其特征在于，包括：主体架(10)，包括相交的第一板件(11)和第二板件(12)，所述第一板件(11)用于承载重物(H)；推拉组件(20)，包括推拉杆(21)和分布于所述推拉杆(21)两侧的两个以上卡爪(22)，每个所述卡爪(22)与所述推拉杆(21)均转动连接，所述推拉杆(21)沿第一方向(X)在所述第一板件(11)的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动所述两个以上卡爪(22)卡紧或者释放所述重物(H)。
【技术特征摘要】
1.一种抓手装置(100)，其特征在于，包括：主体架(10)，包括相交的第一板件(11)和第二板件(12)，所述第一板件(11)用于承载重物(H)；推拉组件(20)，包括推拉杆(21)和分布于所述推拉杆(21)两侧的两个以上卡爪(22)，每个所述卡爪(22)与所述推拉杆(21)均转动连接，所述推拉杆(21)沿第一方向(X)在所述第一板件(11)的第一位置与第二位置之间往复移动，以带动所述两个以上卡爪(22)卡紧或者释放所述重物(H)。2.根据权利要求1所述的抓手装置(100)，其特征在于，所述第一板件(11)上设置有沿所述第一方向(X)延伸的导向槽(110)，所述推拉杆(21)位于所述导向槽(110)内，所述第二板件(12)上设置有与所述推拉杆(21)连接的驱动机构(23)，所述推拉杆(21)在所述驱动机构(23)的驱动下沿所述导向槽(110)往复移动。3.根据权利要求2所述的抓手装置(100)，其特征在于，所述卡爪(22)包括连杆(221)和摆杆(222)，所述连杆(221)的一端与所述推拉杆(21)枢轴连接，所述连杆(221)的另一端与所述摆杆(222)枢轴连接，所述摆杆(222)的一端设置有固定块(222a)，另一端设置有与所述第一板件(11)转动连接的支撑轴(222b)；所述两个以上卡爪(22)通过各所述连杆(221)相对于所述第一板件(11)平移且转动带动各所述摆杆(222)绕各自的所述支撑轴(222b)转动，以使各所述固定块(222a)共同靠近并卡紧所述重物(H)，或者远离并释放所述重物(H)。4.根据权利要求3所述的抓手装置(100)，其特征在于，所述连杆(221)的一端通过第一转轴(223)与所述推拉杆(21)枢轴连接，所述连杆(221)的另一端通过第二转轴(224)与所述摆杆(222)枢轴连接，且所述第二转轴(224)设置于所述固定块(222a)与所述支撑轴(222b)之间；所述第一板件(11)上进一步设置有对应于所述第一转轴(223)的第一滑槽(111)和对应于所述第二转轴(224)的第二滑槽(112)，所述连杆(221)通过所述第一转轴(22...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵德东，韩德浩，王俊强，
申请(专利权)人：北京金风科创风电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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