办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质，所述办公楼送货控制方法包括：获得货物的送货路径，控制机器人沿着送货路径移动；获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让；在到达送货路径的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。本发明专利技术具有提高办公楼送货自动化程度的效果。

【技术实现步骤摘要】
办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质
本专利技术涉及物流
，特别涉及办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着外卖和网络购物的快速发展，在办公楼内通常具有大量的送货业务。但是，目前的配送方案需要配送员进入办公楼进行逐一配送，自动化程度较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供办公楼送货控制方法、装置以及计算机可读存储介质，旨在提高办公楼送货自动化程度。为实现上述目的，本专利技术提出的一种办公楼送货控制方法，所述办公楼送货控制方法包括：获得货物的送货路径，控制机器人沿着送货路径移动；获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让；在到达送货路径的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：通过实时检测到的三维图像，获得办公室走廊的左右边界；根据机器人外轮廓和所述左右边界控制机器人在左右边界之间移动。可选的，所述根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让包括：通过三维图像获得障碍物的状态；在障碍物为静置时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上；在障碍物为动态时，控制机器人在距离障碍物预设距离时停止或降速移动，并且发出提醒信息；在预设时间内障碍物离开送货路径时，控制机器人继续沿着送货路径移动；在预设时间内障碍物未离开送货路径时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上。可选的，所述绕过障碍物包括：根据机器人的模型以及办公室的左右边界，判断机器人从障碍物的侧面绕过时，机器人外轮廓是否会撞墙；在从障碍物的侧面绕过机器人外轮廓会撞墙时，则生成借道其他道路的临时路径，并且控制机器人沿着临时路径移动；否则，执行绕过障碍物的动作。可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：在接收客户签收信息时，记录签收现场的影音信息。可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：在机器人到达送货路径的送货目的地位置时，控制机器人发出提醒信息；在接收到允许进入办公室内的信息时，获得视觉识别设备拍摄获得的办公室内的三维图像；根据办公室内的三维图像，控制机器人进入办公室办理签收业务，以及控制机器人退出办公室回到送货路径上。可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：在机器人到达送货路径中的升降电梯节点时，添加机器人加入乘坐电梯队列；根据乘坐电梯队列控制机器人进入电梯，并且到达目标楼层时离开电梯；在机器人离开电梯时，控制机器人根据送货路径进行送货。可选的，所述办公楼送货控制方法还包括：在送货之前，获得货物的体积和重量信息，根据货物的体积和重量信息指派对应的机器人进行装载并送货。本专利技术还提供了一种办公楼送货控制装置，所述办公楼送货控制装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的办公楼送货控制程序，所述办公楼送货控制程序被所述处理器执行时实现如上述的办公楼送货控制方法的步骤。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有办公楼送货控制程序，所述办公楼送货控制程序被处理器执行时实现如上述的办公楼送货控制方法的步骤。本专利技术所提供的办公楼送货控制方法，通过获得货物的送货路径，控制机器人沿着送货路径移动；然后获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让；然后在到达送货路径的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。从而，能够实现机器人在室内自动移动，并且自动送货至不同的办公室。因此具有办公楼内自动化配送货物的效果。进而能够大幅降低对人工的需求，降低物流配送的成本，降低了陌生人员进出办公楼的安全隐患。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术办公楼送货控制方法第一实施例的流程图；图2为图1所示的办公楼送货控制方法的应用场景示意图；图3为本专利技术办公楼送货控制方法第二实施例的部分流程图；图4为本专利技术办公楼送货控制方法第三实施例的部分流程图；图5为本专利技术办公楼送货控制方法第四实施例的部分流程图；图6为本专利技术办公楼送货控制方法第五实施例的部分流程图；图7为本专利技术办公楼送货控制方法第六实施例的部分流程图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一本实施例提供了一种办公楼送货控制方法。请结合参看图1和图2，所述办公楼送货控制方法包括：步骤S101，获得货物的送货路径100，控制机器人200沿着送货路径100移动；步骤S102，获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物300进行避让；步骤S103，在到达送货路径100的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。在本实施例中，首先获得货物的送货路径100，控制机器人200沿着送货路径100移动。其中，系统预存有办公楼的楼层地图信息，楼层地图信息包括层数，每一层的办公室的开门位置，每一层的走廊布图。根据送货开始位置以及送货的办公室位置，生成送货路径100。如图2所示，送货地址是43号办公室。送货路径100可以是最短路径，也可以是最空闲路径，这空闲程度可以根据现场监控图像来运算获得。机器人200可以是类人机器人，也可以是带有轨道的机械手等等。由于室内不能使用卫星导航系统，因此在室内的导航可以依靠机器人200的视觉系统，以及结合步进电机，或者办公场所内关键位置，例如每一走廊编号、拐角处编号等等，的标记识别等等来进行机器人200的位置确定和控制移动。在本实施例中，送货路径100为沿着走廊的右侧设置，从而能够使得机器人移动更规范和顺利。需要说明的是，关于机器人200的控制可以基于机器人200内置计算系统来进行计算，也可以将数据部分或全部通过网络发送至服务器，通过服务器来承担辅助计算或者承担主要计算。下述内容中存在运算的部分，若没有明显的限制条件，则都可以既在机器人端进行，又在服务器端进行。在本实施例中，在控制机器人200沿着送货路径100移动之后，获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物300进行避让。其中，视觉识别设备可以采用能够获得三维图像的摄像头；或者采用多个二维摄像头获得二维图像，然后再通过计算获得三维图像。然后可以通过将三维图像输入预先训练的神经网络来进行走廊墙面识别、花盆识别、路口识别、行人识别等等。然后根据是视觉识别结果能够将现实场景数字模型化，从而便于避障的计算。在避障时，系统首先计算是否存在障碍物300？若是，则计算是动态还是静态，然后根据不同的分类来执行不同的避障动作。具体的，视觉设备可以是安装在机器人200上，从而跟随机器人200一起移动；或者视觉设备也可以是固定安装在走廊的墙上；或者既安装在机器人200上，也安装在走廊的墙上。在本实施例中，在根据送货路径100移动，并且在到达送货路径100的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。其中，在到达目的地时，可以发出提示。该提示可以是声光本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种办公楼送货控制方法，其特征在于，所述办公楼送货控制方法包括：获得货物的送货路径，控制机器人沿着送货路径移动；获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让；在到达送货路径的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。

【技术特征摘要】
1.一种办公楼送货控制方法，其特征在于，所述办公楼送货控制方法包括：获得货物的送货路径，控制机器人沿着送货路径移动；获得视觉识别设备拍摄获得的三维图像，根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让；在到达送货路径的送货目的地位置时，根据客户的签收信息，卸载所述货物。2.如权利要求1所述的办公楼送货控制方法，其特征在于，所述办公楼送货控制方法还包括：通过实时检测到的三维图像，获得办公室走廊的左右边界；根据机器人外轮廓和所述左右边界控制机器人在左右边界之间移动。3.如权利要求2所述的办公楼送货控制方法，其特征在于，所述根据所述三维图像对静置和动态的障碍物进行避让包括：通过三维图像获得障碍物的状态；在障碍物为静置时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上；在障碍物为动态时，控制机器人在距离障碍物预设距离时停止或降速移动，并且发出提醒信息；在预设时间内障碍物离开送货路径时，控制机器人继续沿着送货路径移动；在预设时间内障碍物未离开送货路径时，控制机器人绕过障碍物后回到送货路径上。4.如权利要求3所述的办公楼送货控制方法，其特征在于，所述绕过障碍物包括：根据机器人的模型以及办公室的左右边界，判断机器人从障碍物的侧面绕过时，机器人外轮廓是否会撞墙；在从障碍物的侧面绕过机器人外轮廓会撞墙时，则生成借道其他道路的临时路径，并且控制机器人沿着临时路径移动；否则，执行绕过障碍物的动作。5.如权利要求1所述的办公楼送货控制方法，其特征在于，所述办公楼送货控制方法还...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓耀桓，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44